JP6731423B2 - ナビゲーション制御のための装置および方法 - Google Patents
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Description
Heuristic,H=Distance/(1+No.of Common Racks) (1)
式中、Distanceは、利用可能な注文品箱46からラック組み合わせ内の全てのラック12までの合計距離であり、No.of Common Racksは、複数のラックセットに共通のラック組み合わせ内のラック12の数である。ヒューリスティックHは、オペレータステーション14の利用可能な全ての注文品箱について計算される。
AD=minimum(X,X*0.5*NoM) (2)
DD=minimum(Y,Y*0.5*NoM) (3)
MS=minimum(max_speed,start_speed*(4*NoM) (4)
その結果、1つの実施形態によると、加速減速プロファイルは、直線で通行するマーカの数に基づいて計算される。
(2)各マーカは機械可読パターンを備える、(1)の商品取り扱いシステム。
(3)前記機械可読パターンは、バーコードまたはQRコード(登録商標)を含む、(2)の商品取り扱いシステム。
(4)各マーカはRFIDデバイスを備える、(1)の商品取り扱いシステム。
(5)少なくとも1つのオペレータステーションを備え、前記システムは、オペレータステーションへ、およびオペレータステーションから各車両を制御可能に移動させるように構成される、(1)〜(4)の商品取り扱いシステム。
(6)前記オペレータステーションはステーション待ち行列を含み、前記オペレータステーションに到着する各車両は前記ステーション待ち行列に入り、前記車両が前記ステーション待ち行列内にある時、1または複数の商品がラックに載置され、またはラックから取り出される、(5)の商品取り扱いシステム。
(7)前記マーカは、前記ステーション待ち行列の入口位置に隣接して配置された少なくとも1つの待ち行列入口マーカ、および前記ステーション待ち行列の出口位置に隣接して配置された少なくとも1つの待ち行列出口マーカを含む、(6)の商品取り扱いシステム。
(8)前記システムは複数の商品ラックを含み、各車両は、ラックをオペレータステーションへ、およびオペレータステーションから制御可能に搬送するように構成される、(5)〜(7)の商品取り扱いシステム。
(9)前記マーカはラックマーカを含み、各ラックマーカは、前記ラックがラック格納位置にある時、ラックの下にある、またはラックに隣接するように配置される、(8)の商品取り扱いシステム。
(10)前記マーカは、それぞれのラックに配置されたラックマーカを含む、(8)の商品取り扱いシステム。
(11)前記マーカは、ラック格納位置と前記少なくとも1つのオペレータステーションとの間に配置された倉庫マーカを含む、(1)〜(10)の商品取り扱いシステム。
(12)各車両は、接触部材、および前記接触部材を地面に対して制御可能に上昇または下降させるように構成されたリフトデバイスを含む、(1)〜(11)の商品取り扱いシステム。
(13)前記車両と無線通信している管理システムを備え、前記管理システムは、各マーカに関連付けられた前記ナビゲーション情報を用いて、前記規定の位置間での車両の移動を制御するための指示を提供するように構成される、(1)〜(12)の商品取り扱いシステム。
(14)前記システムは、前記車両が前記ステーション待ち行列内にある時、車両の移動の制御を前記オペレータステーションに移行するように構成される、(5)の商品取り扱いシステム。
(15)前記ナビゲーション情報は、搬送経路におけるマーカ間のナビゲーション経路を規定し、前記システムは、前記車両と隣接マーカとの間のオフセット変位を決定し、補償経路を計算するために前記決定されたオフセット変位を用いるように構成され、前記補償経路は、前記マーカ間での前記車両の移動を制御するために用いられる補償されたナビゲーション経路を生成するために前記ナビゲーション経路を修正する、(1)〜(14)の商品取り扱いシステム。
(16)前記補償経路はベジェ曲線である、(15)の商品取り扱いシステム。
(17)前記ナビゲーション経路は複数の経路セグメントに分割され、前記システムは、前記車両の移動を制御するための指示が、各経路セグメントの始点において提供されるように構成される、(15)〜(16)の商品取り扱いシステム。
(18)前記システムは、隣接マーカを含む画像を捕捉し、前記画像を処理して、前記隣接マーカの重心と前記捕捉された画像の重心との間の距離を決定することによって、前記車両と前記隣接マーカとの間のオフセット変位を決定するように構成される、(15)〜(17)の商品取り扱いシステム。
(19)前記画像は、前記隣接マーカの角の座標を決定するために処理され、前記角座標は、前記隣接マーカの回転の角度を決定するために用いられる、(18)の商品取り扱いシステム。
(20)車両の速度は、前記車両が荷積みしているかに依存する、(1)〜(19)の商品取り扱いシステム。
