NL2028482B1 - Werkwijze voor het voorkomen van een vastloop-situatie in een systeem voor het transporteren van producten - Google Patents

Abstract

De onderhavige uitvinding verschaft een werkwijze en systeem voor het voorkomen van een vastloop-situatie in een systeem voor het transporteren van producten. Het systeem omvat een aantal voertuigen, en een centrale stuurserver ingericht voor het sturen van de voertuigen, waarbij de centrale stuurserver een digitale representatie van het verplaatsingsgebied omvat, welke representatie een veelheid van op elkaar aansluitende tegels omvat. De werkwijze omvat de werkwijzestappen van: - het ontvangen van een opdracht om een voertuig te doen verplaatsen, - het in reactie op de opdracht associëren van een voertuig met een verplaatsingsbaan - het ontvangen van een verzoek van een actief voertuig voor het uitvoeren van een volgende stap om ten minste een volgende tegel in diens verplaatsingsbaan te reserveren; - het bepalen dat er bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat. De bepaling vindt plaats op basis van diverse parameters. De werkwijze omvat verder - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat, door de stuurserver reserveren van de ten minste ene volgende tegel voor het actieve voertuig, - het zich, ten minste onder voorwaarde dat door het actieve voertuig bevestiging van de acceptatie is ontvangen, verplaatsen van het actieve voertuig in diens verplaatsingsbaan zodat de volgende ten minste ene tegel wordt bezet, - het, nadat een voertuig een voor dat voertuig gereserveerde tegel volledig is gepasseerd, door de centrale stuurserver opheffen van de reservering.

Description

Korte aanduiding: Werkwijze voor het voorkomen van een vastloop-situatie in een systeem voor het transporteren van producten Beschrijving: De onderhavige uitvinding heeft betrekking op transport van producten, meer specifiek op het voorkomen van een vastloop-situatie bij dergelijk transport. Het is bekend om bij logistieke systemen gebruik te maken van een aantal voertuigen, waarbij elk voertuig is ingericht om zich te verplaatsen over een vloer binnen een verplaatsingsgebied. De voertuigen zijn elk ingericht voor het dragen van een product zodat het product kan worden verplaatst, bijvoorbeeld ten behoeve van sorteerwerkzaamheden. Een dergelijk systeem omvat een centrale stuurserver die is ingericht voor het associëren van voertuigen met binnen het verplaatsingsgebied af te leggen verplaatsingsbanen en voor het dienovereenkomstig sturen van de voertuigen. De stuurserver omvat hiertoe een digitale representatie van het verplaatsingsgebied.

Deze representatie omvat een veelheid van met elkaar verbonden tegels. Met name naarmate de dichtheid van voertuigen binnen een verplaatsingsgebied toeneemt, neemt ook het risico toe dat een zogenaamde vastloop-situatie ontstaat. Een vastloop- situatie is een situatie waarbij een aantal voertuigen hun respectievelijke verplaatsingsbanen niet kunnen vervolgen omdat zij elkaar in de weg staan indien zij hun respectievelijke verplaatsingsbanen zouden vervolgen. Bij een vastloop-situatie is er altijd sprake van een zogenaamde circulaire wacht toestand waarbij van een groep voertuigen elk voertuig een tegel zou moeten reserveren om diens verplaatsingsbaan te kunnen vervolgen die al gereserveerd is voor een ander voertuig van die groep. Onder een dergelijke vastloop-situatie dient ook een situatie te worden begrepen waarbij twee voertuigen tegenover elkaar staan en hun respectievelijke verplaatsingsbanen naar elkaar zijn gericht. Om dergelijke vastloop-situaties op te lossen is het uit de publicatie “The deadlock detection and resolution method for a unified transport system”, van K. Im, K. Kim, Y. Moon, T. Park en S. Lee (2010) bekend dat de stuurserver de verplaatsingsbanen wijzigt waardoor de vastloop-situatie wordt opgeheven. Een nadeel van een dergelijke reactieve praktijk is dat aldus het risico op het optreden van een vastloop-situatie niet wordt voorkomen of althans dat het risico daarop niet wordt beperkt en dat in de praktijk relatief veel kostbare tijd gemoeid is met het oplossen van de vastloop-situatie waardoor de capaciteit van het transportsysteem afneemt. Het is ook bekend, namelijk uit de publicatie “Deadlock prevention for automated guided vehicles in automated container terminals” van K.H. Kim, S.M. Jeon en K.R. Ryu (20086), dat de stuurserver vast stelt ter plaatse van welke tegels respectievelijke verplaatsingsbanen elkaar kruisen. Daar bestaat het risico van een botsing tussen de voertuigen die met de betreffende verplaatsingsbanen zijn geassocieerd. De stuurserver bepaalt vervolgens een volgorde waarin het de betreffende voertuigen wordt toegestaan de betreffende tegels te passeren. Dit brengt met zich mee dat het kan zijn dat, feitelijk nodeloos, een voertuig op een ander voertuig wacht indien dat andere voertuig bijvoorbeeld een bepaalde vertraging heeft opgelopen.

De uitvinding beoogt het risico op het optreden van vastloop-situaties op een efficiënte wijze te beperken. Hiertoe verschaft de uitvinding een werkwijze volgens conclusie 1. Binnen het kader van conclusie 1 dient een vastloop-situatie beschouwd te worden als een situatie waarin het actieve voertuig en ten minste één ander voertuig zich niet volgens hun geassocieerde verplaatsingsbanen verder kunnen verplaatsen omdat het actieve voertuig en het ten minste ene andere voertuig elkaars verplaatsingsbanen blokkeren. Bij de werkwijze volgens de uitvinding vindt de reservering van een tegel of van een groep tegels om een voertuig de gelegenheid te bieden zich volgens diens geassocieerde verplaatsingsbaan te verplaatsen pas plaats ten minste onder de voorwaarde dat dat voertuig een verzoek voor een dergelijke reservering heeft gedaan en dat de centrale stuurserver in reactie op een dergelijk verzoek afkomstig van dat voertuig, verder aan te duiden als het actieve voertuig, heeft vastgesteld dat er, althans binnen een bepaald bereik van de analyse ten behoeve van deze vaststelling, geen risico op het optreden van een vastloop-situatie is. Bij de betreffende analyse wordt gebruik gemaakt van informatie betreffende a de tegel of de tegels die bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig zou/zouden worden bezet indien het actieve voertuig de voorste tegel van de bij de volgende stap behorende ten minste ene tegel zou hebben bereikt, b de tegel of de tegels die ten tijde van de bepaling ten behoeve van uitvoering van de met ten minste één ander voertuig geassocieerde verplaatsingsbaan door de stuurserver is/zijn gereserveerd en die door het ten minste ene andere voertuig wordt/worden bezet indien het ten minste ene andere voertuig de voorste tegel van de voor het respectievelijke ten minste ene andere voertuig gereserveerde tegels heeft bereikt, Cc ten minste één verdere tegel voor het actieve voertuig dat, binnen de met het actieve voertuig geassocieerde verplaatsingsbaan op de voorste te reserveren tegel aansluit van de bij de volgende stap behorende ten minste ene tegel, d ten minste één verdere tegel voor ten minste één voertuig van het ten minste ene andere voertuig dat, binnen de met het ten minste ene voertuig van het ten minste ene andere voertuig geassocieerde verplaatsbaan, op de voor het ten minste ene voertuig voorste gereserveerde tegel aansluit.

