JPS60163108A - ロボツトの直接教示装置 - Google Patents
ロボツトの直接教示装置Info
- Publication number
- JPS60163108A JPS60163108A JP1715584A JP1715584A JPS60163108A JP S60163108 A JPS60163108 A JP S60163108A JP 1715584 A JP1715584 A JP 1715584A JP 1715584 A JP1715584 A JP 1715584A JP S60163108 A JPS60163108 A JP S60163108A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robot
- switch
- button
- operator
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、操作者−人によってロボットに直接教示でき
るようにした、ロボットの直接教示装置に関する。
るようにした、ロボットの直接教示装置に関する。
生産技術の進歩と共に、ロボットを組込んだ多くの自動
化ラインが活発に行なわれるようになってきている。
化ラインが活発に行なわれるようになってきている。
これに伴なって、産業用ロボットの機能としては、多種
少量生産にも対応できるものが強く要求嘔れるようにな
ってきた。
少量生産にも対応できるものが強く要求嘔れるようにな
ってきた。
多種少量生産に充分対応できるだめの、口〆ットに要求
される機能としては、ロボットに動作を教える教示装置
は1袂なものの1つとなる。
される機能としては、ロボットに動作を教える教示装置
は1袂なものの1つとなる。
即ち多種少量生産に適したロボットとしては、簡単な操
作で短時間に多種多様の動作を教示し、高精度の組立乃
至は加工ができるものが望まれる。
作で短時間に多種多様の動作を教示し、高精度の組立乃
至は加工ができるものが望まれる。
一般的にロボットの教示方法としては、間接教示と直接
教示の二つの方法がある。
教示の二つの方法がある。
その内間接教示は、第1図に示すように操作者6が口?
ット3に直接触れることなく、設置形の制御装置1やテ
イーチングゲツクス2を操作して、ロボット3に位置や
姿勢を教え、プレイパックを行なう方式である。
ット3に直接触れることなく、設置形の制御装置1やテ
イーチングゲツクス2を操作して、ロボット3に位置や
姿勢を教え、プレイパックを行なう方式である。
これに対して、直接教示は、第2図に示すように、ティ
ーチング専用のツール8をロボット3の先端に設け、操
作者7がこのツール8を直接操作して、ロボットに例え
ば力又はモーメントを与え、同時に他の操作者9及び1
0によって制御装置1及びティーチングボックス2をそ
れぞれ操作し5ツール8によって与えられた力又はモー
メントによってロボット3を動作させ、操作者の意図す
る位置乃至は姿勢をロボットに取らせ、それを記憶させ
、その後、記憶させた一連の位置・姿勢を繰や返略せる
動作、即ちプレイパックを行なわせるものである。
ーチング専用のツール8をロボット3の先端に設け、操
作者7がこのツール8を直接操作して、ロボットに例え
ば力又はモーメントを与え、同時に他の操作者9及び1
0によって制御装置1及びティーチングボックス2をそ
れぞれ操作し5ツール8によって与えられた力又はモー
メントによってロボット3を動作させ、操作者の意図す
る位置乃至は姿勢をロボットに取らせ、それを記憶させ
、その後、記憶させた一連の位置・姿勢を繰や返略せる
動作、即ちプレイパックを行なわせるものである。
上記二つの教示方法において、直接教示は、間接教示に
比べ、直感的でわかり易(、CP(Continuou
sPath ) 、 P T P (Po1nt To
Po1nt )の両方の動作記憶が容易な場合があり
、且つ作業によってはロボットの誘導が速やかにでき、
ティーチング時間も短縮できるという長所がある。
比べ、直感的でわかり易(、CP(Continuou
sPath ) 、 P T P (Po1nt To
Po1nt )の両方の動作記憶が容易な場合があり
、且つ作業によってはロボットの誘導が速やかにでき、
ティーチング時間も短縮できるという長所がある。
従って、多種少量生産用ロボットとしては、直接教示方
式のものが適している工程も多い。
式のものが適している工程も多い。
しかしながら従来の直接教示装置は、ツールを介してロ
ボットを動作する操作者と、制御装置やティーチングボ
ックスを操作する操作者の複数人の操作者を必要とし、
それに伴なって、それぞれ個別に操作している操作者の
意気騨通をもった操作が必要であった。
ボットを動作する操作者と、制御装置やティーチングボ
ックスを操作する操作者の複数人の操作者を必要とし、
それに伴なって、それぞれ個別に操作している操作者の
意気騨通をもった操作が必要であった。
この複数人による操作は、一種乃至少数種の量産には問
題はないが、多種少量生産の場合は、教示頻度が大とな
って、その都度操作者の意気疎通を計った操作が必要と
なり、その結果教示に要する延べ時間が多大となり、折
角ロボットによる自動化をしても、人間の介入時間が多
