JP5273727B2 - 姿勢可変型直接教示モジュール - Google Patents
姿勢可変型直接教示モジュール Download PDFInfo
- Publication number
- JP5273727B2 JP5273727B2 JP2009116141A JP2009116141A JP5273727B2 JP 5273727 B2 JP5273727 B2 JP 5273727B2 JP 2009116141 A JP2009116141 A JP 2009116141A JP 2009116141 A JP2009116141 A JP 2009116141A JP 5273727 B2 JP5273727 B2 JP 5273727B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- slider
- direct
- posture
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
また、教示が終了した際には、教示ハンドル部分を取り外し可能とすることも、特許文献2、3に記載されており、さらに、オペレータの操作性を良くするため教示ハンドルのハンドル部分の向きを変更可能とすること(特許文献4参照)も知られていた。
本発明は、教示ハンドル部と教示情報生成部から構成され直接教示のための機能をまとめた一つの直接教示モジュールと、複数の産業用ロボットからなる直接教示システムであって、前記複数の産業用ロボットには、各産業用ロボットのアーム先端部分に、教示ハンドル部を任意の方向から着脱自在に装着できる姿勢調整機構部を設け、前記一つの直接教示モジュールは教示ハンドル部と教示情報生成部とからなり、前記教示ハンドル部には、前記姿勢調整機構部に対して着脱自在に係合する被係合部を有する連結用板と力検出手段及び姿勢角検出手段とが設けられ、前記教示情報生成部には、両検出手段の出力から教示情報を生成するコンピュータからなる内部計算機と、内部計算機で生成した教示情報をリアルタイムで産業用ロボットのいずれか一つへ通信するリアルタイム通信手段とを設け、さらに、複数の産業用ロボットには、前記リアルタイム通信手段からの情報を受信する受信手段を設け、直接教示すべき1台の産業用ロボットのアーム先端部分の姿勢調整機構部に教示ハンドル部を装着し、力検出手段及び姿勢角検出手段の出力から教示情報生成部で生成した教示情報をリアルタイム通信手段により、前記直接教示すべき1台の産業用ロボットに通信することにより1台ごとに教示を行えるようにし、前記姿勢調整機構部は、アーチ状のレール(1)と、レール(1)に沿ってスライドしてロール角を調整するスライダ(4)と、スライダ(4)の外円周上を円周に沿ってスライドしてピッチ角を調整するスライダ(3)と、スライダ(3)に設けられ教示ハンドル部の連結用板の被係合部に着脱自在に係合する係合部とからなることを特徴とする。
また、本発明は、上記教示ハンドル部には、教示許可信号スイッチ(12)が設けられ、教示許可信号スイッチ(12)は、直接教示すべき1台の産業用ロボットに教示制御を許可するための教示許可信号を生成することを特徴とする。
また、本発明では、必要な時にアクセスしやすい方向から着脱が可能なので作業者の安全性が向上する。
また、本発明では、大きな姿勢変化を伴う教示作業においても、ハンドルの姿勢を自由に調整可能なので長時間の教示作業においてもオペレータの疲労感が軽減でき、作業効率の向上が期待される。
教示ハンドル部をロボットのアーム先端部分に取り付けるときは、連結用板6を姿勢調整機構部の爪式ロック機構8に押し付けることで両方はロックされ、取り外すときは、爪式ロック機構8の下部を押すことでロックは解放され、教示ハンドル部は姿勢調節機構部から取り外される。
教示ハンドル部の取り付け方向を調整するときは、固定用操作レバーを緩めて拘束を解き、アーチ状のレール1に沿ってスライダ4をスライドさせることでロール角を調整し、ピッチ角はスライダ3をスライダ4の外円周上をスライドさせることで調整し、所望の姿勢角に調整後、固定用操作レバー7を締めて拘束する。
なお、教示許可信号スイッチ12は、直接教示すべき産業用ロボットに教示制御を許可するための教示許可信号を生成する。つまり、教示許可信号により、ロボットは通常運用制御又は制御停止状態から教示制御状態に切り替わる。直接教示情報生成部は、教示許可信号に連動して教示情報(力情報及びハンドル姿勢角情報)をロボット側に伝送するか、教示許可信号に関係なく、常時教示情報を伝送する。
図2の実施例において、上記図1で示した実施例と異なるところは、姿勢調整機構部のピッチ角及びロール角の調整手段と、教示ハンドル部の連結用板を姿勢調整機構部へ着脱自在に装着させるための係合手段とが異なるのみで他の部分は同じである。図において、本システムを構成する複数の産業用ロボットのアーム先端部分の取り付け部2には、姿勢調整機構部が取り付けられている。姿勢調整機構部は、取り付け部2に固定されたアーチ状で円形断面のレール1と、アーチ状のレール1に沿ってレール1上をスライドしてロール角を調整するスライダ4とを具備している。スライダ4は、アーチ状のレール1に沿って、所望のロール角になるようにスライドできるが、アーチ状のレール1に対してピッチ方向には回転できない構造となっている。アーチ状のレール1には、ロール角調整時の位置決め用の溝が複数設けられている。また、スライダ4には、スライダ4の外周部の円周周りにピッチ角調整用の複数のスプリング式ロック機構5が設けられている。教示ハンドル部は、上記姿勢調整機構部のスプリング式ロック機構5に係合する被係合部を有する連結用板6と、力検出手段である力センサ10と、姿勢角検出手段である姿勢角センサ9と、把持部11と、教示許可信号スイッチ12とを具備している。
