JP6730247B2 - ロボット操作装置 - Google Patents
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Description
本発明の一態様に係るロボット操作装置は、複数の関節を有するロボットを操作するロボット操作装置であって、操作者の操作に応じた信号を前記ロボットの制御装置に送信する操作ユニットを備え、該操作ユニットが、前記複数の関節のうち最も先端側の関節よりも基端側に配置された前記ロボットのアーム部材又は該アーム部材に固定された取付部材に着脱可能に取付けられるように構成されている。
このように構成すると、操作ユニットをアーム部材に取付けるための専用の部材を予めロボットに設ける必要が無くなり、操作ユニットを取付ける場所の自由度を向上する上で有利である。
より好ましくは、前記アーム部材に固定され前記操作ユニットが取付けられる前記取付部材は、前記操作ユニットの外表面の2面以上が接触するように構成され、これにより前記操作ユニットが前記アーム部材に対し所定の取付姿勢で取付けられる。
上記態様において、好ましくは、前記操作ユニットは、操作ユニット本体と、前記操作ユニット本体に取付けられ、所定の回転軸線周りに回転可能であると共に前記所定の回転軸線と直交するX軸方向およびY軸方向に操作可能である操作つまみと、を有し、該操作ユニットが、前記複数の関節のうち最も先端側の関節と先端側から2番目の関節との間に配置された前記ロボットのアーム部材に固定された取付部材に着脱可能に取付けられるように構成され、前記ロボットにおいて前記最も先端側の関節よりも先端側に配置された手首フランジ部材はツールが取付けられる部材であり、前記取付部材は、前記アーム部材に固定された部分と、当該部分から前記先端側から2番目の関節の回転軸線に沿って突出する板状の突出部と、を有し、前記取付部材の前記突出部は、前記操作ユニットの前記操作ユニット本体の外表面の2面以上が接触するように構成され、前記操作ユニット本体の前記2面以上を接触させることによって、前記所定の回転軸線が前記最も先端側の関節の回転軸線と略平行となるように前記操作ユニットを前記アーム部材に取付け可能である。つまり、操作つまみの回転が手首フランジ部材の回転と一致するように設定可能である。
このように構成すると、ロボットの最も先端側の関節の動きにより操作ユニットの位置や姿勢が変わることがなく、且つ、操作ユニットの動きがロボットの先端の動きと近くなる。このため、直感的な操作を可能としながら、操作者の立ち位置や姿勢の変更を低減することができる。
このように構成すると、操作者は前記操作ユニットが正常に取付けられているか否かを確実に認識することができるので、ロボットの操作を安全に行う上で有利である。
ロボット操作装置は、ロボット10に固定された取付部材12の板状の突出部12aに取付けられ、操作者の操作に応じた信号をロボット10の制御装置40に送信する操作ユニット30を備えている。
先ず、教示操作盤45等の入力部から手動制御の開始を要求する要求信号を受付け、又は、近接センサ31dが突出部12aに近接している取付状態であるとの情報を操作ユニット30から受付けると(ステップS1−1)、操作ユニット30への入力に基づき各サーボ制御器44を制御する手動モードを開始する(S1−2)。
また、操作ユニット本体31のZ軸方向がロボット10の上下方向と一致し、操作つまみ32のZ軸周りの回転が、例えば、操作ユニット30が取付けられているアーム部材25の先端側の関節26aの回転と一致するように設定される。
また、操作ユニット本体31のX軸方向がロボット10の上下方向と一致し、操作つまみ32のZ軸周りの回転が、例えば、操作ユニット30が取付けられているアーム部材25の基端側の関節25aの回転と一致するように設定される。
図12および図14に示される変形例の場合にも、操作ユニット30が取付けられたアーム部材22,24よりも基端側の関節のみを操作ユニット30からの信号に基づき制御部41が動作させ、アーム部材22,24よりも先端側の関節を動かさない、又は、所定の姿勢にすることも可能である。
さらに、操作教示盤を用いたロボットの操作は一般的に容易ではないが、本実施形態は操作ユニット30を用いて感覚的にロボットの操作を行うことができるので、ロボットの操作に慣れていない者にも適している。
11 サーボモータ
12 取付部材
12a 突出部
12g 延出部
13 取付部材
13a 凹部
20 アーム部
21〜26 アーム部材
21a〜26a 関節
30 操作ユニット
31 操作ユニット本体
31a,31b 磁石
31c,31d 近接センサ(取付状態検出センサ)
32 操作つまみ
33 信号生成部
TM モータ
Claims (6)
- 複数の関節を有するロボットを操作するロボット操作装置であって、
操作者の操作に応じた信号を前記ロボットの制御装置に送信する操作ユニットを備え、
前記操作ユニットは、操作ユニット本体と、前記操作ユニット本体に取付けられ、所定の回転軸線周りに回転可能であると共に前記所定の回転軸線と直交するX軸方向およびY軸方向に操作可能である操作つまみと、を有し、
該操作ユニットが、前記複数の関節のうち最も先端側の関節と先端側から2番目の関節との間に配置された前記ロボットのアーム部材に固定された取付部材に着脱可能に取付けられるように構成され、
前記ロボットにおいて前記最も先端側の関節よりも先端側に配置された手首フランジ部材はツールが取付けられる部材であり、
前記取付部材は、前記アーム部材に固定された部分と、当該部分から突出すると共に前記先端側から2番目の関節の回転軸線に沿って突出する板状の突出部と、を有し、
前記取付部材の前記突出部は、前記操作ユニットの前記操作ユニット本体の外表面の2面以上が接触するように構成され、前記操作ユニット本体の前記2面以上を接触させることによって、前記所定の回転軸線が前記最も先端側の関節の回転軸線と略平行となるように前記操作ユニットを前記アーム部材に取付け可能であるロボット操作装置。 - 前記操作ユニットが、前記アーム部材に磁石により着脱可能に取付けられるように構成されている請求項1に記載のロボット操作装置。
- 前記アーム部材が、前記最も先端側の関節と先端側から2番目に配置された関節との間に配置されている請求項1又は2に記載のロボット操作装置。
- 前記操作ユニットが、該操作ユニットに設けられた磁石が前記取付部材の前記突出部に吸着することにより、前記取付部材に着脱可能に取付けられるように構成されている請求項1に記載のロボット操作装置。
- 複数の関節を有するロボットを操作するロボット操作装置であって、
操作者の操作に応じた信号を前記ロボットの制御装置に送信する操作ユニットを備え、
該操作ユニットが、前記複数の関節のうち最も先端側の関節よりも基端側に配置された前記ロボットのアーム部材に固定された取付部材に着脱可能に取付けられるように構成され、
前記操作ユニットに設けられ、前記アーム部材又は前記取付部材に取付けられている取付状態であることを検出する取付状態検出センサと、
該取付状態検出センサによって前記取付状態が検出されなくなると所定の報知動作を行う報知手段とをさらに備えるロボット操作装置。 - 前記取付部材又は前記操作ユニットに設けられ、前記操作ユニットが前記取付部材に取付けられている取付状態であることと、その際の前記操作ユニットの前記取付部材に対する取付方向とを検出する取付状態検出センサと、
前記ロボットを制御する前記制御装置とを備え、
該制御装置が、該取付状態検出センサにより検出される前記取付方向の情報に応じて、前記操作ユニットへの入力と前記ロボットの動作方向とを対応付けるように構成されている請求項1〜4の何れかに記載のロボット操作装置。
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