JP6736792B1 - 把持装置及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
2以上の把持爪と、該各把持爪に対応してそれぞれ係脱自在に設けられ、該各把持爪と係合した状態で、該各把持爪を相互に接近する方向及び離反する方向に移動させる2以上の移動体とを備えた把持装置であって、
前記各移動体にそれぞれ係合して前記各移動体の移動を案内する複数の係合溝を有し、該係合溝に係合した状態の前記移動体を保持する本体と、
前記各移動体を前記係合溝に沿って移動させる駆動部とを備え、
前記把持爪は、前記本体の係合溝に係合する係合部であって、前記移動体に係合した状態において前記移動体よりも前記離反する方向側に形成された係合部を有し、
前記駆動部は、前記離反する方向に向けて順次設定された位置であって、前記把持爪が対象物を把持するクランプ位置、前記把持爪が対象物を解放するアンクランプ位置、及び前記把持爪の係合部と前記本体の係合溝との係合が解除され、且つ前記各把持爪が各移動体から離脱可能となる着脱位置に、前記移動体を移動させるように構成された把持装置に係る。
前記本体は、前記移動体が前記着脱位置に在るときに、前記他の係合部が前記係合溝に連絡可能な連通穴を有しており、
前記移動体が前記把持爪に形成された2つの係合部間に位置することによって、前記把持爪と前記移動体とが係合するように構成された態様を採ることができる。
前記把持装置に装着可能な複数組の把持爪を収容する貯留部と、把持爪を交換するための交換ステーションとを有する把持爪ストッカを備え、
前記把持爪ストッカは、前記交換ステーションに配置された使用済みの把持爪を前記貯留部に収容するとともに、交換用の新たな把持爪を前記貯留部から前記交換ステーションに移送するように構成され、
前記ロボットは、前記把持装置を交換ステーションに移動させて、該交換ステーションにおいて、前記移動体を前記クランプ位置又はアンクランプ位置から前記着脱位置に移動させて、装着した使用済みの一組の把持爪を各移動体から離脱させる動作と、前記移動体を前記着脱位置から前記クランプ位置又はアンクランプ位置に移動させて、該交換ステーションに配置された交換用の新たな一組の把持爪を装着する動作とを実行するように構成されたロボットシステムに係る。
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。図1に示すように、本例のロボットシステム1は、無人搬送車5、この無人搬送車5に搭載されるロボット10及び把持爪ストッカ40などから構成される。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。尚、第2の実施形態に係るロボットシステムは、上述した第1の実施形態に係るロボットシステム1と把持装置の構成のみがことなる。したがって、以下では、この把持装置のみについて説明する。
5 無人搬送車
10 ロボット
20 把持装置
21 本体
22,23 係合溝
24,26 移動体
25,27 係合突起
30,31 把持爪
30b,31b 爪部
30c,31c 係合部
35 駆動部
36 ピニオンギア
37,38 ラックバー
39 駆動モータ
40 把持爪ストッカ
41 貯留部
42 ホルダ
43 交換ステーション
Claims (5)
- 2以上の把持爪と、該各把持爪に対応してそれぞれ係脱自在に設けられ、該各把持爪と係合した状態で、該各把持爪を相互に接近する方向及び離反する方向に移動させる2以上の移動体とを備えた把持装置であって、
前記各移動体にそれぞれ係合して前記各移動体の移動を案内する複数の係合溝を有し、該係合溝に係合した状態の前記移動体を保持する本体と、
前記各移動体を前記係合溝に沿って移動させる駆動部とを備え、
前記把持爪は、前記本体の係合溝に係合する係合部であって、前記移動体に係合した状態において前記移動体よりも前記離反する方向側に形成された係合部を有し、
前記駆動部は、前記離反する方向に向けて順次設定された位置であって、前記把持爪が対象物を把持するクランプ位置、前記把持爪が対象物を解放するアンクランプ位置、及び前記把持爪の係合部と前記本体の係合溝との係合が解除され、且つ前記各把持爪が各移動体から離脱可能となる着脱位置に、前記移動体を移動させるように構成されていることを特徴とする把持装置。 - 前記本体に形成された係合溝、及び前記把持爪に形成された係合部は、それぞれその横断面形状が逆T字形状を有していることを特徴とする請求項1記載の把持装置。
- 前記把持爪及び前記移動体は、そのいずれか一方が係合突起を有するとともに、他方が係合穴を有し、前記係合突起が前記係合穴に挿入されることによって、前記把持爪と前記移動体とが係合するように構成されていることを特徴とする請求項1又は2記載の把持装置。
- 前記把持爪は、前記本体の係合溝に係合する係合部であって、前記移動体に係合した状態において前記移動体よりも前記接近する方向側に形成された他の係合部を更に備えるとともに、
前記本体は、前記移動体が前記着脱位置に在るときに、前記他の係合部が前記係合溝に連絡可能な連通穴を有しており、
前記移動体が前記把持爪に形成された2つの係合部間に位置することによって、前記把持爪と前記移動体とが係合するように構成されていることを特徴とする請求項1又は2記載の把持装置。 - 請求項1乃至4記載のいずれかの把持装置と、この把持装置が装着されるロボットとを備えたロボットシステムであって、
前記把持装置に装着可能な複数組の把持爪を収容する貯留部と、把持爪を交換するための交換ステーションとを有する把持爪ストッカを備え、
前記把持爪ストッカは、前記交換ステーションに配置された使用済みの把持爪を前記貯留部に収容するとともに、交換用の新たな把持爪を前記貯留部から前記交換ステーションに移送するように構成され、
前記ロボットは、前記把持装置を交換ステーションに移動させて、該交換ステーションにおいて、前記移動体を前記クランプ位置又はアンクランプ位置から前記着脱位置に移動させて、装着した使用済みの一組の把持爪を各移動体から離脱させる動作と、前記移動体を前記着脱位置から前記クランプ位置又はアンクランプ位置に移動させて、該交換ステーションに配置された交換用の新たな一組の把持爪を装着する動作とを実行するように構成されていることを特徴とするロボットシステム。
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