Het relatieve begrip “voorste” dient bovenstaand te worden geïnterpreteerd in de context van de verplaatsing van het betreffende voertuig in diens verplaatsingsrichting dus van diens startpositie naar diens eindpositie volgens diens verplaatsingsbaan. Een verzoek afkomstig van een actief voertuig om een reservering van een tegel kan worden beschouwd als een verzoek om toestemming dat dat actieve voertuig die tegel gaat bezetten. Het begrip “bezetten” dient geenszins geïnterpreteerd te worden als uitsluitend betrekking te hebben op een situatie waarbij er sprake zou zijn van (tijdelijke) stilstand van het betreffende voertuig alhoewel dit ook zeer goed mogelijk is. Vanaf het moment dat een voertuig binnen de omtrek van een tegel geraakt, bezet dat voertuig die tegel en zodra dat voertuig die tegel weer verlaat, oftewel de tegel volledig heeft gepasseerd, bezet dat voertuig die tegel niet meer. Een dergelijke verplaatsing van het voertuig kan bijvoorbeeld met een continue snelheid plaats vinden of althans zonder dat de snelheid O meter per seconde zou zijn.

De informatie bovenstaand aangegeven onder a en c heeft betrekking op het actieve voertuig oftewel het voertuig ter uitvoering van wiens verplaatsingsbaan een verzoek voor het uitvoeren van een volgende stap oftewel voor het reserveren van de bij die volgende stap behorende ten minste ene tegel wordt gedaan.

Specifiek voor informatie a wordt opgemerkt dat afhankelijk van de grootte van het actieve voertuig en van de tegels het zo kan zijn dat niet alleen de ten minste ene volgende tegel maar ook nog ten minste één aan de achterzijde, dus stroomopwaarts, gelegen tegel bezet zou worden indien de ten minste ene volgende tegel door het actieve voertuig zou worden bezet.

De informatie bovenstaand aangegeven onder b en d heeft betrekking op ten minste één ander voertuig dat samen met het actieve voertuig aanleiding zou kunnen geven voor een vastloop-situatie. Bij de informatie onder b is/zijn slechts de tegel of de tegels van belang die, voor zover het betreffend voertuig nog niet de voorste tegel van de voor dat voertuig gereserveerde tegels heeft bereikt, zouden worden bezet door dat voertuig indien het voertuig zich zo ver mogelijk verplaatst als dat de reservering van tegels voor dat voertuig dat zou toestaan. Dat betekent dus dat het niet per definitie zo is dat de tegel of de tegels die op het moment van de bepaling dat er geen vastloop-situatie ontstaat feitelijk wordt/worden bezet door het betreffende andere voertuig mede bepalend zijn. Indien namelijk de reserveringen het mogelijk maakt dat dat voertuig zich verder verplaatst en een tegel of een aantal tegels volledig is gepasseerd dan zal/zullen de reservering(en) van die tegel of die tegels na dat passeren zijn opgeheven waardoor die tegel of die tegels beschikbaar is/zijn om te worden gereserveerd voor de verplaatsing van een ander voertuig, zoals het actieve voertuig.

De definitie van de informatie onder b betekent verder dat het niet per definitie zo is dat elke tegel die op het moment van de bepaling dat er geen vastloop- situatie ontstaat is gereserveerd voor een voertuig, mede bepalend zijn. Het gaat uitsluitend om die gereserveerde tegel of tegels die bezet zouden zijn indien het betreffend voertuig de voorste tegel heeft bereikt. Verder is het niet zo dat elk ander voertuig dan het actieve voertuig van het systeem een potentieel risico vormt bij te dragen aan een eventuele vastloop-situatie. Denk bijvoorbeeld aan een voertuig dat zich op relatief grote afstand van het actieve voertuig bevindt.

De informatie onder c en d heeft betrekking op tegels die noodzakelijkerwijs gereserveerd zouden moeten gaan worden ten behoeve van de verplaatsingen van de voertuigen volgens hun respectievelijke verplaatsingsbanen, maar welke tegels daarvoor nog niet zijn gereserveerd. Door voor de analyse voornoemde informatie te gebruiken en de analyse uit te voeren bij elk verzoek van een voertuig om een volgende stap te mogen maken in diens verplaatsingsbaan, kan zeer snel en efficiënt worden ingegaan op de actuele situatie van dat moment en kunnen wachttijden van de voertuigen worden beperkt. Bovendien leent de uitvinding zich voor toepassing bij tegels die kleiner zijn dan de voertuigen waardoor er meer vrijneid is om de groottes van stappen van een voertuig tijdens verplaatsing volgens hun verplaatsingsbaan te kiezen. Een dergelijke stap kan daardoor bijvoorbeeld kleiner zijn dan de lengte van een voertuig bijvoorbeeld indien ten minste een deel van de individuele tegels kleinere afmetingen heeft dan die van het voertuig.

Het bepalen dat er bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig geen vastloop- situatie in het systeem ontstaat vindt plaats binnen het bereik zoals dat wordt beperkt door de informatie a tot en met d.

Meer specifiek is dit bereik voor het actieve voertuig 5 de ten minste ene verdere tegel volgens informatie c en voor het ten minste ene voertuig van het ten minste ene andere voertuig het de minste ene verdere tegel volgens informatie d.

Het vaststellen dat er bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat kan plaats vinden door binnen voornoemd bereik mogelijke volgordes van verplaatsingen van voertuigen te analyseren en indien voor (ten minste) één volgorde wordt vastgesteld dat er (met zekerheid) geen vastloop-situatie ontstaat oftewel dat voor die (ten minste) ene volgorde geldt dat dit een (potentiele) vrijloop-situatie is, is daarmee bepaald dat bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig er, binnen voornoemd bereik, geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat.

De bepaling dat geen vastloop- situatie ontstaat zou ook kunnen worden beschouwd als de bepaling dat ten minste één vrijloop-situatie bestaat binnen voornoemd bereik.

Het is dus niet (altijd) noodzakelijk dat alle mogelijke volgordes van verplaatsingen van voertuigen worden geanalyseerd, namelijk niet indien op een gegeven moment een volgorde wordt gevonden die valt aan te merken als een (potentiele) vrijloop-situatie en waarvoor dus wordt vastgesteld dat die niet (met zekerheid) tot een vastloop-situatie zal leiden.

In zijn algemeenheid geldt dat naarmate het bereik groter wordt gekozen, de kans dat binnen dat bereik wordt bepaald dat er bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat, kleiner wordt en aldus de kans op het daadwerkelijk optreden van vastloop-situaties ook kleiner wordt.

