JP6720066B2 - 誘導経路設定装置および誘導経路設定方法 - Google Patents
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Description
12 誘導路設定部
13 レーンネットワークデータ取得部
14 グルーピング部
15 車線単位経路設定部
100 誘導経路設定装置
Claims (7)
- 設定済みの道路単位の誘導経路に沿って、車線の接続性を定義したレーンネットワークデータを取得するレーンネットワークデータ取得部と、
上記レーンネットワークデータ取得部により取得された上記レーンネットワークデータに基づいて、レーンネットワークの末端を起点として自車位置の方向へ当該レーンネットワークを辿り、上記末端から上記自車位置が存在する車線までを繋ぐレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定する車線単位経路設定部とを備え、
上記車線単位経路設定部は、上記末端から上記レーンネットワークを辿る際に、一番左の車線のレーンネットワークから上記自車位置の方向へ辿り、辿ることが可能なレーンネットワークが途切れた場合は、車線変更可能な位置まで上記末端側に戻り、当該戻った位置で1つ右側に車線変更した後、当該車線変更後のレーンネットワークから上記自車位置の方向へ辿ることを特徴とする誘導経路設定装置。 - 上記レーンネットワークデータ取得部は、上記道路単位の誘導経路の全行程に関するレーンネットワークデータを取得することを特徴とする請求項1に記載の誘導経路設定装置。
- 上記レーンネットワークデータ取得部は、所定走行距離毎に、上記自車位置から所定距離範囲内に含まれるレーンネットワークデータを取得することを特徴とする請求項1に記載の誘導経路設定装置。
- 上記道路単位の誘導経路の中で複数の車線を含む道路区間について、上記レーンネットワークデータのリンク単位で、並列する複数のレーンネットワークをレーングループにグルーピングするグルーピング部を更に備え、
上記車線単位経路設定部は、上記グルーピング部により設定されたレーングループ毎に、何れかの車線に対応するリンクを選択することにより、上記レーンネットワークを上記自車位置の方向へ順次辿ることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の誘導経路設定装置。 - 上記車線単位経路設定部は、上記自車位置が存在するレーングループまで上記レーンネットワークを辿ることができたものの、上記自車位置が存在する車線のレーンネットワークには接続されていない場合、当該自車位置のレーングループにおいて車線変更が可能か否かを判定し、車線変更が可能な場合は、当該辿られたレーンネットワークを上記車線単位の誘導経路として設定し、車線変更が不可能な場合は、車線変更可能な位置まで上記末端側に戻って車線変更することを特徴とする請求項4に記載の誘導経路設定装置。
- 上記グルーピング部は、上記レーンネットワークを上記リンク単位でグルーピングすることに代えて、上記レーンネットワークに沿って連続して並んでいる複数のノードのうち、属性情報の内容が変わるノードを境界として、上記レーンネットワークをグルーピングすることを特徴とする請求項4に記載の誘導経路設定装置。
- 車両に搭載されたコンピュータにおいて、車線単位の誘導経路を設定するための方法であって、
上記コンピュータのレーンネットワークデータ取得部が、設定済みの道路単位の誘導経路に沿って、車線の接続性を定義したレーンネットワークデータを取得する第1のステップと、
上記コンピュータの車線単位路設定部が、上記レーンネットワークデータ取得部により取得された上記レーンネットワークデータに基づいて、レーンネットワークの末端を起点として自車位置の方向へ当該レーンネットワークを辿り、上記末端から上記自車位置が存在する車線までを繋ぐレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて、上記車線単位経路設定部は、上記末端から上記レーンネットワークを辿る際に、一番左の車線のレーンネットワークから上記自車位置の方向へ辿り、辿ることが可能なレーンネットワークが途切れた場合は、車線変更可能な位置まで上記末端側に戻り、当該戻った位置で1つ右側に車線変更した後、当該車線変更後のレーンネットワークから上記自車位置の方向へ辿ることを特徴とする誘導経路設定方法。
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