CN113340318A - 车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于车载场景；方法包括：在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于道路中第一车道的车辆；在至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；在车辆沿第一车道行驶的过程中，当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道、且车辆偏航时，以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；在车辆基于第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息；通过本申请，能够使得用户的导航体验更加连贯，提高了导航效率。

Description

车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术和通信技术的快速发展，车辆导航已经广泛地应用于人们的日常出行中，通常来说，车辆导航主要是指根据用户设定的起点和终点来计算导航路线，并根据导航路线来引导用户将车辆行驶至终点。

相关技术中采用车道级导航路线以保证为用户提供精确导航，但是在车辆行驶过程中，可能会由于各种因素(如用户行驶错误、某个车道正在修路导致无法通行等)的影响，导致车辆偏离导航路线。而相关技术中在发现车辆偏航后，则直接退出当前车道级导航路线，用户如果还需要查看车道级导航时，还需自己操作才能查看，如此，不仅出现导航空白期，使得用户导航体验不连贯，还增加了用户操作。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，能够使得用户的导航体验更加连贯，提高了导航效率。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种车辆导航方法，包括：

在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于所述道路中第一车道的车辆；

在所述至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；

在所述车辆沿所述第一车道行驶的过程中，当所述第一车道指引信息指示由所述第一车道切换至第二车道、且所述车辆偏航时，以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；

在所述车辆基于所述第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息。

本申请实施例还提供一种车辆导航装置，包括：

呈现模块，用于在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于所述道路中第一车道的车辆；

展示模块，用于在所述至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；

第一切换模块，用于在所述车辆沿所述第一车道行驶的过程中，当所述第一车道指引信息指示由所述第一车道切换至第二车道、且所述车辆偏航时，以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；

第二切换模块，用于在所述车辆基于所述第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息。

上述方案中，所述展示模块，还用于在呈现的所述至少两个车道中，呈现从所述第一车道切换至所述第二车道的变道位置；

展示对应所述第一导航路线的、指示从所述第一车道经由所述变道位置切换至所述第二车道的第一车道指引信息。

上述方案中，当所述变道位置的数量为至少两个时，所述展示模块，还用于获取车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括以下至少之一：所述车辆的行驶速度、所述第二车道的车流量、所述第一车道与所述第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离；

基于所述车辆行驶参数，从所述至少两个变道位置中选取推荐变道位置；

展示对应所述第一导航路线的、指示从所述第一车道经由所述推荐变道位置切换至所述第二车道的第一车道指引信息。

上述方案中，所述装置还包括：

偏航识别模块，用于获取所述车辆在所述第一车道中的行驶位置；

当基于所述行驶位置，确定所述车辆无法通过所述变道位置切换至所述第二车道时，确定所述车辆偏航。

上述方案中，当所述变道位置的数量为至少两个时，所述偏航识别模块，还用于当基于所述行驶位置，确定所述车辆无法通过所述至少两个变道位置中的最晚变道位置，切换至所述第二车道时，则确定所述车辆偏航；

其中，所述最晚变道位置，为所述至少两个变道位置中位于所述车辆行驶前方的最后一个变道位置。

上述方案中，所述装置还包括：

变道位置确定模块，用于获取车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括以下至少之一：所述车辆的行驶速度、所述第二车道的车流量、所述第一车道与所述第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离；

基于所述车辆行驶参数，确定所述最晚变道位置；

在所述车辆的当前位置与所述最晚变道位置之间，选取区别于所述最晚变道位置的至少一个变道位置。

上述方案中，所述呈现模块，还用于在导航设置界面中，呈现导航引导功能开关；

响应于针对所述导航引导功能开关的开启指令，开启针对所述车辆的导航引导功能；

所述第二切换模块，还用于当针对所述车辆的导航引导功能开启时，以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息。

上述方案中，所述第一车道包括多个长度相同的行驶路段，所述展示模块，还用于确定所述车辆当前位置所对应的行驶路段，并获取所述行驶路段在所述车辆的前进方向上的多个下游行驶路段；

从所述多个下游行驶路段中选择目标下游行驶路段，并呈现以所述车辆当前位置为起点、并延伸至所述目标下游行驶路段的第二车道指引信息，以替换所述第一车道指引信息。

上述方案中，所述展示模块，还用于获取所述车辆当前位置与所述车辆当前所处行驶路段的终点位置之间的距离；

当确定所述距离未超过距离阈值时，获取所述车辆当前所处行驶路段在所述车辆的前进方向上的多个下游行驶路段。

上述方案中，所述第二切换模块，还用于获取所述车辆在按照所述第二车道指引信息行驶过程中的实时位置；

基于所述实时位置以及所述目标位置，生成对应所述车辆的第二导航路线，并采用所述第二导航路线替换所述第一导航路线。

上述方案中，所述第二切换模块，还用于确定所述车辆当前位置对应的当前车道，并确定所述当前车道对应的、即将行驶经过的目标车道；

结合所述第二导航路线，基于所述当前车道以及所述目标车道，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息；

将展示的对应当前车道的第二车道指引信息，切换为所述生成的对应第二导航路线的第三车道指引信息；

当所述车辆驶出所述当前车道时，循环执行上述操作，直至驶过所述第二导航路线中各分叉路口；

其中，所述目标车道，位于所述第二导航路线中所述车辆前进方向上的各分叉路口。

上述方案中，所述第二切换模块，还用于结合所述第二导航路线，基于所述当前车道以及所述目标车道，确定从所述当前车道行驶至所述目标车道所对应的车道路线；

基于所述车道路线，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息。

上述方案中，所述第二切换模块，还用于根据所述当前车道以及所述目标车道，确定在所述第二导航路线上、从所述当前车道行驶至所述目标车道的行驶路线，所述行驶路线包含多个行驶路段组合，每个行驶路段组合包含至少两个平行且相邻的行驶路段；

从所述行驶路线包含的各行驶路段内，选取从所述当前车道行驶至所述目标车道所经过的目标行驶路段；

基于选取的目标行驶路段，生成从所述当前车道行驶至所述目标车道所对应的车道路线。

上述方案中，当所述车道路线的数量为至少两条时，所述第二切换模块，还用于获取各所述车道路线对应的车道行驶参数，并基于所述车道行驶参数，从所述至少两条车道路线中选择目标车道路线；

基于所述目标车道路线，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息。

上述方案中，所述呈现模块，还用于对所述车辆进行定位得到定位信息，根据所述定位信息在电子地图中进行查询，得到所述车辆所在的第一车道，并在所述第一车道中呈现所述车辆；

或者，对所述车辆所在的环境进行视觉识别，得到环境视觉信息，根据所述环境视觉信息确定所述车辆所在的第一车道，并在所述第一车道中呈现所述车辆。

上述方案中，所述呈现模块，还用于执行以下任意一种处理：

获取针对所述车辆设置的定位信息；

对所述车辆进行基于全球定位***的定位处理，得到定位信息；

对所述车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息。

上述方案中，所述展示模块，还用于展示导航模式下对应第一导航路线的第一车道指引线；

所述第二切换模块，还用于将所述导航模式切换为巡航模式，并以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引线切换为对应当前车道的第二车道指引线；