(21)各車両は、前記車両によって搬送される商品を計量するように構成された計量デバイスを含み、前記車両の前記速度は重量に依存する、(20)の商品取り扱いシステム。
(22)前記システムは、空のラックの既知の重心、各搬送される商品の既知の重量、および前記搬送される商品の前記ラック上での位置を用いることによって、重量分散プロファイルを決定するように構成される、(1)〜(21)の商品取り扱いシステム。
(23)前記重量分散プロファイルは、前記ラックおよび積載商品の重心を計算するため、および荷積みラックの重心が規定の範囲内であるかを決定するために用いられる、(22)の商品取り扱いシステム。
(24)前記ナビゲーション情報は、変位値および方位値を備える、(1)〜(23)の商品取り扱いシステム。
(25)前記システムは、全ての車両の前記マーカに対する位置を示す情報を格納するように構成される、(1)〜(24)の商品取り扱いシステム。
(26)前記システムは、商品が載置されたそれぞれのラック、および前記商品が載置された前記ラック上の位置を含む、前記商品取り扱いシステムに関連する全ての商品を示す在庫情報を格納するように構成される、(1)〜(25)の商品取り扱いシステム。
(27)注文処理のタイミングを管理するように構成された注文マネージャを備える、(1)〜(26)の商品取り扱いシステム。
(28)前記注文マネージャは、前記注文を履行するためにかかる予測時間に基づいて注文処理を優先順位付けするように構成される、(27)の商品取り扱いシステム。
(29)前記注文マネージャは、次のヒューリスティック、Heuristic,H=Distance/(1+No of Common Racks)を用いて、注文を履行するために用いるラック組み合わせを決定するように構成され、式中、Distanceは、利用可能な注文品箱からラック組み合わせにおける全ラックまでの合計距離であり、No of Common Racksは、複数のラックセットに共通である前記ラック組み合わせ内のラックの数である、(27)または(28)の商品取り扱いシステム。
(30)前記システムは、注文を履行するために用いる車両のセットを決定するように構成されたタスクマネージャを備える、(1)〜(29)の商品取り扱いシステム。
(31)前記選択された車両のセットにおける各車両に関する搬送経路を計算するように構成された経路計算機を備える、(1)〜(30)の商品取り扱いシステム。
(32)前記搬送経路はA*アルゴリズムを用いて計算される、(31)の商品取り扱いシステム。
(33)各車両の移動を個々に管理するように構成された車両ナビゲータを備える、(1)〜(32)の商品取り扱いシステム。
(34)前記車両ナビゲータは、検出されたマーカに関連付けられた前記固有識別情報を車両から受信し、それに応答して、前記検出されたマーカに関連付けられた前記ナビゲーション情報を前記車両へ伝達するように構成される、(33)の商品取り扱いシステム。
(35)前記システムは、前記車両間の衝突を回避するように前記車両の移動を管理するように構成される、(1)〜(34)の商品取り扱いシステム。
(36)前記システムは、マーカおよび/またはナビゲーション経路を予約し、タイミングまたは前記車両の移動および/または速度を管理し、一時的に前記搬送経路外を移動するように車両を制御するように構成される、(35)の商品取り扱いシステム。
(37)商品を取り扱う方法であって、各々が関連する固有識別情報を有する複数のマーカを規定のエリアに配置することと、マーカを検出し、前記マーカに関連付けられた前記固有識別情報を取得するように構成された少なくとも1つのセンサを各々が含み、規定の位置の間で制御可能に商品を搬送するように各々が構成された少なくとも1つの車両を提供することと、各マーカを示す情報、および各マーカに関連付けられ、前記マーカに対する少なくとも1つの規定の他のマーカの位置を示し、前記マーカと前記少なくとも1つの規定の他のマーカとの間での車両の移動を制御するために用いることができるナビゲーション情報を格納することと、複数の選択されたマーカによって規定される、規定の位置間の搬送経路を規定することと、各マーカに関連付けられた前記ナビゲーション情報を用いて前記規定の位置間での車両の移動を制御することとを備える方法。
(38)各マーカは機械可読パターンを備える、(37)の方法。
(39)前記機械可読パターンは、バーコードまたはQRコード(登録商標)を含む、(38)の方法。
(40)各マーカはRFIDデバイスを備える、(38)の方法。
(41)前記車両と無線通信している管理システムを提供することと、各マーカに関連付けられた前記ナビゲーション情報を用いて前記規定の位置間での車両の移動を制御するために前記管理システムから指示を提供することとを備える、(37)〜(40)の方法。
(42)ステーション待ち行列を有する少なくとも1つのオペレータステーションを提供することと、オペレータステーションへ、およびオペレータステーションから移動するように各車両を制御することと、前記車両が前記ステーション待ち行列内にある時、車両の移動の制御を前記オペレータステーションへ移行することとを備える、(37)〜(41)の方法。
