JP5589624B2 - ロボットハンドのツール着脱機構 - Google Patents
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Description
かかるオートツールチャンジャは、例えば特許文献1に開示されている。
また、この弊害を回避するために、手首部にロボットハンドとATCの両方を取り付け、ATCに視覚センサなどのツールを取り付ける場合、ツールを使用しないときでもロボットの手首部が大型化する問題点があった。
ティーチングプレイバックによる同一動作の繰り返しの場合は、初期の教示でこの干渉の問題を回避できるが、視覚センサなどのツールを用いて動作する場合には、干渉回避が困難となることがある。
前記ツールはツールベースを有し、該ツールベースは、爪部材の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする3以上の位置決め装置を備え、
前記爪部材は、開方向又は閉方向に開口し、爪部材の幅方向に延びるV溝を有しており、
前記位置決め装置は、爪部材の開動作又は閉動作により前記V溝に嵌合してV溝を位置決めするツール着脱ローラと、爪部材の幅方向端面と係合して爪部材の幅方向を位置決めする幅位置決めローラとを有する、ことを特徴とするロボットハンドのツール着脱機構が提供される。
従って、ロボットハンドは交換しないのでツールの交換時間が短くできる。
この図において、1はロボット、2はロボットアーム、3はロボットの手先部である。
ロボットハンド10は、ロボットの手先部3に取り付けられ、ロボット1により、所定の作動範囲で3次元的に移動され、かつ自由な姿勢をとることができるようになっている。
またこのロボットハンド10は、爪部材11,12が互いに平行に開閉する平行開閉式のロボットハンドである。
開位置Oは、爪部材11と爪部材12の間隔が最大なる位置であり、閉位置Cは、その間隔が最小となる位置である。
爪基部11b、12bはこの例では矩形部材であり、開方向に開口し爪部材11,12の幅方向(図2(B)で上下方向)に延びるV溝13をそれぞれ有する。V溝13の2つのテーパ面は、同一の角度であるのがよい。
また、爪基部11b、12bの幅方向の両端面11c,12cは開閉方向に平行な平面に形成されている。
片持支持部材14aは、図示しないリニアガイドにより図で左右方向に案内されている。また、アクチュエータ14bは、例えばラック&ピニオン機構とモータ、直動の電動シリンダ、ネジ棒とモータ等である。
なお、この例では、爪部材11,12の両方が互いに平行に開閉するが、その一方を固定し、他方のみを移動してもよい。
力センサ15は、例えばロードセル、歪みゲージ、又は圧力センサであるが、本発明は反力又は圧力を検出できる限りで、これらに限定されない。
かかる力センサ15を備えることにより、ワークの把持時において、爪部材11,12に作用する反力を検出し、爪部材11,12をその位置で停止することができる。
各位置決め装置24は、爪部材11,12の開動作により爪部材11,12の一部と係合してその位置を位置決めするようになっている。
この図は、図1において、ツール取付けの際に、ツール20に対してロボットハンド10を所定の位置(ツール取付け位置、二点鎖線で示す)まで移動させた後、爪部材11,12を開動作させた状態を示している。
また、同様にこのこの開動作により幅位置決めローラ26が爪部材11,12(この例では爪基部11b、12b)の幅方向端面11c,12cと係合して爪部材11,12の幅方向が位置決めされる。
ツールベース22を取外したロボットハンド10は、単独でワークの把持動作を行うことができる。
従って、ロボットハンドは交換しないのでツールの交換時間が短くできる。
従って本発明は、ATC部品が不要になることで、ロボットのハンド部全体の軽量化、コンパクト化、ロボットハンド10のワークに対する把持アプローチ性(干渉回避性)などの効果がある。
4 テーブル、5 ツール保持台、
10 ロボットハンド、11,12 爪部材、
11a,12a 爪、11b,12b 爪基部、
11c,12c 両端面、13 V溝、
14 チャック装置、14a 片持支持部材、
14b アクチュエータ、15 力センサ、
20 ツール、21 カメラ、
22 ツールベース、22a 開口部、
24 位置決め装置、25 ツール着脱ローラ、
26 幅位置決めローラ
Claims (1)
- 1対の爪部材が平行に開閉するロボットハンドでツールを着脱するロボットハンドのツール着脱機構であって、
前記ツールはツールベースを有し、該ツールベースは、爪部材の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする3以上の位置決め装置を備え、
前記爪部材は、開方向又は閉方向に開口し、爪部材の幅方向に延びるV溝を有しており、
前記位置決め装置は、爪部材の開動作又は閉動作により前記V溝に嵌合してV溝を位置決めするツール着脱ローラと、爪部材の幅方向端面と係合して爪部材の幅方向を位置決めする幅位置決めローラとを有する、ことを特徴とするロボットハンドのツール着脱機構。
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JP2010155531A JP5589624B2 (ja) | 2010-07-08 | 2010-07-08 | ロボットハンドのツール着脱機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010155531A JP5589624B2 (ja) | 2010-07-08 | 2010-07-08 | ロボットハンドのツール着脱機構 |
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JP2012016781A JP2012016781A (ja) | 2012-01-26 |
JP5589624B2 true JP5589624B2 (ja) | 2014-09-17 |
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JP2010155531A Active JP5589624B2 (ja) | 2010-07-08 | 2010-07-08 | ロボットハンドのツール着脱機構 |
Country Status (1)
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2010
- 2010-07-08 JP JP2010155531A patent/JP5589624B2/ja active Active
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