所述第二切换模块，还用于将所述巡航模式切换为所述导航模式，并将展示的所述第二车道指引线切换为对应第二导航路线的第三车道指引线。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的车辆导航方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时，实现本申请实施例提供的车辆导航方法。

本申请实施例具有以下有益效果：

在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于道路中第一车道的车辆；在至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；在车辆沿第一车道行驶的过程中，当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道、且车辆偏航时，以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；在车辆基于第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息；如此，车辆基于车道级导航行驶，当车辆在基于第一车道指引信息的指引行驶的过程中，若第一车道指引信息指示进行车道切换，车辆偏航(即未进行相应车道变化)时，并未像相关技术中直接退出当前车道级导航，或是切换为非车道级的道路导航，而是先将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息，实现车道引导信息的过渡，然后在用户无感知的情况下，将第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息，进而实现车辆导航界面中不同路线的车道引导信息的平滑切换，使得用户的导航体验更加连贯，提高了导航效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的车辆导航***100的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的实施车辆导航方法的电子设备500的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的车辆导航方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的车辆导航界面的示意图；

图5是本申请实施例提供的第一车道指引信息的呈现示意图；

图6是本申请实施例提供的第一车道指引信息的呈现示意图；

图7是本申请实施例提供的第二车道指引信息的呈现示意图；

图8是本申请实施例提供的导航引导功能的开启流程示意图；

图9是本申请实施例提供的行驶路段的示意图；

图10是本申请实施例提供的导航路线的车道指引信息的确定流程图；

图11是本申请实施例提供的变道示意图；

图12是本申请实施例提供的偏航处理流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

1)客户端，终端中运行的用于提供各种服务的应用程序，例如即时通讯客户端、视频播放客户端。

2)响应于，用于表示所执行的操作所依赖的条件或者状态，当满足所依赖的条件或状态时，所执行的一个或多个操作可以是实时的，也可以具有设定的延迟；在没有特别说明的情况下，所执行的多个操作不存在执行先后顺序的限制。

3)道路：指交通网络中供车辆通行的基础设施。在本申请实施例中，道路包括多个车道(又称行车线、车行道)，例如某个道路包括超车道、快车道及慢车道。其中，道路包括的多个车道之间以车道标线进行分隔，车道标线是设置在道路上的以线条表示的交通设施，例如可以包括白色虚线(允许变道)和白色实线(禁止变道)等。

4)导航路线：指根据设定的起点和终点所计算出的路线，即从起点开始经过一系列道路，最终到达终点。在本申请实施例中，导航路线可以可以包括在，也可以不区分车道，通过导航路线对应的车道指引信息来区分车道，即车道指引信息包含需要经过的每个道路建议行驶的车道，为车道级导航。

基于上述对本申请实施例中涉及的名词和术语的解释，下面说明本申请实施例提供的车辆导航***。参见图1，图1是本申请实施例提供的车辆导航***100的架构示意图，为实现支撑一个示例性应用，终端(示例性示出了终端400-1)通过网络300连接服务器200，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合，使用无线或有线链路实现数据传输。

终端(如终端400-1)，用于在图形界面410(示例性示出了图形界面410-1)呈现车辆导航界面，并在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于道路中第一车道的车辆；在至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；在车辆沿第一车道行驶的过程中，获取车辆的实时位置并发送至服务器200；

服务器200，用于接收终端发送的车辆在沿第一车道行驶过程中的实时位置；当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道、且基于实时位置确定车辆偏航时，生成以车辆当前位置为起点的、对应当前车道的第二车道指引信息，并返回第二车道指引信息至终端；

终端(如终端400-1)，用于接收并将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；

服务器200，还用于基于终端发送的车辆基于第二车道指引信息、在沿第一车道行驶过程中的实时位置，生成对应车辆的第二导航路线并返回至终端；

终端(如终端400-1)，还用于接收到服务器200返回的第二导航路线；在所述车辆基于所述第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息。

在实际应用中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端(如终端400-1)可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能电视、智能手表、车载终端等，但并不局限于此。终端(如终端400-1)以及服务器200可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。

参见图2，图2是本申请实施例提供的实施车辆导航方法的电子设备500的结构示意图。在实际应用中，电子设备500可以为图1示出的服务器或终端，以电子设备500为图1示出的终端为例，对实施本申请实施例的车辆导航方法的电子设备进行说明，本申请实施例提供的电子设备500包括：至少一个处理器510、存储器550、至少一个网络接口520和用户接口530。电子设备500中的各个组件通过总线***540耦合在一起。可理解，总线***540用于实现这些组件之间的连接通信。总线***540除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线***540。

处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

用户接口530包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置531，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口530还包括一个或多个输入装置532，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。

存储器550可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器550可选地包括在物理位置上远离处理器510的一个或多个存储设备。

存储器550包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器550旨在包括任意适合类型的存储器。

在一些实施例中，存储器550能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。

操作***551，包括用于处理各种基本***服务和执行硬件相关任务的***程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

网络通信模块552，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口520到达其他计算设备，示例性的网络接口520包括：蓝牙、无线相容性认证(WiFi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；

呈现模块553，用于经由一个或多个与用户接口530相关联的输出装置531(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作***设备和显示内容和信息的用户接口)；

输入处理模块554，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置532之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。

在一些实施例中，本申请实施例提供的车辆导航装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器550中的车辆导航装置555，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：呈现模块5551、展示模块5552、第一切换模块5553和第二切换模块5554，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分，将在下文中说明各个模块的功能。

在另一些实施例中，本申请实施例提供的车辆导航装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本申请实施例提供的车辆导航装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供的车辆导航方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific IntegratedCircuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。

基于上述对本申请实施例提供的车辆导航***及电子设备的说明，下面说明本申请实施例提供的车辆导航方法。在一些实施例中，本申请实施例提供的车辆导航方法可由服务器或终端单独实施，或由服务器及终端协同实施，下面以终端实施为例说明本申请实施例提供的车辆导航方法。

参见图3，图3是本申请实施例提供的车辆导航方法的流程示意图，本申请实施例提供的车辆导航方法包括：

步骤101：终端在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于道路中第一车道的车辆。

这里，终端可以是智能手机、平板等终端，也可以是车载终端。在实际应用中，终端设置有用于车辆导航的客户端，通过运行客户端呈现车辆导航界面，并在车辆导航界面中，呈现道路包括的多个车道、以及行驶于道路中第一车道的车辆；同时，在车辆行驶的过程中，基于车辆的实时位置，实时更新车辆导航界面中所呈现的车道以及车辆。在实际实施时，也可以显示区别于车辆所在道路的道路，帮助用户了解周边的道路情况。

作为示例，参见图4，图4是本申请实施例提供的车辆导航界面的示意图。这里，该车辆导航界面是车道级别导航的导航界面，包括道路1、道路2以及道路3，还包括各道路包含的每个车道。其中，车辆行驶于道路2中的第一车道中(图4中以车辆形状表示)。