Een groter bereik kan echter ook een uitvoerigere analyse en derhalve een hogere rekencapaciteit vereisen.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze vindt de bepaling, door de centrale stuurserver, dat er geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat plaats op basis van * ten minste twee verdere tegels voor het actieve voertuig waarvan een achterste, binnen de met het actieve voertuig geassocieerde verplaatsingsbaan op de voorste tegel aansluit van de bij de volgende stap behorende ten minste ene tegel, en/of * ten minste twee verdere tegels voor ten minste één voertuig van het ten minste ene andere voertuig waarvan een achterste, binnen de met het ten minste ene voertuig van het ten minste ene andere voertuig geassocieerde verplaatsbaan, aansluit op de voor het ten minste ene voertuig voorste gereserveerde tegel. Door bij de bepaling gebruik te maken van informatie betreffende ten minste twee verdere tegels, is het niet noodzakelijk de bepaling voor elke individuele verdere tegel uit te voeren waardoor het aantal bepalingen dat noodzakelijkerwijs moet worden uitgevoerd om een voertuig zich te laten verplaatsen volgens diens volledige verplaatsingsbaan kan worden beperkt.

Eenzelfde voordelig effect waarbij efficiënt gebruik kan worden gemaakt van beschikbare rekenkracht kan aan de orde zijn indien de werkwijze de werkwijzestap omvat van - het, door de centrale stuurserver, ontvangen van een verzoek van een actief voertuig voor het reserveren van ten minste twee volgende tegels in diens verplaatsingsbaan; - het, door de centrale stuurserver, bepalen dat er bij bezetting van de ten minste twee volgende tegels door het actieve voertuig vanwege die bezetting geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat. Bij een dergelijke uitvoeringsvorm kan het dus zijn dat het actieve voertuig bij het bereiken van de voorste van de ten minste twee volgende tegels uitsluitend die voorste tegel zou bezetten maar ook dat dan het actieve voertuig ten minste één van de ten minste ene andere van de ten minste twee volgende tegels zou bezetten. In dat laatste geval zijn de tegels dus kleiner dan het actieve voertuig althans gezien in de richting van de verplaatsingsbaan. Afhankelijk van de grootte van het actieve voertuig en van de tegels kan het zo zijn dat niet alleen de ten minste twee volgende tegels maar ook nog ten minste één aan de achterzijde, dus stroomopwaarts, gelegen tegel bezet zou worden indien de ten minste twee volgende tegels door het actieve voertuig zouden worden bezet.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze worden de respectievelijke groottes van de stappen waarvoor een actief voertuig de centrale stuurserver na elkaar om een reservering verzoekt ten behoeve van het verplaatsen van het actieve voertuig van de startpositie naar de eindpositie door de centrale stuurserver vastgesteld terwijl het voertuig zich op de startpositie bevindt. Dit maakt de besturing in beginsel eenvoudiger uit te voeren dan in het geval de groottes van de stappen tijdens verplaatsing van het actieve voertuig zouden worden vastgesteld hetgeen op zich ook mogelijk is binnen het kader van de onderhavige uitvinding. Elke stap omvat een enkele tegel of een groep van op elkaar aansluitende tegels. Het aantal tegels dat van toepassing is bij voornoemde informatie c en/of d is bij voorkeur gelijk aan het aantal tegels behorende bij de stap die voor het betreffende voertuig volgt op, oftewel aansluit op, de op dat moment voorste gereserveerde tegel voor het betreffend voertuig. Aldus kan de kans op het optreden van vastloop-situaties worden gereduceerd.

Indien groottes van stappen die gezamenlijk een verplaatsingsbaan bepalen van elkaar verschillen kan ingespeeld worden op lokale situaties binnen het verplaatsingsgebied. Zo zal het risico van het optreden van een vastloop-situatie aan de randen van een verplaatsingsgebied kleiner kunnen zijn dan in het centrum van een verplaatsingsgebied waardoorheen relatief veel verplaatsingsbanen zich uitstrekken. Dat zou er aanleiding voor kunnen zijn om de groottes van de stappen aan de randen van het verplaatsingsgebied groter te kiezen dan de groottes van de stappen in genoemd centrum.

Een praktische uitvoeringsvorm van de werkwijze kan worden verkregen indien de werkwijze de werkwijzestappen omvat van - het beladen van een voertuig met een te transporteren product binnen diens verplaatsingsbaan, bij voorkeur op diens startpositie en/of - het ontladen van het voertuig binnen diens verplaatsingsbaan, bij voorkeur op diens eindpositie.

De uitvinding kan zich ook zeer geschikt lenen voor toepassing bij situaties waarbij tegels van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte. Zo kan er bijvoorbeeld voor in de praktijk relatief drukke delen van het verplaatsingsgebied voor worden gekozen om kleinere tegels toe te passen dan in relatief rustige delen van het verplaatsingsgebied. Verder kan de vorm van de tegels worden afgestemd op de beschikbare ruimte. In een lange smalle gang waar voertuigen elkaar niet kunnen passeren kan er bijvoorbeeld voor worden gekozen om een tegel toe te passen waarvan de vorm en grootte overeenkomt met die van de gang alhoewel er ook voor kan worden gekozen om een dergelijke gang toch op te delen in een groter aantal tegels zodat voertuigen elkaar relatief dicht op elkaar kunnen volgen in een dergelijke gang..

In een verdere uitvoeringsvorm zijn de vorm en afmetingen van ten minste één tegel dusdanig dat ten minste één van de voertuigen niet binnen de omtrek van de ten minste ene tegel past. De vorm en afmetingen van het voertuig vormen aldus geen beperkende factor meer bij het bepalen van de absolute grootte van de stappen waarmee een voertuig zich verplaatst. Een voertuig kan zich bijvoorbeeld aldus over een afstand verplaatsen waarvan de grootte kleiner is dan de lengte van het voertuig, bijvoorbeeld slechts 10 % of 50 % daarvan.

De werkwijze is ook geschikt voor toepassing bij een systeem met voertuigen die van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte.

De uitvinding heeft ook betrekking op een systeem voor het toepassen van een werkwijze volgens de uitvinding zoals voorgaand omschreven. Het systeem is gedefinieerd volgens de maatregelen van conclusie 10. De voordelen die aan een dergelijk systeem verbonden kunnen zijn, zullen de vakman duidelijk zijn aan de hand van de voorgaande toelichting op de werkwijze volgens de uitvinding.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van mogelijke, niet beperkend voor de uitvinding te interpreteren, uitvoeringsvormen van de uitvinding onder verwijzing naar de navolgende figuren : Figuren 1a tot en met 1d tonen een deel van een verplaatsingsgebied tijdens vier opeenvolgende stadia tijdens verplaatsing van twee voertuigen A en B; Figuren 24 en 2b tonen een feitelijke en een hypothetische stadium van een ander verplaatsingsgebied.