(43)前記ナビゲーション情報は、搬送経路におけるマーカ間のナビゲーション経路を規定し、前記方法は、前記車両と隣接マーカとの間のオフセット変位を決定することと、補償経路を計算するために前記決定されたオフセット変位を用いることと、前記マーカ間での前記車両の移動を制御するために用いられる補償されたナビゲーション経路を生成するために前記ナビゲーション経路を修正することとを備える、(37)〜(42)の方法。
(44)前記補償経路はベジェ曲線である、(43)の方法。
(45)前記ナビゲーション経路を複数の経路セグメントに分割することと、各経路セグメントの始点において、前記車両の移動を制御するための指示を提供することとを備える、(43)または(44)の方法。
(46)隣接マーカを含む画像を捕捉し、前記画像を処理して、前記隣接マーカの重心と前記捕捉された画像の重心との間の距離を決定することによって、前記車両と隣接マーカとの間のオフセット変位を決定することを備える、(43)〜(45)の方法。
(47)前記隣接マーカの角の座標を決定するために前記画像を処理することと、前記隣接マーカの回転の角度を決定するために前記角座標を用いることとを備える、(46)の方法。
(48)空のラックの既知の重心、各搬送される商品の既知の重量、および前記搬送される商品の前記ラック上での位置を用いることによって、重量分散プロファイルを決定することを備える、(37)〜(47)の方法。
(49)前記ラックおよび積載商品の重心を計算するために前記重量分散プロファイルを用いることと、荷積みラックの重心が規定の範囲内であるかを決定することとを備える、(48)の方法。
(50)全ての車両の前記マーカに対する位置を示す情報を格納することを備える、(37)〜(49)の方法。
(51)注文を履行するためにかかる予測時間に基づいて注文処理を優先順位付けすることを備える、(37)〜(50)の方法。
(52)次のヒューリスティック、Heuristic,H=Distance/(1+No of Common Racks)を用いて、注文を履行するために用いるラック組み合わせを決定することを備え、式中、Distanceは、利用可能な注文品箱からラック組み合わせにおける全ラックまでの合計距離であり、No of Common Racksは、複数のラックセットに共通である前記ラック組み合わせ内のラックの数である、(37)〜(51)の方法。
(53)A*アルゴリズムを用いて前記搬送経路を計算することを備える、(52)の方法。
(54)マーカおよび/またはナビゲーション経路を予約すること、タイミングまたは前記車両の移動および/または速度を管理すること、および/または一時的に前記搬送経路外を移動するように車両を制御することによって、前記車両間の衝突を回避するように前記車両の移動を管理することを備える、(37)〜(53)に記載の方法。
(55)車両をナビゲートするためのナビゲーションシステムであって、センサに隣接したマーカを検出するように構成された少なくとも1つのセンサを備え、前記システムは、前記検出されたマーカに対する少なくとも1つの規定の他のマーカの位置を示すナビゲーション情報を用いて、前記検出されたマーカと他のマーカとの間のナビゲーション経路に沿って前記車両の移動を制御するように構成され、前記システムは、前記車両と前記検出されたマーカとの間のオフセット変位を決定し、前記決定されたオフセット変位を用いて補償経路を計算するように構成され、前記補償経路は、前記マーカ間での前記車両の移動を制御するために用いられる補償されたナビゲーション経路を生成するために前記ナビゲーション経路を修正するものであり、前記補償経路はベジェ曲線を備える、ナビゲーションシステム。
(56)前記ナビゲーション経路は複数の経路セグメントに分割され、前記システムは、各経路セグメントの始点において、前記車両の移動を制御するための指示が提供されるように構成される、(55)のナビゲーションシステム。
(57)前記システムは、隣接マーカを含む画像を捕捉し、前記画像を処理して、前記隣接マーカの重心と前記捕捉された画像の重心との間の距離を決定することによって、前記車両と隣接マーカとの間のオフセット変位を決定するように構成される、(55)または(56)のナビゲーションシステム。
(58)前記画像は、前記隣接マーカの角の座標を決定するために処理され、前記角座標は、前記隣接マーカの回転の角度を決定するために用いられる、(57)のナビゲーションシステム。
Claims (63)
- 搬送経路に沿った車両の移動を制御するための方法であって、前記方法は、
情報処理装置の回路によって、前記車両によって検出される第1のマーカに基づいて生成される第1のマーカ情報を受信することであって、前記第1のマーカは、所定の位置に設置された複数のマーカのうちの1つであることと、
前記回路によって、前記車両が前記第1のマーカから移動する前記複数のマーカのうちの第2のマーカを決定することと、