值得说明的是，对于车辆导航过程中涉及到的各种结果(如道路、车道、第一车道、实时位置等)，在进行显示的同时，还可以同步以文本、语音或震动等的方式输出相应的提示，从而在多个维度提升导航能力，实现有效提醒。

在一些实施例中，终端通过如下方式呈现行驶于道路中第一车道的车辆：对车辆进行定位得到定位信息，根据定位信息在电子地图中进行查询，得到车辆所在的第一车道，并在第一车道中呈现车辆；或者，对车辆所在的环境进行视觉识别，得到环境视觉信息，根据环境视觉信息确定车辆所在的第一车道，并在第一车道中呈现车辆。

这里，提供了车道识别处理的两种示例方式。第一种方式是，对车辆进行定位处理得到定位信息，并根据定位信息在电子地图(如高精地图)中进行查询处理，得到车辆所在的道路、以及车辆在该道路中的第一车道。

第二种方式是，采集车辆所在的环境的图像，并对采集到的图像进行视觉识别处理得到环境视觉信息，并根据环境视觉信息确定车辆所在的道路、以及车辆在该道路中的第一车道。可以根据实际应用场景的需求，灵活应用上述的任意一种方式来实现车道识别处理。

在一些实施例中，终端通过如下方式对车辆进行定位得到定位信息：执行以下任意一种处理：获取针对车辆设置的定位信息；对车辆进行基于全球定位***的定位处理，得到定位信息；对车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息。

这里，提供了定位处理的三种示例方式。第一种方式是，获取针对车辆设置的定位信息，例如可以由用户手动设置定位信息，该方式适用于网络较差或者没有条件进行自动定位的场景。

第二种方式是，对车辆进行基于全球定位***(Global Positioning System，GPS)的定位处理，得到定位信息。通过该方式，能够实现自动定位。

第三种方式是，对车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息，其中，载波相位差分又称实时动态(Real Time Kinematic，RTK)定位，能够得到精度较高的定位信息，适用于对精度要求较高的场景。

步骤102：在至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息。

这里，终端在车辆导航界面中呈现道路包括的车道以及行驶于车道的车辆后，在呈现至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息，该第一车道指引信息可以是车道级别的车道指引信息，如车道指引线，即车道指引信息能够指示道路中的车道；或者是道路级别的道路指引信息，如道路指引线，即道路指引信息仅指示车辆行驶的道路，无法指示道路中的车道，用于引导该车辆从当前位置行驶至目标位置，该目标位置可以是用户所设置的目的地。

该第一车道指引信息为第一导航路线对应的车道级别的导航信息，在实际应用中，该车道级别的导航信息可以基于车道级导航技术得到，车道级导航技术是高精度的，可以精确到车辆正行驶在哪条车道、即将需要行驶的车道等，而不仅仅是只有个方向，比如车道级导航的导航内容可以从单纯的“100米后左转、右转、直行、掉头”，进化成“请向右侧变道进入右转车道，前方50米右转”。

作为示例，参见图5，图5是本申请实施例提供的第一车道指引信息的呈现示意图。这里，该车辆导航界面是车道级别导航的导航界面，包括道路1、道路2以及道路3，还包括各道路包含的每个车道。其中，车辆行驶于道路2中的第一车道中(图5中以车辆形状表示)。同时，在呈现的车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息，该第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道(图5中所示的道路3中的第二车道)。

步骤103：在车辆沿第一车道行驶的过程中，当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道、且车辆偏航时，以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息。

这里，在车辆沿第一车道行驶的过程中，终端实时更新车辆导航界面中第一车道内的车辆的实时位置。当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道、且车辆偏航时，在本申请实施例中，终端还可以呈现以车辆当前位置为起点的的第二车道指引信息，具体地，终端以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应车辆所在的当前车道的第二车道指引信息，该第二车道指引信息用于在偏航后重新规划导航路线时所造成的间隔时间内呈现，能够使得用户的导航体验更加连贯。

在一些实施例中，当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道时，终端可通过如下方式在至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息：在呈现的至少两个车道中，呈现从第一车道切换至第二车道的变道位置；展示对应第一导航路线的、指示从第一车道经由变道位置切换至第二车道的第一车道指引信息。

这里，终端可以在呈现的至少两个车道中，呈现从第一车道切换至第二车道的变道位置，从而展示对应第一导航路线的、指示从第一车道经由该变道位置切换至第二车道的第一车道指引信息。

在一些实施例中，当变道位置的数量为至少两个时，终端可通过如下方式展示对应第一导航路线的、从第一车道并经由变道位置切换至第二车道的第一车道指引信息：获取车辆行驶参数；基于车辆行驶参数，从至少两个变道位置中选取推荐变道位置；展示对应第一导航路线的、指示从第一车道经由推荐变道位置切换至第二车道的第一车道指引信息。其中，车辆行驶参数包括以下至少之一：车辆的行驶速度、第二车道的车流量、第一车道与第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离；

在实际应用中，当该变道位置的数量为至少两个时，则可以从该至少两个变道位置中选取推荐变道位置，从而展示对应第一导航路线的、指示从第一车道经由推荐变道位置切换至第二车道的第一车道指引信息。具体地，可以获取车辆行驶参数，该车辆行驶参数包括车辆的行驶速度(实时行驶速度或过去一段时间内的平均行驶速度)、第二车道的车流量(实时车流量或过去一段时间内的平均车流量)、第一车道与第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离中至少之一；然后根据车辆行驶参数，从该至少两个变道位置中选取推荐变道位置，从而展示对应第一导航路线的、指示从第一车道经由推荐变道位置切换至第二车道的第一车道指引信息。

作为示例，参见图6，图6是本申请实施例提供的第一车道指引信息的呈现示意图。这里，该车辆导航界面是车道级别导航的导航界面，包括道路1、道路2以及道路3，还包括各道路包含的每个车道。其中，车辆行驶于道路2中的第一车道中(图6中以车辆形状表示)。如图6中A图所示，在呈现的车道中呈现有3个变道位置，其中，包含推荐变道位置M；如图6中B图所示，展示指示从第一车道经由推荐变道位置切换至第二车道(图6中B图所示的道路3中的第二车道)的第一车道指引信息。

在一些实施例中，终端可通过如下方式确定车辆是否偏航：获取车辆在第一车道中的行驶位置；当基于行驶位置，确定车辆无法通过变道位置切换至第二车道时，确定车辆偏航。

在实际应用中，终端实时获取车辆在第一车道中的行驶位置，当基于该行驶位置确定该车辆无法通过变道位置切换至第二车道时，则确定车辆偏航。如此，可以及时检测到车道是否偏航，从而在偏航后快速为用户提供新的导航路线，提高用户体验。