Figuur 3a tot en met 39 tonen een deel van een ander verplaatsingsgebied tijdens zeven verschillende hypothetische stadia ten behoeve van het volgens een methodiek vaststellen of geen vastloop-situatie op zal treden; Figuur 4a tot en met 4g tonen het deel van het verplaatsingsgebied volgens figuur 2 tijdens zeven verschillende hypothetische stadia ten behoeve van het volgens een variant op de methodiek volgens de figuren 3a tot en met 3g vaststellen of geen vastloop-situatie op zal treden.

Ter inleiding tonen figuur 1a tot en met 1d een deel van een vloer dat een deel van een verplaatsingsgebied is van een systeem voor het logistiek transporteren van producten. Concreet kan een dergelijk verplaatsingsgebied bijvoorbeeld een deel van de vloer van een hal zijn. Een dergelijke vloer is niet noodzakelijkerwijs gesloten maar kan bijvoorbeeld openingen hebben waarin producten met behulp van het logistieke systeem kunnen worden gesorteerd. Het systeem omvat een centrale stuurserver die een digitale representatie van het verplaatsingsgebied omvat waarbij de representatie een veelheid van op elkaar aansluitende tegels omvat. Deze tegels zouden ook aangeduid kunnen worden als grid-elementen, mesh topologiën of zones. In figuur 1 is slechts een deel van het totale aantal tegels behorende bij het verplaatsingsgebied weergegeven. De getoonde tegels zijn genummerd van 1 tot en met 10. De tegels 1 tot en met 10 zijn in dit voorbeeld niet gelijkvormig : tegels 1 en 2 hebben de vorm van een rechthoekige driehoek en hebben gezamenlijk de vorm van een vierkant; tegels 3, 4, 5 en 7 tot en met 10 hebben elk een vierkante vorm met een grootte die gelijk is aan de gezamenlijke vorm van tegels 1 en 2; tegel 6 heeft een rechthoekige vorm gelijk aan de rechthoekige vorm van twee op elkaar aansluitende voornoemde vierkante tegels.

Het systeem omvat verder een aantal gemotoriseerde voertuigen die zich binnen het verplaatsingsgebied kunnen verplaatsen. De voertuigen hebben elk een draagorgaan dat is ingericht voor het dragen van een te transporteren product. Geschikte voertuigen kunnen ook meer dan één draagorgaan omvatten en/of in bedrijf kan per draagorgaan meer dan één te transporteren product worden gedragen.

Dergelijke voertuigen zijn de vakman in diverse uitvoeringen bekend en worden bijvoorbeeld ook aangeduid met de term Automated Guided Vehicle (AGV). In figuren 1a tot en met 1d zijn twee voertuigen A en B weergegeven die in dit illustratieve voorbeeld qua grootte en vorm van elkaar verschillen : voertuig A heeft de vorm van een rechthoekige driehoek en voertuig B heeft de vorm van een rechthoek. Afhankelijk van de positie van de respectievelijke voertuigen binnen het verplaatsingsgebied bezet elk voertuig ten minste één tegel. In het stadium volgens figuur 1a bezet voertuig A tegels 3, 7 en 8 en voertuig B tegels 4 en 5. Onder “bezet” dient de situatie te worden begrepen waarbij een voertuig in bovenaanzicht ten minste deels binnen de omtrek van de betreffende tegel is gelegen.

De centrale stuurserver ontvangt in bedrijf opdrachten om producten te verplaatsen. Op basis van een opdracht associeert de centrale stuurserver een voertuig met die opdracht en bepaalt voor dat voertuig een verplaatsingsbaan om de betreffende opdracht uit te kunnen voeren. De verplaatsingsbaan strekt zich uit van een startpositie, zoals typisch de momentane positie van het betreffend voertuig, en een eindpositie. De verplaatsingsbaan bepaalt de tegels die tijdens verplaatsing van het voertuig van de startpositie naar de eindpositie (tijdelijk) zal bezetten. De centrale stuurserver associeert het voertuig met die verplaatsingsbaan door het voertuig een (draadloos) stuursignaal te sturen waarin informatie over de verplaatsingsbaan is opgenomen. De centrale stuurserver verdeelt verder de verplaatsingsbaan in op elkaar aansluitende stappen. Elke stap omvat ten minste één tegel. Indien een stap twee of meer tegels omvat, sluiten deze tegels op elkaar aan. Elk voertuig heeft een lokale besturing die is ingericht om op basis van stuursignalen afkomstig van de centrale stuurserver het betreffend voertuig te doen verplaatsen. Elk voertuig stuurt in onderhavig uitvoeringsvoorbeeld in bedrijf terugkoppelsignalen naar de centrale stuurserver, bijvoorbeeld voor wat betreft de positie van het betreffend voertuig binnen het verplaatsingsgebied. Alternatief zou ook gebruik gemaakt kunnen worden van sensoren of camera’s die geen deel uitmaken van de voertuigen en in staat zijn om informatie over de posities van de voertuigen te verzamelen en deze informatie aan de centrale stuurserver te sturen.

In figuur 1a hebben voertuigen A en B al een deel van hun respectievelijke verplaatsingsbanen tussen een startpositie en een eindpositie afgelegd. De betreffende verplaatsingsbanen zijn door de centrale stuurserver vastgesteld terwijl de voertuigen A en B zich nog op hun startpositie bevonden. Daarnaast heeft de centrale stuurserver terwijl de voertuigen A en B zich nog op hun startpositie bevonden die respectievelijke verplaatsingsbanen ook in op elkaar aansluitende stappen verdeeld waarbij elke stap een enkele tegel of een groep van op elkaar aansluitende tegels omvat. Pijlen 11A en 11B tonen de respectievelijke verdere verplaatsingen van voertuigen A en B volgens hun respectievelijke verplaatsingsbanen. Middels arcering is weergegeven welke tegels door de voertuigen A en B bezet zijn. Per definitie zijn die bezette tegels ook gereserveerd voor voertuigen A en B. Middels arcering zijn ook verdere tegels weergegeven die voor de betreffende voertuigen A en B gereserveerd zijn. Een op een bepaald moment voor een voertuig gereserveerde tegel kan dus hetzij op dat moment door dat voertuig bezet zijn, hetzij nog niet bezet zijn door dat voertuig maar wel beschikbaar zijn voor dat voertuig om naar toe te verplaatsen en te bezetten. Indien een tegel gereserveerd is voor een voertuig, dan is die uitsluitend voor dat voertuig beschikbaar en is die tegel dus niet beschikbaar om door een ander voertuig te worden bezet. De besturing is dusdanig ingericht dat een voertuig uitsluitend een tegel kan bezetten indien die tegel op verzoek van het voertuig door de centrale stuurserver op een eerder moment voor dat voertuig is gereserveerd. De centrale stuurserver zal een dergelijk verzoek pas accepteren door de tegel uitsluitend voor dat voertuig te reserveren ten minste onder de voorwaarde dat door de centrale stuurserver is vastgesteld dat geen vastloop- situatie in het systeem ontstaat vanwege die reservering. De wijze waarop een dergelijke vaststelling plaats kan vinden, zal navolgend nog nader worden toegelicht aan de hand van de omschrijving van de figuren 2 tot en met 3g. Een reservering van een tegel wordt opgeheven nadat het voertuig ten behoeve van wiens verplaatsing de tegel is gereserveerd de betreffende tegel volledig is gepasseerd.