前記回路によって、前記第1のマーカ情報と、前記第1のマーカに関連付けられた所定のナビゲーション情報とに基づいて、前記第1のマーカから前記第2のマーカへの前記車両の移動を制御するための第1の制御情報を生成することであって、前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカに対する前記第2のマーカの位置を示すことと、
前記回路によって、前記第1の制御情報を前記車両へ送信することと、
を備え、
前記第1のマーカと前記第2のマーカとの間の搬送経路は、複数の経路セグメントに分割され、前記回路は、各経路セグメントの始点において、前記車両の移動を制御するために前記第1の制御情報を送信するように更に構成される、方法。 - 前記回路によって、前記第2のマーカが前記車両によって検出されることに基づいて生成される第2のマーカ情報を受信することと、
前記回路によって、前記車両が前記第2のマーカから移動する前記複数のマーカのうちの第3のマーカを決定することと、
前記第2のマーカ情報および前記所定のナビゲーション情報に基づいて、前記第2のマーカから前記第3のマーカへの前記車両の移動を制御するための第2の制御情報を生成することであって、前記所定のナビゲーション情報は、前記第2のマーカに対する前記第3のマーカの位置を示すことと、
を更に備える、請求項1に記載の方法。 - 前記第2のマーカは前記第1のマーカと隣り合い、
前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカと隣り合う前記複数のマーカの各マーカの相対位置を示す、
請求項1または2に記載の方法。 - 前記複数のマーカの各々は機械可読パターンである、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記機械可読パターンは、バーコードおよびクイックレスポンス(QR)コード(登録商標)のうちの1つを含む、請求項4に記載の方法。
- 前記複数のマーカの各々は、無線周波数識別(RFID)デバイスを含む、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1のマーカ情報は、前記機械可読パターンから前記車両によって抽出される固有識別子を含む、請求項4乃至5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記回路によって、前記車両によって検出されるラックマーカに基づいて生成されるラックマーカ情報を受信することであって、前記ラックマーカは、前記車両によって搬送されるラックに配置されること
を更に備える、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1のマーカ情報は、前記第1のマーカに対する前記車両の方位情報、および前記第1のマーカに関連付けられた識別情報を含む、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1のマーカ情報は、前記車両によって捕捉される前記第1のマーカの画像を含む、請求項1乃至9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記回路によって、前記搬送経路を計算することであって、前記搬送経路は、出発点マーカを始点とし到着点マーカを終点とする前記車両が通行する前記複数のマーカのうちのマーカのシーケンスを含むこと
を更に備える、請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記搬送経路はA*アルゴリズムを用いて計算される、請求項1乃至11のいずれか1項に記載の方法。
- メモリに格納されたマーカマップから前記所定のナビゲーション情報を検索することであって、前記マーカマップは、前記複数のマーカの各々について、前記複数のマーカのそれぞれに対する前記複数のマーカのうちの少なくとも1つの規定の他のマーカの位置を示すナビゲーション情報を含み、前記ナビゲーション情報は、前記複数のマーカのそれぞれと前記少なくとも1つの規定の他のマーカとの間の前記車両の移動を制御するために使用可能であること
を更に備える、請求項1乃至12のいずれか1項に記載の方法。 - 前記ナビゲーション情報は、前記複数のマーカのそれぞれと前記複数のマーカのうちの前記少なくとも1つの規定の他のマーカとの間の距離に対応する変位値と、方位角値とを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記マーカマップは複数のキーを含み、前記複数のキーの各々は、前記複数のマーカの1つに対応し、
車両が前記対応するマーカに位置する時に識別情報を格納する第1のデータフィールドと、
前記対応するマーカの予約情報を格納する第2のデータフィールドと、
前記対応するマーカの近隣マーカに対応する情報を格納する第3のデータフィールドであって、前記近隣マーカは、前記対応するマーカの北方向、南方向、東方向、および西方向に配置された少なくとも1つのマーカを含み、前記情報は、前記対応するマーカから前記対応する近隣マーカへ移動する前記車両の妥当性を決定するために用いられる、第3のデータフィールドと、
前記対応するマーカの前記近隣マーカの各々までの距離を格納する第4のデータフィールドであって、前記距離は、前記対応するマーカから前記対応する近隣マーカへ移動する際に前記車両によって生じるコストを決定するために用いられる、第4のデータフィールドと、
前記車両が前記対応するマーカに商品ラックを配置することができるかを示す第5のデータフィールドと、
を含む、請求項13または14に記載の方法。 - 搬送経路に沿った車両の移動を制御するための情報処理装置であって、前記情報処理装置は、
回路であって、
前記車両によって検出される第1のマーカに基づいて生成される第1のマーカ情報を受信することであって、前記第1のマーカは、所定の位置に設置された複数のマーカのうちの1つであることと、
前記車両が前記第1のマーカから移動する前記複数のマーカのうちの第2のマーカを決定することと、
前記第1のマーカ情報と、前記第1のマーカに関連付けられた所定のナビゲーション情報とに基づいて、前記第1のマーカから前記第2のマーカへの前記車両の移動を制御するための第1の制御情報を生成することであって、前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカに対する前記第2のマーカの位置を示すことと、
前記第1の制御情報を前記車両へ送信することと、
を行うように構成された、回路
を備え、
前記第1のマーカと前記第2のマーカとの間の搬送経路は、複数の経路セグメントに分割され、前記回路は、各経路セグメントの始点において、前記車両の移動を制御するために前記第1の制御情報を送信するように更に構成される、情報処理装置。 - 前記回路は、
前記第2のマーカが前記車両によって検出されることに基づいて生成される第2のマーカ情報を受信することと、
前記車両が前記第2のマーカから移動する前記複数のマーカのうちの第3のマーカを決定することと、
前記第2のマーカ情報および前記所定のナビゲーション情報に基づいて、前記第2のマーカから前記第3のマーカへの前記車両の移動を制御するための第2の制御情報を生成することであって、前記所定のナビゲーション情報は、前記第2のマーカに対する前記第3のマーカの位置を示すことと、
を行うように更に構成される、請求項16に記載の情報処理装置。 - 前記第2のマーカは前記第1のマーカと隣り合い、
前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカと隣り合う前記複数のマーカの各マーカの相対位置を示す、
請求項16または17に記載の情報処理装置。 - 前記複数のマーカの各々は機械可読パターンである、請求項16乃至18のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記機械可読パターンは、バーコードおよびクイックレスポンス(QR)コード(登録商標)のうちの1つを含む、請求項19に記載の情報処理装置。
- 前記複数のマーカの各々は、無線周波数識別(RFID)デバイスを含む、請求項16乃至20のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1のマーカ情報は、前記機械可読パターンから前記車両によって抽出される固有識別子を含む、請求項19乃至20のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記回路は、
前記車両によって検出されるラックマーカに基づいて生成されるラックマーカ情報を受信することであって、前記ラックマーカは、前記車両によって搬送されるラックに配置されること
を行うように更に構成される、請求項16乃至22のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第1のマーカ情報は、前記第1のマーカに対する前記車両の方位情報、および前記第1のマーカに関連付けられた識別情報を含む、請求項16乃至23のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1のマーカ情報は、前記車両によって捕捉される前記第1のマーカの画像を含む、請求項16乃至24のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記回路は、
前記搬送経路を計算することであって、前記搬送経路は、出発点マーカを始点とし到着点マーカを終点とする前記車両が通行する前記複数のマーカのうちのマーカのシーケンスを含むこと
を行うように更に構成される、請求項16乃至25のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記搬送経路はA*アルゴリズムを用いて計算される、請求項16乃至26のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記回路は、
メモリに格納されたマーカマップから前記所定のナビゲーション情報を検索することであって、前記マーカマップは、前記複数のマーカの各々について、前記複数のマーカのそれぞれに対する前記複数のマーカのうちの少なくとも1つの規定の他のマーカの位置を示すナビゲーション情報を含み、前記ナビゲーション情報は、前記複数のマーカのそれぞれと前記少なくとも1つの規定の他のマーカとの間の前記車両の移動を制御するために使用可能であること
を行うように更に構成される、請求項16乃至27のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記ナビゲーション情報は、前記複数のマーカのそれぞれと前記複数のマーカのうちの前記少なくとも1つの規定の他のマーカとの間の距離に対応する変位値と、方位角値とを含む、請求項28に記載の情報処理装置。
- 前記マーカマップは複数のキーを含み、前記複数のキーの各々は、前記複数のマーカの1つに対応し、
車両が前記対応するマーカに位置する時に識別情報を格納する第1のデータフィールドと、
前記対応するマーカの予約情報を格納する第2のデータフィールドと、
前記対応するマーカの近隣マーカに対応する情報を格納する第3のデータフィールドであって、前記近隣マーカは、前記マーカの北方向、南方向、東方向、および西方向に配置された少なくとも1つのマーカを含み、前記情報は、前記対応するマーカから前記対応する近隣マーカへ移動する前記車両の妥当性を決定するために用いられる、第3のデータフィールドと、
前記対応するマーカの前記近隣マーカの各々までの距離を格納する第4のデータフィールドであって、前記距離は、前記対応するマーカから前記対応する近隣マーカへ移動する際に前記車両によって生じるコストを決定するために用いられる、第4のデータフィールドと、
前記車両が前記マーカに商品ラックを配置することができるかを示す第5のデータフィールドと、
を含む、請求項28または29に記載の情報処理装置。 - コンピュータによって実行されると、前記コンピュータに、搬送経路に沿った車両の移動を制御するための方法を実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
前記車両によって検出される第1のマーカに基づいて生成される第1のマーカ情報を受信することであって、前記第1のマーカは、所定の位置に設置された複数のマーカのうちの1つであることと、
前記車両が前記第1のマーカから移動する前記複数のマーカのうちの第2のマーカを決定することと、
前記第1のマーカ情報と、前記第1のマーカに関連付けられた所定のナビゲーション情報とに基づいて、前記第1のマーカから前記第2のマーカへの前記車両の移動を制御するための第1の制御情報を生成することであって、前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカに対する前記第2のマーカの位置を示すことと、
前記第1の制御情報を前記車両へ送信することと、
を備え、
前記第1のマーカと前記第2のマーカとの間の搬送経路は、複数の経路セグメントに分割され、前記第1の制御情報は、各経路セグメントの始点において、前記車両の移動を制御するために送信される、非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記方法は、
前記第2のマーカが前記車両によって検出されることに基づいて生成される第2のマーカ情報を受信することと、
前記車両が前記第2のマーカから移動する前記複数のマーカのうちの第3のマーカを決定することと、
前記第2のマーカ情報および前記所定のナビゲーション情報に基づいて、前記第2のマーカから前記第3のマーカへの前記車両の移動を制御するための第2の制御情報を生成することであって、前記所定のナビゲーション情報は、前記第2のマーカに対する前記第3のマーカの位置を示すことと、
を更に備える、請求項31に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記第2のマーカは前記第1のマーカと隣り合い、
前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカと隣り合う前記複数のマーカの各マーカの相対位置を示す、
請求項31または32に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記複数のマーカの各々は機械可読パターンである、請求項31乃至33のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記機械可読パターンは、バーコードおよびクイックレスポンス(QR)コード(登録商標)のうちの1つを含む、請求項34に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記複数のマーカの各々は、無線周波数識別(RFID)デバイスを含む、請求項31乃至35のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記第1のマーカ情報は、前記機械可読パターンから前記車両によって抽出される固有識別子を含む、請求項34乃至35のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記方法は、