在一些实施例中，当变道位置的数量为至少两个时，终端可通过如下方式确定确定车辆偏航：当基于行驶位置，确定车辆无法通过至少两个变道位置中的最晚变道位置，切换至第二车道时，则确定车辆偏航；其中，最晚变道位置，为至少两个变道位置中位于车辆行驶前方的最后一个变道位置。

在一些实施例中，该至少两个变道位置通过执行以下操作确定：获取车辆行驶参数，基于车辆行驶参数，确定最晚变道位置；在车辆的当前位置与最晚变道位置之间，选取区别于最晚变道位置的至少一个变道位置。其中，车辆行驶参数包括以下至少之一：车辆的行驶速度、第二车道的车流量、第一车道与第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离。

例如，可以根据车辆的行驶速度(实时行驶速度或过去一段时间内的平均行驶速度)、第二车道的车流量(实时车流量或过去一段时间内的平均车流量)、以及第一车道与第二车道之间的间隔参数中的至少之一，来确定从第一车道切换到第二车道的最晚变道位置，其中，间隔参数包括间隔车道数量以及间隔距离中的至少之一。

其中，最晚变道距离与行驶速度、车流量及间隔参数之间均负相关，该最晚变道距离是指车辆的实时位置与最晚变道位置之间的距离。例如，当车辆的行驶速度越快时，越不容易变道，则最晚变道距离越小；当第二车道的车流量越大时，越不容易切换到第二车道，则最晚变道距离越小；当间隔参数越大时，需要耗费更多的时间来切换到第二车道，则最晚变道距离越小。

在已确定最晚变道位置的基础上，可以在车辆的实时位置与最晚变道位置之间选取区别于最晚变道位置的至少一个变道位置，例如根据设定的选取距离进行间隔性选取，以保证相邻变道位置之间的距离等于该选取距离。当然，在本申请实施例中，也可以将最晚变道位置作为确定出的唯一一个变道位置。通过上述方式，能够提升确定出的变道位置的准确性，实现有效提示。

在一些实施例中，当第一车道包括多个长度相同的行驶路段时，终端可通过如下方式以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息：确定车辆当前位置所对应的行驶路段，并获取行驶路段在车辆的前进方向上的多个下游行驶路段；获取各下游行驶路段的路段参数，并基于路段参数从多个下游行驶路段中选择目标数量的目标下游行驶路段；确定目标数量的目标下游行驶路段对应的路段终点位置，并基于车辆当前位置与路段终点位置之间的连接线，生成第二车道指引信息；呈现以车辆当前位置为起点、并延伸至目标下游行驶路段的路段终点位置的第二车道指引信息，以替换第一车道指引信息。

在一些实施例中，终端可通过如下方式获取行驶路段在车辆的前进方向上的多个下游行驶路段：获取车辆当前位置与车辆当前所处行驶路段的终点位置之间的距离；当确定距离未超过距离阈值时，获取车辆当前所处行驶路段在车辆的前进方向上的多个下游行驶路段。

这里，在车辆沿第一车道行驶的过程中，当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道、且车辆偏航时，则确定车辆当前位置所对应的行驶路段，并获取车辆当前位置与车辆当前所处行驶路段的终点位置之间的距离；当确定该距离未超过距离阈值(比如2千米)时，则获取该车辆当前所处行驶路段在车辆的前进方向上的多个下游行驶路段。如此，可以避免实时获取下游行驶路段导致处理资源浪费的问题。

进一步地，从该多个下游行驶路段中选择目标下游行驶路段，具体地，可以获取各下游行驶路段的路段参数，该路段参数可以包括路段属性，比如是否为扩展车道、是否为分流车道等，还可以包括路段形状，比如路段形状表征该行驶路段为直行车道、当前行驶路段终点处与下游行驶路段起点处的方向差异低于差异阈值等。在实际实施时，可以根据路段属性，优先选择非扩展、非分流的目标下游行驶路段，即选择出直行的下游行驶路段；或者还根据路段形状，优先选择当前行驶路段的终点处与下游行驶路段的起点处方向差异低于差异阈值、在形状上更接近直行的目标下游行驶路段。这里，该选择的目标下游行驶路段的数量可以是多个，也可以是一个，在实际实施时，可以预先设置目标下游行驶路段的数量为目标数量，从而在选择时，选择目标数量的目标下游行驶路段。

在确定出目标数量的目标下游行驶路段后，进一步确定目标数量的目标下游行驶路段对应的路段终点位置，然后可以将车辆当前位置与路段终点位置之间的连接线作为第二车道指引信息，从而呈现以车辆当前位置为起点、并延伸至目标下游行驶路段的路段终点位置的第二车道指引信息，以替换第一车道指引信息。

作为示例，参见图7，图7是本申请实施例提供的第二车道指引信息的呈现示意图。这里，如图7中A图所示，对应第一导航路线的第一车道指引信息指示从第一车道切换至第二车道，且呈现有最晚变道位置；如图7中B图所示，终端在行驶于第一车道的过程中，行驶错过最晚变道位置确定发生偏航，此时将对应第一导航路线的第一车道指引信息替换为对应当前车道的第二车道指引信息，该第二车道指引信息以车辆的当前位置为起点，延伸至车辆所处行驶路段的目标下游行驶路段。

在一些实施例中，终端可通过如下方式开启针对车辆的导航引导功能：在导航设置界面中，呈现导航引导功能开关；响应于针对导航引导功能开关的开启指令，开启针对车辆的导航引导功能；相应的，当针对车辆的导航引导功能开启时，以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息。

在实际应用中，终端可提供用于开启或关闭导航引导功能的导航引导功能开关。当接收到针对导航引导功能开关的开启指令，开启针对车辆的导航引导功能；此时，当车辆偏航时，则以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息。

作为示例，参见图8，图8是本申请实施例提供的导航引导功能的开启流程示意图。这里，终端在导航设置界面80中呈现导航引导功能开关81；响应于针对导航引导功能开关的开启指令，开启针对车辆的导航引导功能，即将导航引导功能开关81由关闭状态转换为开启状态。

步骤104：在车辆基于第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息。

其中，第一导航路线和第二导航路线，用于引导车辆行驶至目标位置。

这里，车辆在偏航后，需要为车辆提供新的导航路线，即上述第二导航路线，该第二导航路线与第一导航路线均用于引导该车辆行驶至目标位置。

同时，在车辆基于第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息，该第三车道指引信息可以是车道级别的车道指引信息，如车道指引线，即车道指引信息能够指示道路中的车道；或者是道路级别的道路指引信息，如道路指引线，即道路指引信息仅指示车辆行驶的道路，无法指示道路中的车道。

在一些实施例中，终端可通过如下方式生成第二导航路线：获取车辆在按照第二车道指引信息行驶过程中的实时位置；基于实时位置以及目标位置，生成对应车辆的第二导航路线，并采用第二导航路线替换第一导航路线。

在实际应用中，终端获取车辆在按照第二车道指引信息行驶过程中的实时位置，从而基于该实时位置以及目标位置，生成对应车辆的第二导航路线，然后将第一导航路线替换为第二导航路线。