In het stadium volgens figuur 1a bezet voertuig B tegels 4 en 5 en is tegel 6 voor voertuig B gereserveerd. Dat wil zeggen dat voertuig B zich verder kan verplaatsen naar tegel 6. Een dergelijke verplaatsing heeft plaats gevonden in de stadia volgens figuren 1b, 1c en 1d.

Uitgaande van het stadium volgens figuur 1a zal een verzoek door voertuig A aan de centrale stuurserver van het systeem om tegels 4 en 9 behorende bij een volgende stap voor voertuig A in diens verplaatsingsbaan te reserveren worden afgewezen omdat tegel 4 bezet, en dus gereserveerd, is door voertuig B. Zodra voertuig B echter verder is verplaatst en tegel 4 heeft verlaten, zoals is weergeven in figuren 1b, 1c en 1d komt tegel 4 wel beschikbaar om gereserveerd te worden door voertuig A. Deze situatie is weergegeven in figuur 1b. In figuur 1c is het reserveringsverzoek door voertuig A aan de centrale stuurserver voor de volgende stap, oftewel voor in dit geval tegels 4 en 9, toegekend maar zijn deze tegels 4 en 9 nog niet door voertuig A bezet. Het feit dat tegels 4 en 9 zijn gereserveerd voor voertuig A betekent dus dat de centrale stuurserver heeft vastgesteld dat een dergelijke reservering niet tot een vastloop-situatie zal leiden. In figuur 1d is zichtbaar dat voertuig A verder is verplaatst volgens voornoemde volgende stap naar de voor voertuig A gereserveerde tegels 4 en 9. Tevens is zichtbaar dat de reservering door voertuig A van tegels 3 en 7 is opgeheven omdat voertuig A deze tegels 3 en 7 volledig is gepasseerd. Tegel 8 blijft nog wel gereserveerd aangezien tegel 8 in figuur 1d nog wordt bezet.

Alhoewel in voorgaand voorbeeld voertuig A in figuren 1a en 1b om reservering van tegels 4 en 9 verzocht, zou een dergelijk verzoek ook uitgebreider kunnen zijn, bijvoorbeeld ook voor tegels 5 en 10 indien de volgende stap voor voertuig A behalve tegels 4 en 9 ook tegels 5 en 10 zou betreffen. Aldus zou dus in 1 keer een grotere verplaatsing gemaakt kunnen worden door voertuig A. Uit oogpunt van het efficiënt omgaan met beschikbare rekenkracht van de centrale stuurserver kan het voordelig zijn dat de stapgroottes groter zijn dan slechts die van de volgende tegel (of groep tegels zoals tegels 4 en 9) die ten minste bezet zouden worden bij verdere verplaatsing van het betreffend voertuig volgens diens verplaatsingsbaan.

Figuur 2a toont een momentopname van een rechthoekig deel van een vloer/verplaatsingsgebied dat, in dit voorbeeld, uitsluitend vierkante tegels omvat. De tegels zijn genummerd van 1 tot en met 12. Het bijbehorende logistieke systeem omvat verder een zestal voertuigen A tot en met F die in bedrijf draadloos communiceren met een centrale stuurserver van het systeem. Het systeem omvat ook nog andere voertuigen die zich weliswaar binnen het verplaatsingsgebied bevinden maar niet binnen het in figuur 2a getoonde deel daarvan, noch in de onmiddellijke nabijheid daarvan waardoor deze voertuigen, ook ten behoeve van de duidelijkheid, in de navolgend te omschrijven analyse buiten beschouwing zullen blijven.

De voertuigen A tot en met F zijn elk doende om volgens hun respectievelijke verplaatsingsbanen te verplaatsen voor verplaatsing van producten binnen het verplaatsingsgebied. Voertuigen A tot en met F beschikken elk over ten minste één draagorgaan, zoals bijvoorbeeld een kantelbaar draagblad, voor het per draagorgaan dragen van ten minste één van de betreffende producten. Door het kantelen van het draagblad van een horizontale oriëntatie naar een hellende oriëntatie kan worden bewerkstelligd dat een product van een draagblad afglijdt, en bijvoorbeeld in een glijgoot valt. Het betreffend voertuig is dan weer beschikbaar voor het transporteren van een volgend product. Een dergelijk voertuig wordt omschreven in publicatie EP 3608264 A1. Bij andere geschikte voertuigen, zoals bijvoorbeeld in publicatie WO 2019083199 A1 wordt omschreven, is er sprake van een stationair draagblad en worden de producten met behulp van pick-and-place robots van het draagblad genomen en daarop geplaatst. In een andere uitvoeringsvorm, zoals bijvoorbeeld omschreven in publicatie WO 2019183220 A1, omvatten de voertuigen een als eindloze transportband uitgevoerd draagblad. Dergelijke voertuigen zijn de vakman in allerlei varianten ruimschoots bekend. De onderhavige uitvinding richt zich niet op specifieke uitvoeringsvormen van dergelijke voertuigen om welke reden een gedetailleerde omschrijving daarvan hier achterwege kan blijven en volstaan wordt met onder andere bovenstaande verwijzing naar voertuigen volgens de Stand van de Techniek.

De reeds door de voertuigen A tot en met F uitgevoerde delen van hun verplaatsingsbanen zijn niet uit figuur af te leiden maar zijn ook niet relevant. Met pijlen 21A tot en met 21F is weergegeven hoe de respectievelijke verplaatsingsbanen van de voertuigen A tot en met F verlopen vanaf hun momentane posities.

De pijlen 21A tot en met 21F zijn allemaal rechtlijnig maar het is duidelijk dat verplaatsingsbanen in de praktijk ook niet-rechtlijnig kunnen zijn en delen kunnen omvatten die bijvoorbeeld haaks op elkaar aansluiten ter plaatse van een tegel. Afhankelijk van de uitvoeringsvorm van het betreffend voertuig kan het voor het uitvoeren van een dergelijke haakse verplaatsing dan noodzakelijk zijn dat het voertuig over 90 graden verdraait waardoor, indien het voertuig bijvoorbeeld met geringe speling binnen de omtrek van een tegel past, het voertuig tijdens een dergelijke verdraaiing ook tegels zou bezetten die de betreffende tegel omgeven. Die omgevende tegels zouden daartoe eerst gereserveerd moeten worden door de centrale besturing in reactie op een verzoek tot een dergelijke reservering van het voertuig.