前記車両によって検出されるラックマーカに基づいて生成されるラックマーカ情報を受信することであって、前記ラックマーカは、前記車両によって搬送されるラックに配置されること
を更に備える、請求項31乃至37のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記第1のマーカ情報は、前記第1のマーカに対する前記車両の方位情報、および前記第1のマーカに関連付けられた識別情報を含む、請求項31乃至38のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記第1のマーカ情報は、前記車両によって捕捉される前記第1のマーカの画像を含む、請求項31乃至39のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記方法は、
前記搬送経路を計算することであって、前記搬送経路は、出発点マーカを始点とし到着点マーカを終点とする前記車両が通行する前記複数のマーカのうちのマーカのシーケンスを含むこと
を更に備える、請求項31乃至40のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記搬送経路はA*アルゴリズムを用いて計算される、請求項31乃至41のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記方法は、
メモリに格納されたマーカマップから前記所定のナビゲーション情報を検索することであって、前記マーカマップは、前記複数のマーカの各々について、前記複数のマーカのそれぞれに対する前記複数のマーカのうちの少なくとも1つの規定の他のマーカの位置を示すナビゲーション情報を含み、前記ナビゲーション情報は、前記複数のマーカのそれぞれと前記少なくとも1つの規定の他のマーカとの間の前記車両の移動を制御するために使用可能である、
を更に備える、請求項31乃至42のいずれか1項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記ナビゲーション情報は、前記複数のマーカのそれぞれと前記複数のマーカのうちの前記少なくとも1つの規定の他のマーカとの間の距離に対応する変位値と、方位角値とを含む、請求項43に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記マーカマップは複数のキーを含み、前記複数のキーの各キーは、前記複数のマーカの1つに対応し、
車両が前記対応するマーカに位置する時に識別情報を格納する第1のデータフィールドと、
前記対応するマーカの予約情報を格納する第2のデータフィールドと、
前記対応するマーカの近隣マーカに対応する情報を格納する第3のデータフィールドであって、前記近隣マーカは、前記対応するマーカの北方向、南方向、東方向、および西方向に配置された少なくとも1つのマーカを含み、前記情報は、前記対応するマーカから前記対応する近隣マーカへ移動する前記車両の妥当性を決定するために用いられる、第3のデータフィールドと、
前記対応するマーカの前記近隣マーカの各々までの距離を格納する第4のデータフィールドであって、前記距離は、前記対応するマーカから前記対応する近隣マーカへ移動する際に前記車両によって生じるコストを決定するために用いられる、第4のデータフィールドと、
前記車両が前記マーカに商品ラックを配置することができるかを示す第5のデータフィールドと、
を含む、請求項43または44に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 搬送経路に沿って車両を移動させるための方法であって、前記方法は、
前記車両の回路によって、所定の位置に設置された複数のマーカのうちの第1のマーカを検出することと、
前記回路によって、前記検出された第1のマーカに基づいて第1のマーカ情報を生成することと、
前記回路によって、前記生成された第1のマーカ情報を情報処理装置へ送信することと、
前記回路によって、第1の制御情報を前記情報処理装置から受信することであって、前記第1の制御情報は、前記第1のマーカ情報と、前記第1のマーカ情報に応答する所定のナビゲーション情報とに基づいて前記情報処理装置によって生成されることと、
前記回路によって、前記車両に、前記第1の制御情報に基づいて前記複数のマーカのうちの第2のマーカへ移動させることと、
を備え、
前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカに対する前記第2のマーカの位置を示し、
前記第1のマーカと前記第2のマーカとの間の搬送経路は、複数の経路セグメントに分割され、前記回路は、各経路セグメントの始点において、前記車両の移動を制御するために前記第1の制御情報を受信するように更に構成される、方法。 - 前記方法は、
前記回路によって、前記第2のマーカを検出することと、
前記回路によって、前記検出された第2のマーカに基づいて第2のマーカ情報を生成することと、
前記回路によって、前記生成された第2のマーカ情報を前記情報処理装置へ送信することと、
前記回路によって、第2の制御情報を前記情報処理装置から受信することであって、前記第2の制御情報は、前記第2のマーカ情報と、前記第1のマーカ情報に応答する前記所定のナビゲーション情報とに基づいて前記情報処理装置によって生成されることと、
前記回路によって、前記車両に、前記複数のマーカのうちの第3のマーカへ移動させることと
を更に備え、
前記所定のナビゲーション情報は、前記第2のマーカに対する前記第3のマーカの位置を示す、請求項46に記載の方法。 - 前記第2のマーカは前記第1のマーカと隣り合い、
前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカと隣り合う前記複数のマーカの各マーカの相対位置を示す、
請求項46または47に記載の方法。 - 前記複数のマーカの各々は機械可読パターンである、請求項46乃至48のいずれか1項に記載の方法。
- 前記機械可読パターンは、バーコードまたはクイックレスポンス(QR)コード(登録商標)を含む、請求項49に記載の方法。
- 前記複数のマーカの各々は、無線周波数識別(RFID)デバイスを含む、請求項46乃至50のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1のマーカ情報を生成することは、
前記回路によって、前記機械可読パターンから固有識別子を抽出すること
を備える、請求項49乃至50のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1のマーカ情報は、前記第1のマーカに対する前記車両の方位情報、および前記第1のマーカに関連付けられた識別情報を含む、請求項46乃至52のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1のマーカ情報は、前記車両によって捕捉される前記第1のマーカの画像を含む、請求項46乃至53のいずれか1項に記載の方法。
- 回路であって、
所定の位置に設置された複数のマーカのうちの第1のマーカを検出することと、
検出された第1のマーカに基づいて第1のマーカ情報を生成することと、
生成された第1のマーカ情報を情報処理装置へ送信することと、
第1の制御情報を前記情報処理装置から受信することであって、前記第1の制御情報は、前記第1のマーカ情報と前記第1のマーカ情報に応答する所定のナビゲーション情報とに基づいて前記情報処理装置によって生成されることと、
車両に、第1の制御情報に基づいて前記複数のマーカのうちの第2のマーカへ移動させることであって、前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカに対する前記第2のマーカの位置を示すことと、
を行うように構成された、回路
を備える車両であって、
前記第1のマーカと前記第2のマーカとの間の搬送経路は、複数の経路セグメントに分割され、前記回路は、各経路セグメントの始点において、前記車両の移動を制御するために前記第1の制御情報を受信するように更に構成される、車両。 - 前記回路は、
前記第2のマーカを検出することと、
前記検出された第2のマーカに基づいて第2のマーカ情報を生成することと、
前記生成された第2のマーカ情報を前記情報処理装置へ送信することと、
第2の制御情報を前記情報処理装置から受信することであって、前記第2の制御情報は、前記第2のマーカ情報と前記第1のマーカ情報に応答する前記所定のナビゲーション情報とに基づいて前記情報処理装置によって生成されることと、
前記車両を前記複数のマーカのうちの第3のマーカへ移動させることであって、前記所定のナビゲーション情報は、前記第2のマーカに対する前記第3のマーカの位置を示すことと、
を行うように更に構成される、請求項55に記載の車両。 - 前記第2のマーカは前記第1のマーカと隣り合い、
前記所定のナビゲーション情報は、前記第1のマーカと隣り合う前記複数のマーカのうちの各マーカの相対位置を示す、
請求項55または56に記載の車両。 - 前記複数のマーカの各々は機械可読パターンである、請求項55乃至57のいずれか1項に記載の車両。
- 前記機械可読パターンは、バーコードまたはクイックレスポンス(QR)コード(登録商標)を含む、請求項58に記載の車両。
- 前記複数のマーカの各々は、無線周波数識別(RFID)デバイスを含む、請求項55乃至59のいずれか1項に記載の車両。
- 前記回路は、
前記機械可読パターンから固有識別子を抽出する
ように更に構成される、請求項58乃至59のいずれか1項に記載の車両。 - 前記第1のマーカ情報は、前記第1のマーカに対する前記車両の方位情報、および前記第1のマーカに関連付けられた識別情報を含む、請求項55乃至61のいずれか1項に記載の車両。
- 前記第1のマーカ情報は、前記車両によって捕捉される前記第1のマーカの画像を含む、請求項55乃至62のいずれか1項に記載の車両。
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