在一些实施例中，终端可通过如下方式将展示的第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息：确定车辆当前位置对应的当前车道，并确定当前车道对应的、即将行驶经过的目标车道；结合第二导航路线，基于当前车道以及目标车道，生成对应第二导航路线的、从当前车道行驶至目标车道的第三车道指引信息；将展示的对应当前车道的第二车道指引信息，切换为生成的对应第二导航路线的第三车道指引信息；当车辆驶出当前车道时，循环执行上述操作，直至驶过第二导航路线中各分叉路口；其中，目标车道，位于第二导航路线中车辆前进方向上的各分叉路口。

这里，终端生成对应第二导航路线的第三车道指引信息时，可以是分段生成的，即可以按照第二导航路线上车辆前进方向上的各分叉路口进行分段，即将车辆当前所处的当前道路、与即将经过的分叉路口在车辆行进方向上的目标车道之间作为一段，从而生成从当前车道行驶至目标车道的、对应第二导航路线的第三车道指引信息。然后在该车道驶出当前车道时，即已到达目标车道时，此时将该目标车道作为当前车道，将下一个即将经过的分叉路口的车道作为目标车道，再循环执行生成从当前车道行驶至目标车道的第三车道指引信息的步骤，直至车道驶过第二导航路线中各分叉路口，从而得到对应第二导航路线的第三车道指引信息。

同时，在分段生成对应第二导航路线的第三车道指引信息的过程中，将展示的对应当前车道的第二车道指引信息，切换为生成的对应第二导航路线的第三车道指引信息。

在一些实施例中，终端可通过如下方式结合第二导航路线，基于当前车道以及目标车道，生成对应第二导航路线的、从当前车道行驶至目标车道的第三车道指引信息：结合第二导航路线，基于当前车道以及目标车道，确定从当前车道行驶至目标车道所对应的车道路线；基于车道路线，生成对应第二导航路线的、从当前车道行驶至目标车道的第三车道指引信息。

在实际应用中，终端可以基于第二导航路线，确定从当前车道行驶至目标车道的导航路线，从而基于从当前车道行驶至目标车道的导航路线，确定所涉及到的车道、以及车道内所包含的各个行驶路段，从而基于所涉及到的车道、以及车道内所包含的各个行驶路段，生成从当前车道行驶至目标车道所对应的车道路线。最后基于该车道路线，生成对应第二导航路线的、从当前车道行驶至目标车道的第三车道指引信息。

在一些实施例中，终端可通过如下方式结合第二导航路线，基于当前车道以及目标车道，确定从当前车道行驶至目标车道的车道路线：根据当前车道以及目标车道，确定在第二导航路线上、从当前车道行驶至目标车道的行驶路线，行驶路线包含多个行驶路段组合，每个行驶路段组合包含至少两个平行且相邻的行驶路段；从行驶路线包含的各行驶路段内，选取从当前车道行驶至目标车道所经过的目标行驶路段；基于选取的目标行驶路段，生成从当前车道行驶至目标车道所对应的车道路线。

这里，根据当前车道以及目标车道，确定在第二导航路线上、从当前车道行驶至目标车道的行驶路线，该行驶路线包括多个行驶路段组合，每个行驶路段组合包含至少两个平行且相邻的行驶路段，具体地，参见图9，行驶路线为SD-Link，包括行驶路段组合LaneGroup0和LaneGroup1，其中，行驶路段组合LaneGroup0包括两个平行且相邻的形式路段Lane0和Lane1，行驶路段组合Lan eGroup1包括两个平行且相邻的形式路段Lane2和Lane3。然后基于各行驶路段之间是否可通过、是否可变道等因素，从行驶路线包含的各行驶路段内，选取从当前车道行驶至目标车道所经过的目标行驶路段；基于选取的目标行驶路段，生成从当前车道行驶至目标车道所对应的车道路线。

在一些实施例中，当车道路线的数量为至少两条时，终端可通过如下方式基于车道路线，生成对应第二导航路线的、从当前车道行驶至目标车道的第三车道指引信息：获取各车道路线对应的车道行驶参数，并基于车道行驶参数，从至少两条车道路线信息中选择目标车道路线；基于目标车道路线，生成对应第二导航路线的、从当前车道行驶至目标车道的第三车道指引信息。

这里，当所确定的车道路线的数量为至少两条时，可以从该至少两条车道路线中选择目标车道路线。具体地，可以根据车辆行驶速度、车道路线所涉及的车道的车流量、发生变道时各车道之间的间隔车道数量、间隔距离等参数，选择目标车道路线，从而选择出行进代价较小或者最小的车道路线，比如耗时最短的车道路线、行驶距离最近的车道路线等。然后基于该目标车道路线，生成对应第二导航路线的、从当前车道行驶至目标车道的第三车道指引信息。

在一些实施例中，终端可通过如下方式展示对应第一导航路线的第一车道指引信息：展示导航模式下对应第一导航路线的第一车道指引线；

相应的，终端可通过如下方式将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息：将导航模式切换为巡航模式，并以车辆当前位置为起点，将第一车道指引线切换为对应当前车道的第二车道指引线；

相应的，终端可通过如下方式将展示的第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息：将巡航模式切换为导航模式，并将展示的第二车道指引线切换为对应第二导航路线的第三车道指引线。

这里，终端在导航模式下，展示对应第一导航路线的第一车道指引线，具体可参见图5；当终端将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息时，需要将导航模式切换为巡航模式，并以车辆当前位置为起点，将第一车道指引线切换为对应当前车道的第二车道指引线，具体可参见图6；进一步地，当终端将展示的第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息时，终端此时将巡航模式切换为导航模式，并将展示的第二车道指引线切换为对应第二导航路线的第三车道指引线。

应用本申请上述实施例，在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于道路中第一车道的车辆；在至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；在车辆沿第一车道行驶的过程中，当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道、且车辆偏航时，以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；在车辆基于第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息；如此，车辆基于车道级导航行驶，当车辆在基于第一车道指引信息的指引行驶的过程中，若第一车道指引信息指示进行车道切换，车辆偏航(即未进行相应车道变化)时，并未像相关技术中直接退出当前车道级导航，或是切换为非车道级的道路导航，而是先将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息，实现车道引导信息的过渡，然后在用户无感知的情况下，将第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息，进而实现车辆导航界面中不同路线的车道引导信息的平滑切换，使得用户的导航体验更加连贯，提高了导航效率。

下面将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

相关技术中的导航***是通过对比车辆位置坐标和规划路线对应的位置坐标是否匹配以判断用户是否偏航，并在发现车辆偏航后直接退出当前车道级导航路线。如此，使得车辆已经偏离导航路线一定距离时才能判定偏航，不能及时为用户切换至新的导航路线；且在发现车辆偏航后直接退出当前车道级导航路线，出现导航的空白期，影响用户体验。