Op het moment van figuur 2a bevinden voertuigen A en C tot en met F zich midden op respectievelijk tegels 2, 5, 8, 11 en 12. Voertuig B verplaatst zich juist van tegel 4 naar tegel 3 en bezet dus feitelijk beide tegels 3, 4. Op dat moment dient voertuig C een verzoek in bij de centrale stuurserver tot reservering van tegel 6 ter uitvoering van een volgende stap in diens verplaatsingsbaan. In dit voorbeeld omvat de volgende stap dus slechts één tegel maar het is ook mogelijk dat een volgende stap een aantal op elkaar aansluitende tegels zou omvatten. Indien voertuig C vervolgens deze reservering zou effectueren en ook voertuig B zijn verplaatsingsbaan zou hebben vervolgd voor zover die voor voertuig B is gereserveerd, dan zou de situatie volgens figuur 2b ontstaan waarbij wordt opgemerkt dat voertuig B zich uitsluitend nog binnen de omtrek van tegel 3 uitstrekt. De reservering van tegel 4 voor voertuig B is derhalve opgeheven en daardoor komen te vervallen.

In de situatie volgens figuur 2a is tegel 6 in beginsel beschikbaar om voor voertuig C te worden gereserveerd nu geen van de andere voertuigen tegel 6 heeft gereserveerd. De centrale besturing zal echter een dergelijk verzoek om reservering van tegel 6 pas toekennen onder de voorwaarde dat door de centrale besturing is vastgesteld dat geen vastloop-situatie zou ontstaan, of althans niet noodzakelijkerwijs hoeft te ontstaan, vanwege een dergelijke eventuele reservering. Aan de hand van de figuren 3a tot en met 3g en aan de hand van de figuren 4a tot en met 4g wordt onderstaand een methodiek toegelicht die op twee verschillende wijzes wordt toegepast waarmee voornoemde vaststelling kan worden uitgevoerd. Bij beide wijzes vormt de situatie volgens figuur 2b het uitgangspunt, oftewel de situatie waarbij er hypothetisch van is uitgegaan dat tegel 6 voor voertuig C is gereserveerd en dat voertuig C zich vervolgens ook heeft verplaatst volgens diens volgende stap naar het einde van zijn verplaatsingsbaan voor zover gereserveerd voor voertuig C, oftewel naar tegel 6. Ook alle andere voertuigen hebben zich in de situatie volgens figuur 2b verplaatst naar het einde van hun respectievelijke verplaatsingsbaan voor zover de bijbehorende tegels voor de respectievelijke voertuigen zijn gereserveerd. In figuur 2b betreft dit feitelijk uitsluitend voertuig B. Vanuit die situatie wordt voor elk voertuig A tot en met F gekeken naar de situaties die zouden kunnen ontstaan indien de betreffende voertuigen A tot en met F volgens een enkele tegel verder in hun respectievelijke verplaatsingsbanen zouden verplaatsen. In figuur 3a zijn die respectievelijke verplaatsingen weergegeven met pijlen 31A tot en met 31F waarbij het eindpunt van deze pijlen het bereik van de analyse aangeeft.

Uitgaande van figuur 3a kunnen slechts voertuigen C en E hun respectievelijke verplaatsingen maken, namelijk door naar tegel 7 ter verplaatsen. Figuur 3b geeft de situatie aan waarbij voertuig C aldus zou zijn verplaatst waardoor tegel 8 beschikbaar komt voor voertuig A. Figuur 3c geeft de situatie aan waarbij voertuig A vervolgens naar tegel 6 is verplaatst waardoor tegel 2 beschikbaar komt voor voertuig B. Figuur 3d geeft de situatie aan waarbij voertuig B is verplaatst naar tegel 2 waardoor tegel 3 beschikbaar komt. Er bestaat binnen voornoemd bereik geen behoefte bij een van de andere voertuigen om tegel 3 te reserveren. De aldus ontstane situatie kenmerkt zich niet als een circulaire wacht toestand. Simpel gezegd kan dit worden afgeleid uit het feit dat in figuur 3d de pijlen geen gesloten cirkel vormen.

Weliswaar kunnen voertuigen D, E en F in de situatie volgens figuur 3d zich nog niet verder verplaatsen volgens hun verplaatsingsbanen maar het is niet uitgesloten dat voertuig C dat wel kan. Voertuig C zou bijvoorbeeld bij een verder vervolg van diens verplaatsingsbaan naar tegel 3 kunnen verplaatsen waarna achtereenvolgens voertuigen E, F en D hun respectievelijke verplaatsingsbanen volgens de bijbehorende pijlen in figuur 3d kunnen vervolgen. Derhalve is vastgesteld dat er binnen voornoemd bereik sprake is van een vrijloop situatie of althans potentiele vrijloop-situatie en daarmee is bepaald dat er niet (althans niet met zekerheid) binnen voornoemd bereik een vastloop-situatie zal ontstaan omdat er is vastgesteld dat na reservering van tegel 6 voor voertuig A een mogelijke volgorde van verplaatsingen van de voertuigen A tot en met F bestaat waarbij er geen vastloop-situatie is of althans dat niet met zekerheid is vastgesteld dat binnen het bereik een vastloop-situatie zal optreden. Hierom zal de centrale besturing het verzoek om tegel 6 te reserveren ten behoeve van de uitvoering van de volgende stap door voertuig C in diens verplaatsingsbaan, accepteren. Tegel 6 wordt dus voor voertuig C gereserveerd.

Uitgaande van figuur 3a zou in plaats van voertuig C voertuig E diens verplaatsingsbaan kunnen vervolgen door zich te verplaatsen naar tegel 7 zoals is weergegeven in figuur 3e. Voertuig F zou dan de vrijgekomen tegel 11 kunnen bezetten (figuur 3f) en vervolgens zou voertuig D de vrijgekomen tegel 12 kunnen bezetten (figuur 3g). Ook dan is er geen sprake van een circulaire wacht toestand. Ook vanuit deze invalshoek is dus niet vastgesteld dat er een vastloop-situatie zal ontstaan en kan reservering van tegel 6 door de centrale stuurserver ten behoeve van uitvoering van de volgende stap door voertuig C plaats vinden.

De reservering van tegel 6 voor voertuig C door de centrale stuurserver wordt aan voertuig C gecommuniceerd, bijvoorbeeld draadloos, waarna lokale besturing van voertuig C er zorg voor zal dragen dat voertuig C naar tegel 6 verplaatst overeenkomstig de volgende stap in diens verplaatsingsbaan.

Figuren 4a tot en met 4g hebben betrekking op de situatie waarbij het bereik van de bepaling of er een vastloop-situatie ontstaat wordt verlegd. Voor de voertuigen C en E wordt namelijk uitgaande van de hypothetische situatie volgens figuur 2 het bereik van de analyse vergroot van een enkele tegel naar twee tegels zoals is weergegeven met pijlen 41C en 41E. Voor voertuigen A, B, D en F blijft de grootte van de respectievelijke bereiken gelijk namelijk een enkele tegel zoals is aangegeven met pijlen 41A, 41B, 41D en 41F.