くなって、満足のいくものではないという技術的な問題
があった。
題はないが、多種少量生産の場合は、教示頻度が大とな
って、その都度操作者の意気疎通を計った操作が必要と
なり、その結果教示に要する延べ時間が多大となり、折
角ロボットによる自動化をしても、人間の介入時間が多
くなって、満足のいくものではないという技術的な問題
があった。
又−人の操作者によって直接教示する場合、操作者は、
ロボットの直接操作、制御装置操作及びティーチングボ
ックスの三つの操作を行なうことになり、更に長時間を
要する。
ロボットの直接操作、制御装置操作及びティーチングボ
ックスの三つの操作を行なうことになり、更に長時間を
要する。
従って現在では、複数人の操作者によって行なわれるの
が実情である。
が実情である。
本発明は、上記従来の欠点及び実情に鑑みてなされたも
のであり、−人の操作者によって操作し、多種少量生産
に適したロボットの教示装置を提供せんとするものであ
る。
のであり、−人の操作者によって操作し、多種少量生産
に適したロボットの教示装置を提供せんとするものであ
る。
即ち本発明は、従来のように、ロボットの直接操作と制
御装置とティーチングボックスの三つの操作を複数人の
操作者によって行なうのではなく、−人の操作者によっ
て、ロボットの直接操作をしながら教示するようにした
ものであり、ロボットの先端に教示用スイッチを取付け
、操作者によって、ツールを介してロボットを直接操作
しながら同時に教示用スイッチを操作し、マニュアル動
作。
御装置とティーチングボックスの三つの操作を複数人の
操作者によって行なうのではなく、−人の操作者によっ
て、ロボットの直接操作をしながら教示するようにした
ものであり、ロボットの先端に教示用スイッチを取付け
、操作者によって、ツールを介してロボットを直接操作
しながら同時に教示用スイッチを操作し、マニュアル動
作。
位置記憶、グレイパック等の一連の動作を直接教示する
ようにしたことを特徴とする。
ようにしたことを特徴とする。
以下本発明の一実施例について、詳細に説明する。先ず
第4図において、教示用スイッチについて説明する。
第4図において、教示用スイッチについて説明する。
図において、教示用スイッチとして必要な機能は、第3
図に示す制御装置lとティーチングボックス2を作動さ
せ、ティーチングを開始芒せる準備をするためのティー
チング開始ボタンlOと、ティーチングを終了略せるた
めのティーチング終了ゼタン11、及び操作者がロボッ
トを直接操作し、その操作動作をロボットに記憶させる
ために制御装置lとティーチングボックス2を作動させ
る教示用ボタン12と、記憶した操作動作を再現し確認
するためのグレイパックピタ/13を備えている。
図に示す制御装置lとティーチングボックス2を作動さ
せ、ティーチングを開始芒せる準備をするためのティー
チング開始ボタンlOと、ティーチングを終了略せるた
めのティーチング終了ゼタン11、及び操作者がロボッ
トを直接操作し、その操作動作をロボットに記憶させる
ために制御装置lとティーチングボックス2を作動させ
る教示用ボタン12と、記憶した操作動作を再現し確認
するためのグレイパックピタ/13を備えている。
なお14は、緊急時にロボットを停止させるための安全
装置メタンである。
装置メタンである。
第5図は、操作者の操作を簡略化するために、第4図で
説明した教示用スイッチの機能を最少のメタンで操作で
きるようにしたものであり、一つのメタンで、ティーチ
ング開始ボタン10とテイーチンダ終了デタン11の機
能をもたせ、又教示用がタン12とプレイパック〆クン
13の機能を一つのボタンでもたせるようにする。更に
(B)図に示すようにランプ表示15を設けたり、或は
(C) 図に示すようにデジタル式16にして、メタン
操作の確認ができるようにする。
説明した教示用スイッチの機能を最少のメタンで操作で
きるようにしたものであり、一つのメタンで、ティーチ
ング開始ボタン10とテイーチンダ終了デタン11の機
能をもたせ、又教示用がタン12とプレイパック〆クン
13の機能を一つのボタンでもたせるようにする。更に
(B)図に示すようにランプ表示15を設けたり、或は
(C) 図に示すようにデジタル式16にして、メタン
操作の確認ができるようにする。
第6図乃至第9図は、教示用スイッチの取付位置を示す
図である。
図である。
第6図(A)及び(B)図は、共にツールに取付けたも
のであり、図中8.17はツール、9は教示用スイッチ
である。
のであり、図中8.17はツール、9は教示用スイッチ
である。
第7図は、ロボット本体18に教示用スイッチ9を取付
けたものである。こめ取付けは、比較的ツール8が小さ
く、片手でツニル8を操作し、もう一方の手で、教示用
スイッチ9のボタン操作ができるものに適す。
けたものである。こめ取付けは、比較的ツール8が小さ
く、片手でツニル8を操作し、もう一方の手で、教示用
スイッチ9のボタン操作ができるものに適す。
第8図の場合は、教示用スイッチ9を直接ツール8やロ
ボット18に取付けずに、ハンドタイプ式%式% 第9図は、第8図に示したハンドタイプの教示用スイッ
チ9を、ロボット本体18に設けたグラブコンセント1
9に接続するようにしたものであり、教示用スイッチ9
を取外し可能なようにしたものである。