基于此，本申请实施例提供一种车辆导航方法，以至少解决上述存在的问题。在本申请实施例提供的车辆导航方法中，基于高精地图实时检测车辆是否偏航，具体地，如果车辆行驶超过最晚变道位置，即已经无法变道至目标车道时，则导航***确定车辆已偏航。此时，从当前的导航模式切换至巡航模式，并生成车辆的车道级导航路线，具体地，车辆偏航后，导航***按照“第一拓扑”(即偏航情况下的车道级导航路线的生成逻辑)方式生成车道级虚拟引导线(即上述第二车道指引信息)。同时，将车辆的偏航数据上传至云端，云端生成新的导航路线(即上述第二导航路线)下发至用户终端(比如车载终端、手机终端等)，终端基于新的导航路线重新生成新的车道级导航路线(即上述第三车道指引信息)，并切换到生成的新的车道级导航路线。如此，有效弥合了偏航时导航路线切换时出现的导航空白期。

接下来对本申请实施例涉及的名词进行解释，包括：

1)标精地图(Standard Definition map，SD map)：不能表达车道级的信息。2)高精地图(High Definition map，HD map)：表达车道级的信息。3)Lane：高精数据中的一个车道。4)LaneGroup：横向上相邻的Lane形成的组。5)SD Link：一段标精道路，相对于高精数据而言，精度较低，不能表示车道信息。

如图9所示，图9是本申请实施例提供的行驶路段的示意图。这里，一段SD Link包含两个行驶路段组合LaneGroup(LaneGroup0和LaneGroup1)，每个LaneGroup包含两个子车道(即上述行驶路段)，其中LaneGroup0包含Lane0和Lane1；LaneGroup1包含Lane2和Lane3。

接下来首先从产品侧对本申请实施例提供的车辆导航方法进行说明。本申请实施例提供的车辆导航方法的主要应用场景包括：在用户使用导航***的过程中，可能由于各种原因偏离导航规划的车道级路线。此时导航***需要根据用户当前车道重新为用户规划路线，并用新路线(即上述第二导航路线)替换原规划路线(即上述第一导航路线)，用户得以在偏航后及时纠正行进方向。

在实际应用中，用户进入导航***，输入目的地等信息，开始按导航***规划的SD路线(即上述第一导航路线)行驶；导航***根据规划的SD路线计算车道级路线(即上述第一车道指引信息)；在需要变道的情况下，导航***将规划得出推荐变道位置、最晚变道位置；导航***检测到用户车辆行驶过最晚变道位置时，此时用户车辆无法变到目标车道，则判断用户偏航；导航切换至巡航模式，以车辆自身位置所在车道向前重新探测路径，计算车道级路线(即上述第二车道指引信息)，直到新的可用路径目标车道出现为止；同时，导航***上传定位信息和目的地到云端，云端计算新的路线(即上述第二导航路线)下发给导航***；接收到新的路线后，导航***根据用户当前的定位信息重新规划车道级路线(即上述第三车道指引信息)，将巡航模式切换回导航模式，即用新的规划路线替换巡航模式下的虚拟引导线。

参见图7，用户车辆行驶过最晚变道点，无法驶入规划路线，导航由导航模式切换至巡航模式，以自车位置所在车道向前重新探测路径。

接下来继续从技术侧对本申请实施例提供的车辆导航方法进行说明。

第一，获取当前车道和目标车道，生成车道级路径。

具体地，1)首先根据起终点在云端规划一条SD Link级别的路线，同时在云端计算好每个分叉口要走的目标车道，将路线信息下发给用户端。2)用户端收到路线信息后，根据定位计算的当前车道和路线上分叉口的目标车道，生成车道级的路径，计算时考虑车道是否可通行，是否可变道等因素。3)如果当前车道到最近的目标车道距离比较近，则继续计算目标车道到下一个目标车道间的车道级路线，直到一定的距离，比如2km。

参见图10，图10是本申请实施例提供的导航路线的车道指引信息的确定流程图，包括：

步骤201：确定距离车辆当前位置最近的目标车道。

步骤202：组成“当前车道+目标车道”。

步骤203：前向LaneGroup拓扑：根据当前车道和目标车道，计算规划路线上LaneGroup路径。

步骤204：后向Lane的拓扑：基于上述LaneGroup结果，从目标车道计算到起始车道的所有车道级路径，要考虑车道是否可通行、是否可变道等因素。

步骤205：从后向lane拓扑出的所有路线，选择变道代价最小的路线。

步骤206：是否计算成功，若是，执行步骤207，若否，执行步骤209。

步骤207：收集车道级路线。

步骤208：更新当前车道和目标车道：将目标车道设为当前车道，下一个目标车道设为目标车道，并返回步骤202。

步骤209：偏航逻辑。

第二，根据车道线信息，检测用户车辆是否偏航。

具体地，根据上述方法，按照车道级的拓扑规则无法计算出从当前车道到目标车道的路线时(可能因为实线无法变道、或者用户走了其他路线等)，即判定为偏航。本方案能及时的判断出用户的偏航行为，并且考虑车道的拓扑和变道信息，准确度高。如图11所示，图11是本申请实施例提供的变道示意图，规划路线从右前方的B方向出，当用户在位置A，错过了最晚变道位置，就会判断为偏航。

第三，偏航后导航切换至巡航模式，以自车位置所在车道向前重新探测路径，直到云端生成新的路线。

具体地，偏航后，目标车道失效，进入巡航模式，开始以自车位置所在的当前车道向前探测用户更可能走的车道级路径。直观上讲，用户更可能走直行的车道，本方案中称为“第一拓扑”方法，方案如图12所示，图12是本申请实施例提供的偏航处理流程示意图，包括：

步骤301：初始化车道级路径为当前车道。

步骤302：判断处理距离是否超过2km，若是，执行步骤303，若否，执行步骤304；

步骤303：结束。

步骤304：获取当前Lane的所有下游车道Lane[]。

步骤305：按照“第一拓扑”方法，选择更接近直行的车道。

具体地，包括：步骤3051：根据属性选择：优先选择下游的非扩展、非分流车道，即选择出直行车道；

步骤3052：根据形状选择：优先选择当前车道终点处的方向和下游车道起点处方向差异更小的车道，即形状上更接近直行的车道。

步骤306：收集新拓扑的车道。

步骤307：将“第一拓扑”选择的车道设为当前车道。

第四，偏航后，将定位参数等上传至云端，生成新的规划路线。

具体地，偏航后，会同时将车辆的当前定位信息上传到云端，云端规划出一条新的SD Link级别的路线，计算好每个分叉口要走的目标车道，并将新路线信息下发给用户端。

第五，云端将路线信息发回车端，替换原规划路线，用户端基于新的路线和目标车道规划新的车道级导航路线。

应用本申请上述实施例，能够在弥合偏航时重新规划路线和切换原规划路线造成的间隔，使得用户体验更加连贯，能够避免用户因为切换不及时造成的焦虑，并且根据车道级的拓扑方法，检测偏航也更准确。

下面继续说明本申请实施例提供的车辆导航装置555的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器550的车辆导航装置555中的软件模块可以包括：