Indien voertuig C zich naar de eerste verdere tegel 7 zou verplaatsen (figuur 4b), kan voertuig A zich naar tegel 6 verplaatsen (figuur 4c) en kan voertuig B zich naar tegel 2 verplaatsen (figuur 4d). Vanwege het wijzigen van het bereik, oftewel in dit voorbeeld het vergroten van het bereik van de analyse voor voertuig A van een enkele tegel naar twee tegels, volgt uit deze analyse nu wel dat er een vastloop- situatie zal ontstaan omdat er sprake is van een circulaire wacht toestand.

Dit wordt geïllustreerd doordat de pijlen voor voertuigen C tot en met F in figuur 4d een eindloze baan vormen.

Dit betekent dat voertuigen C tot en met F elkaar in de weg zitten indien zij hun respectievelijke verplaatsingsbanen zouden vervolgen.

Deze analyse biedt dus geen ruimte voor de centrale stuurserver om tegel 6 te reserveren voor voertuig C.

Theoretisch zou de situatie waarbij uitgaande van de situatie volgens figuur 4a voertuig E in plaats van voertuig C zich naar tegel 7 zou verplaatsen (figuur 4e) tot een situatie kunnen leiden waarbij er geen sprake is van een circulaire wachttoestand.

Dit is echter niet het geval.

Ook in de situatie volgens figuur 4g is er sprake van een circulaire vastloop-situatie waarbij de voertuigen A, B, C en E betrokken zijn.

Ook op basis van deze analyse wordt geen ruimte geboden voor de centrale stuurserver om tegel 6 te reserveren voor voertuig C.

Aangezien geen van beide analyses vaststelt dat een mogelijke volgorde van verplaatsingen voor voertuigen A tot en met F is waardoor er geen vastloop-situatie ontstaat, zal het verzoek door voertuig C voor reservering van tegel 6 niet worden geaccepteerd en derhalve tegel 6 daadwerkelijk voor voertuig C worden gereserveerd.

De bevestiging van de acceptatie van het reserveringsverzoek wordt gecommuniceerd naar voertuig C die in reactie daarop zich zal verplaatsen en tegel 6 zal gaan bezetten.

Een dergelijke bezetting zal een tijdelijk karakter hebben omdat een voertuig uiteraard niet permanent op een tegel zal blijven staan.

Dat is nog duidelijker indien een reserveringsverzoek op twee of meer tegels betrekking zou hebben.

Voor zover bij voorgaande analyse gebruik wordt gemaakt van de tegels die stroomafwaarts oftewel aan de voorzijde zijn gelegen van de respectievelijke voorste gereserveerde tegels voor elk voertuig, komt het aantal betreffende bij de analyse te gebruiken tegels per voertuig bij voorkeur overeen met het aantal tegels behorende bij de volgende stap of stappen voor elk van de voertuigen voor welke stap de betreffende voertuigen A, B, D, E en F nog geen reserveringsverzoek hebben gedaan of welk reserveringsverzoek eerder is afgewezen. De grootte van die stappen is in een eerder stadium, bij voorkeur toen het betreffende voertuig zich nog op de startpositie van diens verplaatsingsbaan bevond, door de centrale stuurserver vastgesteld.

Nadat het verzoek voor reservering van tegel 6 door voertuig C door de centrale stuurserver is afgehandeld, komen na elkaar andere voertuigen aan de beurt om een verzoek om reservering van één of een aantal tegels, overeenkomstig de stappen zoals die door de centrale stuurserver zijn vastgesteld, in hun verplaatsingsbaan in te dienen bij de centrale stuurserver. Gebruikmakend van de methodiek zoals voorgaand toegelicht aan de hand van de figuren 3a tot en met 4f kan worden vastgesteld of een dergelijk verzoek door voertuig A om tegel 6 te reserveren zal worden geaccepteerd of niet. Er zal dan geen vastloop-situatie ontstaan hetgeen eenvoudig valt in te zien aangezien zodra voertuig A naar tegel 6 is verplaatst, voertuig B zich verder kan verplaatsen naar tegel 2, waarna voertuig E zich verder kan verplaatsen naar tegel 7, waarna voertuig F zich verder kan verplaatsen naar tegel 11 en voertuig D zich verder kan verplaatsen naar tegel 12.

Terzijde wordt opgemerkt dat het voor de voorgaand omschreven analyses op basis van figuren 3a tot en met 3g en figuren 4a tot en met 4g niet uitmaakt of voertuigen A, B, D,E en F, een tegel daadwerkelijk bezetten of dat een tegel wel is gereserveerd voor dat voertuig maar nog niet is bezet door dat voertuig. Een dergelijke situatie is bijvoorbeeld aan de orde indien in figuur 4a voertuig D tegel 8 nog niet zou hebben bereikt maar dat tegel 8 wel zou zijn gereserveerd voor voertuig D. Op het eerste gezicht zou de indruk kunnen ontstaan dat de lege tegel 8 nog ruimte biedt voor voertuig C om diens verplaatsingsbaan vanaf tegel 7 te vervolgen. Juist vanwege de reservering van tegel 8 voor voertuig D is dit echter, ondanks dat tegel 8 feitelijk nog niet zou zijn bezet door voertuig D, niet mogelijk.

Claims (10)

