JP5572994B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
操作子の操作に応じて、ツールセンターポイントを移動させるための駆動信号をロボットに対して出力するロボット制御装置において、
前記操作子の原点からの操作量に対する前記ツールセンターポイントの移動速度の特性を示す特性データを保持する特性データ保持手段と、
前記操作子の操作時に出力する前記駆動信号の内容を、前記特性データに示された前記操作子の原点からの操作量に対応する移動速度で前記ツールセンターポイントが移動するように前記ロボットを駆動させる内容とする信号内容決定手段と、
を備えており、
前記操作子の原点からの操作量に関するレンジのうち前記操作子の最大操作量を少なくとも除くレンジ部分の前記特性は、前記操作子の原点からの操作量が小さい場合よりも大きい場合の方が、前記操作子の操作の変化量に対する前記ツールセンターポイントの移動速度の変化量が相対的に大きい特性である、
ことを特徴とする。
3 コントローラ
4 ロボット装置
4a ロータリアクチュエータ
4b ロータリアクチュエータ
4c ロータリアクチュエータ
4d ロータリアクチュエータ
4e ロータリアクチュエータ
4f ロータリアクチュエータ
5 ツール
6 操作装置
7 固定レバー
8 操作レバー(操作子)
8a 力覚センサ
9 表示灯
10 イネーブルスイッチ
11 緊急停止スイッチ
101 ワーク
Claims (3)
- 操作子の操作に応じて、ツールセンターポイントを移動させるための駆動信号をロボットに対して出力するロボット制御装置において、
前記操作子の原点からの操作量に対する前記ツールセンターポイントの移動速度の特性を示す特性データを保持する特性データ保持手段と、
前記操作子の操作時に出力する前記駆動信号の内容を、前記特性データに示された前記操作子の原点からの操作量に対応する移動速度で前記ツールセンターポイントが移動するように前記ロボットを駆動させる内容とする信号内容決定手段と、
を備えており、
前記操作子の原点からの操作量に関するレンジのうち前記操作子の最大操作量を少なくとも除くレンジ部分の前記特性は、前記操作子の原点からの操作量が小さい場合よりも大きい場合の方が、前記操作子の操作の変化量に対する前記ツールセンターポイントの移動速度の変化量が相対的に大きい特性であり、
かつ、前記特性は、前記レンジ部分を超える前記操作子の各操作量に対して、前記ツールセンターポイントの最大移動速度がそれぞれ割り当てられた特性であり、
かつ、前記特性は、前記原点からの操作量が最も小さいレンジでは、前記操作の変化量に対する前記ツールセンターポイントの移動速度の変化量が相対的に最も小さく、前記原点からの操作量が中程度のレンジでは、前記操作の変化量に対する前記ツールセンターポイントの移動速度の変化量が相対的に最も大きく、前記原点からの操作量が最も大きいレンジでは、前記操作の変化量に対する前記ツールセンターポイントの移動速度の変化量が相対的に中程度である特性である、
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記特性データ保持手段は、内容の異なる複数パターンの前記特性に対応して前記特性データを複数保持しており、又は、前記特性をパラメータ化した特性式を前記特性データとして保持しており、複数の前記特性データから所望の特性データを選択し、又は、前記特性式の変数に代入する変数値を選択する選択手段をさらに備えており、前記信号内容決定手段は、前記操作子の操作時に出力する前記駆動信号の内容を、前記選択手段が選択した所望の特性データによって示される前記特性に応じた内容、又は、前記選択手段が選択した変数値を変数に代入した前記特性式によって表される前記特性に応じた内容とすることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットがワークの移動をアシストするパワーアシスト装置であることを特徴とする請求項1又は2記載のロボット制御装置。
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