呈现模块5551，用于在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于所述道路中第一车道的车辆；

展示模块5552，用于在所述至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；

第一切换模块5553，用于在所述车辆沿所述第一车道行驶的过程中，当所述第一车道指引信息指示由所述第一车道切换至第二车道、且所述车辆偏航时，以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；

第二切换模块5554，用于在所述车辆基于所述第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息。

在一些实施例中，所述展示模块5552，还用于在呈现的所述至少两个车道中，呈现从所述第一车道切换至所述第二车道的变道位置；

展示对应所述第一导航路线的、指示从所述第一车道经由所述变道位置切换至所述第二车道的第一车道指引信息。

在一些实施例中，当所述变道位置的数量为至少两个时，所述展示模块5552，还用于获取车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括以下至少之一：所述车辆的行驶速度、所述第二车道的车流量、所述第一车道与所述第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离；

基于所述车辆行驶参数，从所述至少两个变道位置中选取推荐变道位置；

展示对应所述第一导航路线的、指示从所述第一车道经由所述推荐变道位置切换至所述第二车道的第一车道指引信息。

在一些实施例中，所述装置还包括：

偏航识别模块，用于获取所述车辆在所述第一车道中的行驶位置；

当基于所述行驶位置，确定所述车辆无法通过所述变道位置切换至所述第二车道时，确定所述车辆偏航。

在一些实施例中，当所述变道位置的数量为至少两个时，所述偏航识别模块，还用于当基于所述行驶位置，确定所述车辆无法通过所述至少两个变道位置中的最晚变道位置，切换至所述第二车道时，则确定所述车辆偏航；

其中，所述最晚变道位置，为所述至少两个变道位置中位于所述车辆行驶前方的最后一个变道位置。

在一些实施例中，所述装置还包括：

变道位置确定模块，用于获取车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括以下至少之一：所述车辆的行驶速度、所述第二车道的车流量、所述第一车道与所述第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离；

基于所述车辆行驶参数，确定所述最晚变道位置；

在所述车辆的当前位置与所述最晚变道位置之间，选取区别于所述最晚变道位置的至少一个变道位置。

在一些实施例中，所述呈现模块5551，还用于在导航设置界面中，呈现导航引导功能开关；

响应于针对所述导航引导功能开关的开启指令，开启针对所述车辆的导航引导功能；

所述第二切换模块5554，还用于当针对所述车辆的导航引导功能开启时，以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息。

在一些实施例中，所述第一车道包括多个长度相同的行驶路段，所述展示模块5552，还用于确定所述车辆当前位置所对应的行驶路段，并获取所述行驶路段在所述车辆的前进方向上的多个下游行驶路段；

从所述多个下游行驶路段中选择目标下游行驶路段，并呈现以所述车辆当前位置为起点、并延伸至所述目标下游行驶路段的第二车道指引信息，以替换所述第一车道指引信息。

在一些实施例中，所述展示模块5552，还用于获取所述车辆当前位置与所述车辆当前所处行驶路段的终点位置之间的距离；

当确定所述距离未超过距离阈值时，获取所述车辆当前所处行驶路段在所述车辆的前进方向上的多个下游行驶路段。

在一些实施例中，所述第二切换模块5554，还用于获取所述车辆在按照所述第二车道指引信息行驶过程中的实时位置；

基于所述实时位置以及所述目标位置，生成对应所述车辆的第二导航路线，并采用所述第二导航路线替换所述第一导航路线。

在一些实施例中，所述第二切换模块5554，还用于确定所述车辆当前位置对应的当前车道，并确定所述当前车道对应的、即将行驶经过的目标车道；

结合所述第二导航路线，基于所述当前车道以及所述目标车道，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息；

将展示的对应当前车道的第二车道指引信息，切换为所述生成的对应第二导航路线的第三车道指引信息；

当所述车辆驶出所述当前车道时，循环执行上述操作，直至驶过所述第二导航路线中各分叉路口；

其中，所述目标车道，位于所述第二导航路线中所述车辆前进方向上的各分叉路口。

在一些实施例中，所述第二切换模块5554，还用于结合所述第二导航路线，基于所述当前车道以及所述目标车道，确定从所述当前车道行驶至所述目标车道所对应的车道路线；

基于所述车道路线，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息。

在一些实施例中，所述第二切换模块5554，还用于根据所述当前车道以及所述目标车道，确定在所述第二导航路线上、从所述当前车道行驶至所述目标车道的行驶路线，所述行驶路线包含多个行驶路段组合，每个行驶路段组合包含至少两个平行且相邻的行驶路段；

从所述行驶路线包含的各行驶路段内，选取从所述当前车道行驶至所述目标车道所经过的目标行驶路段；

基于选取的目标行驶路段，生成从所述当前车道行驶至所述目标车道所对应的车道路线。

在一些实施例中，当所述车道路线的数量为至少两条时，所述第二切换模块5554，还用于获取各所述车道路线对应的车道行驶参数，并基于所述车道行驶参数，从所述至少两条车道路线中选择目标车道路线；

基于所述目标车道路线，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息。

在一些实施例中，所述呈现模块5551，还用于对所述车辆进行定位得到定位信息，根据所述定位信息在电子地图中进行查询，得到所述车辆所在的第一车道，并在所述第一车道中呈现所述车辆；

或者，对所述车辆所在的环境进行视觉识别，得到环境视觉信息，根据所述环境视觉信息确定所述车辆所在的第一车道，并在所述第一车道中呈现所述车辆。

在一些实施例中，所述呈现模块5551，还用于执行以下任意一种处理：

获取针对所述车辆设置的定位信息；

对所述车辆进行基于全球定位***的定位处理，得到定位信息；

对所述车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息。

在一些实施例中，所述展示模块5552，还用于展示导航模式下对应第一导航路线的第一车道指引线；

所述第二切换模块5554，还用于将所述导航模式切换为巡航模式，并以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引线切换为对应当前车道的第二车道指引线；

所述第二切换模块5554，还用于将所述巡航模式切换为所述导航模式，并将展示的所述第二车道指引线切换为对应第二导航路线的第三车道指引线。

应用本申请上述实施例，在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于道路中第一车道的车辆；在至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；在车辆沿第一车道行驶的过程中，当第一车道指引信息指示由第一车道切换至第二车道、且车辆偏航时，以车辆当前位置为起点，将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；在车辆基于第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息；如此，车辆基于车道级导航行驶，当车辆在基于第一车道指引信息的指引行驶的过程中，若第一车道指引信息指示进行车道切换，车辆偏航(即未进行相应车道变化)时，并未像相关技术中直接退出当前车道级导航，或是切换为非车道级的道路导航，而是先将第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息，实现车道引导信息的过渡，然后在用户无感知的情况下，将第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息，进而实现车辆导航界面中不同路线的车道引导信息的平滑切换，使得用户的导航体验更加连贯，提高了导航效率。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的车辆导航方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例提供的车辆导航方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时，实现本申请实施例提供的车辆导航方法。

在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。

在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。

作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件***中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。