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor het voorkomen van een vastloop-situatie in een systeem voor het transporteren van producten, het systeem omvattende - een aantal voertuigen, waarbij elk voertuig is ingericht om zich te verplaatsen over een vloer binnen een verplaatsingsgebied en is ingericht voor het dragen van een te transporteren product; - een centrale stuurserver ingericht voor het sturen van de voertuigen, waarbij de centrale stuurserver een digitale representatie van het verplaatsingsgebied omvat, welke representatie een veelheid van op elkaar aansluitende tegels omvat; waarin de werkwijze de werkwijzestappen omvat van: - het, door de centrale stuurserver, ontvangen van een opdracht om een voertuig binnen het verplaatsingsgebied van een startpositie van het voertuig naar een eindpositie te doen verplaatsen, - het, door de centrale stuurserver, in reactie op de opdracht associëren van een voertuig met een verplaatsingsbaan, welke verplaatsingsbaan zich uitstrekt van de startpositie naar de eindpositie en een veelheid van op elkaar aansluitende tegels omvat die door het geassocieerde voertuig zullen worden bezet tijdens verplaatsing door het voertuig volgens de betreffende verplaatsingsbaan, - het, door de centrale stuurserver, ontvangen van een verzoek van een actief voertuig voor het uitvoeren van een volgende stap om ten minste één volgende tegel in diens verplaatsingsbaan te reserveren; - het, door de centrale stuurserver, bepalen dat er bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat, waarbij de bepaling plaats vindt op basis van: * de tegel of de tegels die bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig zou/zouden worden bezet indien het actieve voertuig de voorste tegel van de bij de volgende stap behorende ten minste ene tegel zou hebben bereikt, * de tegel of de tegels die ten tijde van de bepaling ten behoeve van uitvoering van de met ten minste één ander voertuig geassocieerde verplaatsingsbaan door de stuurserver is/zijn gereserveerd en die door het ten minste ene andere voertuig wordt/worden bezet indien het ten minste ene andere voertuig de voorste tegel van de voor het respectievelijke ten minste ene andere voertuig gereserveerde tegels heeft bereikt, * ten minste één verdere tegel voor het actieve voertuig dat, binnen de met het actieve voertuig geassocieerde verplaatsingsbaan op de voorste te reserveren tegel aansluit van de bij de volgende stap behorende ten minste ene tegel, * ten minste één verdere tegel voor ten minste één voertuig van het ten minste ene andere voertuig dat, binnen de met het ten minste ene voertuig van het ten minste ene andere voertuig geassocieerde verplaatsbaan, op de voor het ten minste ene voertuig voorste gereserveerde tegel aansluit, - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat, door de stuurserver reserveren van de ten minste ene volgende tegel voor het actieve voertuig en het naar het actieve voertuig versturen van een bevestiging dat het verzoek is geaccepteerd, - het zich, ten minste onder voorwaarde dat door het actieve voertuig de bevestiging van de acceptatie is ontvangen, verplaatsen van het actieve voertuig in diens verplaatsingsbaan zodat de ten minste ene volgende tegel wordt bezet, - het, nadat een voertuig een voor dat voertuig gereserveerde tegel volledig is gepasseerd, door de centrale stuurserver opheffen van de reservering.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de bepaling, door de centrale stuurserver, dat er geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat plaats vindt op basis van * ten minste twee verdere tegels voor het actieve voertuig waarvan een achterste, binnen de met het actieve voertuig geassocieerde verplaatsingsbaan op de voorste tegel aansluit van de bij de volgende stap behorende ten minste ene tegel, en/of * ten minste twee verdere tegels voor ten minste één voertuig van het ten minste ene andere voertuig waarvan een achterste, binnen de met het ten minste ene voertuig van het ten minste ene andere voertuig geassocieerde verplaatsbaan, aansluit op de voor het ten minste ene voertuig voorste gereserveerde tegel.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij de werkwijze de werkwijzestap omvat van

- het, door de centrale stuurserver, ontvangen van een verzoek van een actief voertuig voor het reserveren van ten minste twee volgende tegels in diens verplaatsingsbaan; - het, door de centrale stuurserver, bepalen dat er bij bezetting van de ten minste twee volgende tegels door het actieve voertuig vanwege die bezetting geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat.

4. Werkwijze volgens conclusie 1, 2 of 3, waarbij de respectievelijke groottes van de stappen waarvoor een actief voertuig de centrale stuurserver na elkaar om een reservering verzoekt ten behoeve van het verplaatsen van het actieve voertuig van de startpositie naar de eindpositie door de centrale stuurserver worden vastgesteld terwijl het voertuig zich op de startpositie bevindt.

5. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij groottes van stappen die gezamenlijk een verplaatsingsbaan bepalen van elkaar verschillen.

6. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de werkwijze de werkwijzestappen omvat van - het beladen van een voertuig met een te transporteren product binnen diens verplaatsingsbaan, bij voorkeur op diens startpositie, en/of - het ontladen van het voertuig binnen diens verplaatsingsbaan, bij voorkeur op diens eindpositie.

7. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij tegels van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte.

8. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de vorm en afmetingen van ten minste één tegel dusdanig is dat ten minste één van de voertuigen niet binnen de omtrek van de ten minste ene tegel past.

9. Werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de voertuigen van elkaar verschillen voor wat betreft vorm en/of grootte.

10. Systeem voor het toepassen van een werkwijze volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende - een aantal voertuigen, waarbij elk voertuig is ingericht om zich te verplaatsen over een vloer binnen een verplaatsingsgebied en is ingericht voor het dragen van een te transporteren product;

- een centrale stuurserver ingericht voor het sturen van de voertuigen, waarbij de centrale stuurserver een digitale representatie van het verplaatsingsgebied omvat, welke representatie een veelheid van op elkaar aansluitende tegels omvat; waarbij de centrale stuurserver en de voertuigen verder zijn ingericht voor het

- het, door de centrale stuurserver, ontvangen van een opdracht om een voertuig binnen het verplaatsingsgebied van een startpositie van het voertuig naar een eindpositie te doen verplaatsen,

- het, door de centrale stuurserver, in reactie op de opdracht associëren van een voertuig met een verplaatsingsbaan, welke verplaatsingsbaan zich uitstrekt van de startpositie naar de eindpositie en een veelheid van op elkaar aansluitende tegels omvat die door het geassocieerde voertuig zullen worden bezet tijdens verplaatsing door het voertuig volgens de betreffende verplaatsingsbaan,

- het, door de centrale stuurserver, ontvangen van een verzoek van een actief voertuig voor het uitvoeren van een volgende stap om ten minste één volgende tegel in diens verplaatsingsbaan te bezetten;

- het, door de centrale stuurserver, bepalen dat er bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat, waarbij een vastloop-situatie een situatie is waarin het actieve voertuig en ten minste één ander voertuig zich niet volgens hun geassocieerde verplaatsingsbanen verder kunnen verplaatsen omdat de voertuigen elkaars verplaatsingsbanen blokkeren, waarbij de bepaling plaats vindt op basis van:

* de tegel of de tegels die bij uitvoering van de volgende stap door het actieve voertuig zouden worden bezet indien het actieve voertuig de voorste tegel van de bij de volgende stap behorende ten minste ene tegel zou hebben bereikt,

* de tegel of de tegels die ten tijde van de bepaling ten behoeve van uitvoering van de met het ten minste ene andere voertuig geassocieerde verplaatsingsbanen door de stuurserver zijn gereserveerd en die door het ten minste ene andere voertuig wordt bezet indien het ten minste ene andere voertuig de voorste van de voor het respectievelijke ten minste ene andere voertuig gereserveerde tegels heeft bereikt,

* ten minste één verdere tegel voor het actieve voertuig dat, binnen de met het actieve voertuig geassocieerde verplaatsingsbaan op de voorste tegel aansluit van de bij de volgende stap behorende ten minste ene tegel,

* ten minste één verdere tegel voor elk ten minste ene andere voertuig dat, binnen de met het ten minste ene voertuig geassocieerde verplaatsbaan, op de voor het ten minste ene voertuig voorste gereserveerde tegel aansluit, - het, ten minste onder de voorwaarde dat door de stuurserver is bepaald dat geen vastloop-situatie in het systeem ontstaat, door de stuurserver reserveren van het de minste ene volgende tegel en het naar het actieve voertuig versturen van een bevestiging dat het verzoek is geaccepteerd, - het zich, ten minste onder voorwaarde dat door het actieve voertuig de bevestiging van de acceptatie is ontvangen, verplaatsen van het actieve voertuig in diens verplaatsingsbaan zodat de ten minste ene volgende tegel wordt bezet, - het, nadat een voertuig een voor dat voertuig gereserveerde tegel volledig is gepasseerd, door de centrale stuurserver opheffen van de reservering.