教示ハンドル部の取り付け方向を調整するときは、所望のロール角になるようにアーチ状のレール1に沿ってスライダ4をスライドさせることで調整し、ピッチ角はスライダ4の外周部の円周周りに設けられたピッチ角調整用の複数のスプリング式ロック機構5のうちの所望のピッチ角に該当するスプリング式ロック機構5に対して、教示ハンドル部の連結用板6の被係合部を挿入することで、姿勢調整機構部に教示ハンドル部が拘束される。なお、スプリング式ロック機構5を開放することで、教示ハンドル部は姿勢調節機構部から取り外される。
また、上記実施例では、姿勢調整機構部は全ての産業用ロボットのアーム先端部分の取り付け部2に取り付けておくこととして説明したが、一つの姿勢調整機構部を、教示すべき産業用ロボットにその都度取り付け固定するようにしてもよい。
なお、力センサ及び姿勢角センサは、センサ装置そのものでなくてもよく、オペレータ等の操作力及び姿勢角が推定できる手段であればよい。
2 取り付け部
3 スライダ
4 スライダ
5 スプリング式ロック機構
6 連結用板
7 固定用操作レバー
8 爪式ロック機構
9 姿勢角センサ
10 力センサ
11 把持部
12 教示許可信号スイッチ
Claims (2)
- 教示ハンドル部と教示情報生成部から構成され直接教示のための機能をまとめた一つの直接教示モジュールと、複数の産業用ロボットからなる直接教示システムであって、
前記複数の産業用ロボットには、各産業用ロボットのアーム先端部分に、教示ハンドル部を任意の方向から着脱自在に装着できる姿勢調整機構部を設け、
前記一つの直接教示モジュールは教示ハンドル部と教示情報生成部とからなり、前記教示ハンドル部には、前記姿勢調整機構部に対して着脱自在に係合する被係合部を有する連結用板と力検出手段及び姿勢角検出手段とが設けられ、前記教示情報生成部には、両検出手段の出力から教示情報を生成するコンピュータからなる内部計算機と、内部計算機で生成した教示情報をリアルタイムで産業用ロボットのいずれか一つへ通信するリアルタイム通信手段とを設け、
さらに、複数の産業用ロボットには、前記リアルタイム通信手段からの情報を受信する受信手段を設け、
直接教示すべき1台の産業用ロボットのアーム先端部分の姿勢調整機構部に教示ハンドル部を装着し、力検出手段及び姿勢角検出手段の出力から教示情報生成部で生成した教示情報をリアルタイム通信手段により、前記直接教示すべき1台の産業用ロボットに通信することにより1台ごとに教示を行えるようにし、
前記姿勢調整機構部は、アーチ状のレール(1)と、レール(1)に沿ってスライドしてロール角を調整するスライダ(4)と、スライダ(4)の外円周上を円周に沿ってスライドしてピッチ角を調整するスライダ(3)と、スライダ(3)に設けられ教示ハンドル部の連結用板の被係合部に着脱自在に係合する係合部とからなることを特徴とする直接教示システム。 - 前記教示ハンドル部には、教示許可信号スイッチ(12)が設けられ、教示許可信号スイッチ(12)は、直接教示すべき1台の産業用ロボットに教示制御を許可するための教示許可信号を生成することを特徴とする請求項1に記載の直接教示システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009116141A JP5273727B2 (ja) | 2009-05-13 | 2009-05-13 | 姿勢可変型直接教示モジュール |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009116141A JP5273727B2 (ja) | 2009-05-13 | 2009-05-13 | 姿勢可変型直接教示モジュール |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010264527A JP2010264527A (ja) | 2010-11-25 |
JP5273727B2 true JP5273727B2 (ja) | 2013-08-28 |
Family
ID=43361983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009116141A Expired - Fee Related JP5273727B2 (ja) | 2009-05-13 | 2009-05-13 | 姿勢可変型直接教示モジュール |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5273727B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6527654B2 (ja) * | 2013-03-25 | 2019-06-05 | 株式会社デンソーウェーブ | アームの操作方法及び操作装置 |
JP6527655B2 (ja) * | 2013-03-25 | 2019-06-05 | 株式会社デンソーウェーブ | アームの操作方法及び操作装置 |
JP6489991B2 (ja) | 2015-10-02 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 |