作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。

以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于所述道路中第一车道的车辆；

在所述至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；

在所述车辆沿所述第一车道行驶的过程中，当所述第一车道指引信息指示由所述第一车道切换至第二车道、且所述车辆偏航时，以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；

在所述车辆基于所述第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息，包括：

在呈现的所述至少两个车道中，呈现从所述第一车道切换至所述第二车道的变道位置；

展示对应所述第一导航路线的、指示从所述第一车道经由所述变道位置切换至所述第二车道的第一车道指引信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述变道位置的数量为至少两个时，所述展示对应所述第一导航路线的、指示从所述第一车道经由所述变道位置切换至所述第二车道的第一车道指引信息，包括：

获取车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括以下至少之一：所述车辆的行驶速度、所述第二车道的车流量、所述第一车道与所述第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离；

基于所述车辆行驶参数，从所述至少两个变道位置中选取推荐变道位置；

展示对应所述第一导航路线的、指示从所述第一车道经由所述推荐变道位置切换至所述第二车道的第一车道指引信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆在所述第一车道中的行驶位置；

当基于所述行驶位置，确定所述车辆无法通过所述变道位置切换至所述第二车道时，确定所述车辆偏航。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述变道位置的数量为至少两个时，所述当基于所述行驶位置，确定所述车辆无法通过所述变道位置切换至所述第二车道时，确定所述车辆偏航，包括：

当基于所述行驶位置，确定所述车辆无法通过所述至少两个变道位置中的最晚变道位置，切换至所述第二车道时，则确定所述车辆偏航；

其中，所述最晚变道位置，为所述至少两个变道位置中位于所述车辆行驶前方的最后一个变道位置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述至少两个变道位置通过执行以下操作确定：

获取车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括以下至少之一：所述车辆的行驶速度、所述第二车道的车流量、所述第一车道与所述第二车道之间的间隔车道数量以及间隔距离；

基于所述车辆行驶参数，确定所述最晚变道位置；

在所述车辆的当前位置与所述最晚变道位置之间，选取区别于所述最晚变道位置的至少一个变道位置。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在导航设置界面中，呈现导航引导功能开关；

响应于针对所述导航引导功能开关的开启指令，开启针对所述车辆的导航引导功能；

所述以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息，包括：

当针对所述车辆的导航引导功能开启时，以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车道包括多个长度相同的行驶路段，所述以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息，包括：

确定所述车辆当前位置所对应的行驶路段，并获取所述行驶路段在所述车辆的前进方向上的多个下游行驶路段；

从所述多个下游行驶路段中选择目标下游行驶路段，并呈现以所述车辆当前位置为起点、并延伸至所述目标下游行驶路段的第二车道指引信息，以替换所述第一车道指引信息。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述行驶路段在所述车辆的前进方向上的多个下游行驶路段，包括：

获取所述车辆当前位置与所述车辆当前所处行驶路段的终点位置之间的距离；

当确定所述距离未超过距离阈值时，获取所述车辆当前所处行驶路段在所述车辆的前进方向上的多个下游行驶路段。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息之前，所述方法还包括：

获取所述车辆在按照所述第二车道指引信息行驶过程中的实时位置；

基于所述实时位置以及所述目标位置，生成对应所述车辆的第二导航路线，并采用所述第二导航路线替换所述第一导航路线。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息，包括：

确定所述车辆当前位置对应的当前车道，并确定所述当前车道对应的、即将行驶经过的目标车道；

结合所述第二导航路线，基于所述当前车道以及所述目标车道，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息；

将展示的对应当前车道的第二车道指引信息，切换为所述生成的对应第二导航路线的第三车道指引信息；

当所述车辆驶出所述当前车道时，循环执行上述操作，直至驶过所述第二导航路线中各分叉路口；

其中，所述目标车道，位于所述第二导航路线中所述车辆前进方向上的各分叉路口。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述结合所述第二导航路线，基于所述当前车道以及所述目标车道，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息，包括：

结合所述第二导航路线，基于所述当前车道以及所述目标车道，确定从所述当前车道行驶至所述目标车道所对应的车道路线；

基于所述车道路线，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述结合所述第二导航路线，基于所述当前车道以及所述目标车道，确定从所述当前车道行驶至所述目标车道所对应的车道路线，包括：

根据所述当前车道以及所述目标车道，确定在所述第二导航路线上、从所述当前车道行驶至所述目标车道的行驶路线，所述行驶路线包含多个行驶路段组合，每个行驶路段组合包含至少两个平行且相邻的行驶路段；

从所述行驶路线包含的各行驶路段内，选取从所述当前车道行驶至所述目标车道所经过的目标行驶路段；

基于选取的目标行驶路段，生成从所述当前车道行驶至所述目标车道所对应的车道路线。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，当所述车道路线的数量为至少两条时，所述基于所述车道路线，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息，包括：

获取各所述车道路线对应的车道行驶参数，并基于所述车道行驶参数，从所述至少两条车道路线中选择目标车道路线；

基于所述目标车道路线，生成对应第二导航路线的、从所述当前车道行驶至所述目标车道的第三车道指引信息。

15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述呈现行驶于所述道路中第一车道的车辆，包括：

对所述车辆进行定位得到定位信息，根据所述定位信息在电子地图中进行查询，得到所述车辆所在的第一车道，并在所述第一车道中呈现所述车辆；

或者，对所述车辆所在的环境进行视觉识别，得到环境视觉信息，根据所述环境视觉信息确定所述车辆所在的第一车道，并在所述第一车道中呈现所述车辆。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆进行定位得到定位信息，包括：

执行以下任意一种处理：

获取针对所述车辆设置的定位信息；

对所述车辆进行基于全球定位***的定位处理，得到定位信息；

对所述车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息。

17.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展示对应第一导航路线的第一车道指引信息，包括：

展示导航模式下对应第一导航路线的第一车道指引线；

所述以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息，包括：

将所述导航模式切换为巡航模式，并以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引线切换为对应当前车道的第二车道指引线；

所述将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息，包括：

将所述巡航模式切换为所述导航模式，并将展示的所述第二车道指引线切换为对应第二导航路线的第三车道指引线。

18.一种车辆导航装置，其特征在于，所述装置包括：

呈现模块，用于在车辆导航界面中，呈现道路包括的至少两个车道、以及行驶于所述道路中第一车道的车辆；

展示模块，用于在所述至少两个车道中，展示对应第一导航路线的第一车道指引信息；

第一切换模块，用于在所述车辆沿所述第一车道行驶的过程中，当所述第一车道指引信息指示由所述第一车道切换至第二车道、且所述车辆偏航时，以所述车辆当前位置为起点，将所述第一车道指引信息切换为对应当前车道的第二车道指引信息；

第二切换模块，用于在所述车辆基于所述第二车道指引信息行驶的过程中，将展示的所述第二车道指引信息切换为对应第二导航路线的第三车道指引信息。

19.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现如权利要求1至17任一项所述的车辆导航方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，所述可执行指令被执行时，用于实现如权利要求1至17任一项所述的车辆导航方法。

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