ボット18に取付けずに、ハンドタイプ式%式% 第9図は、第8図に示したハンドタイプの教示用スイッ
チ9を、ロボット本体18に設けたグラブコンセント1
9に接続するようにしたものであり、教示用スイッチ9
を取外し可能なようにしたものである。
T形をしたツール8.或は円筒形状のツール17の機能
は、操作者が力を加えて動作させることによって、例え
ば力センサや他のセンサ(例えば視覚、触覚等)として
、方向や太き畑を検出するような機能を備えている場合
や、単純に操作をするための役割だけのこともある。
は、操作者が力を加えて動作させることによって、例え
ば力センサや他のセンサ(例えば視覚、触覚等)として
、方向や太き畑を検出するような機能を備えている場合
や、単純に操作をするための役割だけのこともある。
以上のように構成した本実施例の作用について、第3図
を用い説明する。第3図の場合の教示用スイッチ9は、
操作者7が最も操作し易いロボット3の前腕部に取付け
られている。
を用い説明する。第3図の場合の教示用スイッチ9は、
操作者7が最も操作し易いロボット3の前腕部に取付け
られている。
又作業自答は、シャフト4を円板5の孔に挿入する場合
を例にし以下説明する。
を例にし以下説明する。
先ず、操作者は、直接教示を行なうに当って、教示用ス
イッチ9のティーチング開始ボタン10を押すことによ
って、ティーチングが開始されるように、制御装置1と
テイーチングビツクス2に与えるべき操作を前もってす
べて完了式せてフ・<。
イッチ9のティーチング開始ボタン10を押すことによ
って、ティーチングが開始されるように、制御装置1と
テイーチングビツクス2に与えるべき操作を前もってす
べて完了式せてフ・<。
この状態で、操作者は、教示用ツール8を右手に持ち、
左手で教示用スイッチ9を操作できる体勢を整え、ティ
ーチング開始ボタン10をONにする。次に右手で教示
用ツール8を動かしながら、シャフート4の位置までロ
ボット3を操作する。この操作をした後、教示用ボタン
12を押すと、シャフト4の位置のIインドが記憶され
る。
左手で教示用スイッチ9を操作できる体勢を整え、ティ
ーチング開始ボタン10をONにする。次に右手で教示
用ツール8を動かしながら、シャフート4の位置までロ
ボット3を操作する。この操作をした後、教示用ボタン
12を押すと、シャフト4の位置のIインドが記憶され
る。
次に教示用ツール8を操作することによって、シャフト
4をつかみ、つかんだシャフト4を、円板5の位置まで
移行源せ、孔に挿入する。この操作終了後、教示ボタン
12を押し、記憶させる。シャフト4を挿入後、教示用
ツール8を操作して、ロボットを元の位置に戻し、教示
用ボタン12を押し、記憶させた後、ティーチング終了
ボタン11を押し、ティーチングが終了する。
4をつかみ、つかんだシャフト4を、円板5の位置まで
移行源せ、孔に挿入する。この操作終了後、教示ボタン
12を押し、記憶させる。シャフト4を挿入後、教示用
ツール8を操作して、ロボットを元の位置に戻し、教示
用ボタン12を押し、記憶させた後、ティーチング終了
ボタン11を押し、ティーチングが終了する。
このようにして、−人の操作者7が、教示用ツール8を
操作しながら、教示用スイッチ9のボタンを操作し、シ
ャフト4を円板5の孔に挿入する動作を直接教示する。
操作しながら、教示用スイッチ9のボタンを操作し、シ
ャフト4を円板5の孔に挿入する動作を直接教示する。
最後ニ、プレイバックボタン13を押し、ティーチング
操作を確認する。充分満足できれば、直接教示操作の終
了となる。
操作を確認する。充分満足できれば、直接教示操作の終
了となる。
以上詳述した通り、本発明の直接教示操作によれば、教
示用スイッチを設け、操作者−人によって、教示用ツー
ルを操作しながら教示用スイッチを操作するようにした
ので、あたかも、−人の操作者が作業している如くに、
短時間で且つ正確に、ロボットに直接教示することがで
き、多種少量の生産ラインに光分灼応することができる
、ロボットの直接教示装置を得ることができ、産業上乗
す効果は多大なものがある。
示用スイッチを設け、操作者−人によって、教示用ツー
ルを操作しながら教示用スイッチを操作するようにした
ので、あたかも、−人の操作者が作業している如くに、
短時間で且つ正確に、ロボットに直接教示することがで
き、多種少量の生産ラインに光分灼応することができる
、ロボットの直接教示装置を得ることができ、産業上乗
す効果は多大なものがある。
第1図及び第2図は従来例であり、第1図は、間接教示
方法の概要を示す斜視図、第2図は直接教示方法の概要
を示す斜視図である。 第3図乃至第9図は、本発明の一実施例であり、第3図
は全体の構成を示す斜視図、第4図は、教示用スイッチ
の外形を示す斜視図、第5図(A)。 (B) 、 (C)図はそれぞれ、1個のボタンに二つ
の機能をもたせた教示用スイッチの外形を示す斜視図で
あり、その内(A)は基本的なもので、(B)は表示ラ
ンプを又(C)はデジタルを設け、操作の監視をするよ
うにしたものである。第6図乃至第9図は、教示用スイ
ッチの取付けを示す斜視図であり、第6図(A)、(B
)図は共に教示用ツールに取付けたものを、又第7図は
、ロゼツトの前腕部に取付けたものを、又第8図は、ハ
ンドタイプ式にしたものを、第9図は、ハンドタイプの
教示用スイッチをプラグコンセントにより接続できるよ
うにしたものをそれぞれ示す。 1・・・制御装置、2・・・ティーチングボックス、8
・・・教示用ツール、9・・・教示用スイッチ、lO・
・・ティーチング開始ゼタン、11・・・ティーチング
終了ゲタ/、12・・・教示用ヒタン、13・・・プレ
イパックゼタン。 代理人 弁理士 秋 本 正 実 第4図 tn 第 5図 (A) (B) (C) 第6図 (A) R (B) テ■8図 I8 第 9図 8
方法の概要を示す斜視図、第2図は直接教示方法の概要
を示す斜視図である。 第3図乃至第9図は、本発明の一実施例であり、第3図
は全体の構成を示す斜視図、第4図は、教示用スイッチ
の外形を示す斜視図、第5図(A)。 (B) 、 (C)図はそれぞれ、1個のボタンに二つ
の機能をもたせた教示用スイッチの外形を示す斜視図で
あり、その内(A)は基本的なもので、(B)は表示ラ
ンプを又(C)はデジタルを設け、操作の監視をするよ
うにしたものである。第6図乃至第9図は、教示用スイ
ッチの取付けを示す斜視図であり、第6図(A)、(B
)図は共に教示用ツールに取付けたものを、又第7図は
、ロゼツトの前腕部に取付けたものを、又第8図は、ハ
ンドタイプ式にしたものを、第9図は、ハンドタイプの
教示用スイッチをプラグコンセントにより接続できるよ
うにしたものをそれぞれ示す。 1・・・制御装置、2・・・ティーチングボックス、8
・・・教示用ツール、9・・・教示用スイッチ、lO・
・・ティーチング開始ゼタン、11・・・ティーチング
終了ゲタ/、12・・・教示用ヒタン、13・・・プレ
イパックゼタン。 代理人 弁理士 秋 本 正 実 第4図 tn 第 5図 (A) (B) (C) 第6図 (A) R (B) テ■8図 I8 第 9図 8
Claims (1)
- 1、 ロボットの直接教示に2いて、制御装置と、ティ
ーチング?ツクスと、これら制御装置とテイーチングデ
ツクスとを操作するだめのティーチング開始、ティーチ
ング終了及び教示の操作機能を備えた教示用スイッチと
から成り、該教示用スイッチによって制御装置とテイー
チングダツクスとを操作し、教示用ツール動作を直接ロ
ボットに教示することを特徴とするロボットの直接教示
装置1)2、教示用スイッチがロボットの可動部分に取
付は可能であることを特徴とする特許請求の範囲第1項
記載の直接教示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1715584A JPS60163108A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツトの直接教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1715584A JPS60163108A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツトの直接教示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60163108A true JPS60163108A (ja) | 1985-08-26 |
Family
ID=11936086
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1715584A Pending JPS60163108A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツトの直接教示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60163108A (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0312119A2 (en) * | 1987-10-16 | 1989-04-19 | Nissan Motor Co., Ltd. | Three-dimensional measuring robot |
JPH01234185A (ja) * | 1988-03-16 | 1989-09-19 | Nitta Ind Corp | 力センサを用いたロボットの経路教示方法および装置 |
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JP2015182142A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム及び教示方法 |
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WO2024089814A1 (ja) * | 2022-10-26 | 2024-05-02 | 株式会社Fuji | ロボットおよびロボットのカバー取付方法 |
-
1984
- 1984-02-03 JP JP1715584A patent/JPS60163108A/ja active Pending
Cited By (18)
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