JP6730247B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2020-07-29 | ファナック株式会社 | ロボット操作装置 |
CN109014731B (zh) * | 2018-09-05 | 2020-09-11 | 襄阳元创汽车零部件实业有限公司 | 一种多工位机器人焊接机构 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08336785A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-24 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットの教示装置 |
JP2665897B2 (ja) * | 1995-08-08 | 1997-10-22 | 川崎重工業株式会社 | ロボット作業教示装置 |
JP3632268B2 (ja) * | 1995-11-29 | 2005-03-23 | 株式会社安川電機 | ロボットの直接教示装置 |
JPH09150383A (ja) * | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Meidensha Corp | ロボット制御装置 |
JP4221014B2 (ja) * | 2006-06-20 | 2009-02-12 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
-
2009
- 2009-05-13 JP JP2009116141A patent/JP5273727B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010264527A (ja) | 2010-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5273727B2 (ja) | 姿勢可変型直接教示モジュール | |
CN107717982B (zh) | 机械手臂的控制装置及操作方法 | |
EP1870213B1 (en) | Robot with a control apparatus comprising a portable teaching pendant connected to an imaging device | |
EP2986419B1 (en) | Power tool | |
JP6638060B2 (ja) | ロボットへ装着する装置、当該装置を備えたロボットアームおよびロボット | |
US9122275B2 (en) | Robot and control method thereof | |
JP5767563B2 (ja) | 多指型ハンド装置 | |
JP5885549B2 (ja) | 締付工具、締付位置管理システムおよび締付位置特定方法 | |
EP1468900A3 (en) | Vehicle steering apparatus | |
WO2018147411A1 (ja) | ロボットシステム及びその制御方法 | |
TW201713475A (en) | Robot system | |
CA2549670A1 (en) | Robot control system | |
WO2008107715A3 (en) | Determining positions | |
WO2002041129A3 (en) | 3d sensitive plate | |
WO2006113364A3 (en) | Adjustable pantograph configuration for an industrial vehicle | |
US20140055597A1 (en) | Remote attaching and detaching device including cell camera | |
JP6836557B2 (ja) | 人間協調ロボットシステム | |
KR102148251B1 (ko) | 탈부착식 로봇 교시장치 | |
ATE394206T1 (de) | Industrierobotisches system mit mehr als einem handbediengerät | |
JP2013013987A5 (ja) | ロボットシステム及び部品の製造方法 | |
WO2017198217A1 (zh) | 一种桌面级的机械臂装置 | |
JP6929537B2 (ja) | 作業補助システム、作業補助装置、およびバルブの組立方法 | |
PL2048027T3 (pl) | Przyrząd do przedłużania ramienia dźwigni | |
JP2016144863A5 (ja) | エンドエフェクタ、着脱装置、ロボットシステム、着脱方法および制御方法 | |
JP2013050907A5 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130117 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130509 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5273727 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |