JP5988748B2 - ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
一方で、交差点に接続するリンクのうち、誘導ルートに接続するリンク(前記誘導ルート上にあるノードに接続するリンク)については、進入禁止マークの表示対象となるので、ユーザが誤って、進入が禁止されている方向に誘導ルートから逸脱してしまうことを抑止することができる。
なお、以上のようなナビゲーション装置は、前記誘導ルートを、前記自動車が走行中の道路である走行中道路に置き換えて適用することもできる。
図1に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置1と、入力装置2と、表示装置3と、車両状態センサ4と、GPS受信機5とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ4は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
図示するように、地図データは、地図データの製作日時などを記述した管理データ、基本地図データ等を含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、地名やその他の、地図上に表示する道路以外のオブジェクトを表す描画ユニットと、交差点ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、ノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。なお、交差点などの道路の連結点には、必ずノードが設けられる。
すなわち、現在状態算出部12は、車両状態センサ4やGPS受信機5の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置11から読み出した地図データの基本地図データの道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ15に設定する。
そして、制御部16は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部14に探索させる。ルート探索部14は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを記憶装置11から読み出し、メモリ15に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートの経路データを、メモリ15にセットする。
また、案内画像生成部17は、現時点においてユーザから設定されている縮尺で、道路ユニットや描画ユニットが表す地図を示す地図画像上に、現在位置や設定されている誘導ルートや目的地を表す図形を描画した案内画像を生成し、GUI制御部13を介して表示装置3に表示する処理を行う。
以下、制御部16が、誘導ルートが設定されているときに行う交差点案内処理について説明する。
図5に、交差点案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、誘導ルートに従って走行する場合に、右左折等、進路を変更する交差点である案内交差点への所定距離(たとえば、400m)以内の接近を、メモリ15にセットされた現在位置を参照して監視する(ステップ502)。
そして、案内交差点への所定距離以内の接近が発生したならば、誘導ルート上の案内交差点に進入するリンク、すなわち、誘導ルート上の案内交差点手前のリンクを案内交差点進入リンクとして算出する(ステップ504)。
また、案内交差点の交差点データや道路ユニットを参照し、案内交差点を構成するノード(交差点構成ノードテーブルに登録されているノード)のうち、誘導ルート上にあるノードと、誘導ルート上にあるノードに隣接するノード(誘導ルート上にあるノードに一本のリンクを介して接続するノード)とを着目ノードとして算出する(ステップ506)。
一方で、案内交差点に接続するリンクのうち、誘導ルートに接続するリンク(前記誘導ルート上にあるノードに接続するリンク)については、進入禁止マーク413の表示対象となるので、ユーザが誤って、進入が禁止されている方向に誘導ルートから逸脱してしまうことを抑止することができる。
さて、図5に戻り、交差点拡大案内画像を表示したならば、現在位置の案内交差点の通過を待って(ステップ514)、表示を交差点拡大案内画像表示前の形態における案内画像400の表示(図3aの表示)に復帰し(ステップ516)、ステップ502からの処理に戻る。
ところで、以上の交差点案内処理は、誘導ルートが設定されていない場合にも、自車が走行中の道路を誘導ルートと見なして、すなわち、誘導ルートを自車が走行中の道路に置き換えて実行するようにしてもよい。ただし、この場合には、ステップ502を、所定距離以内に接近した自車が走行中の道路(走行中のリンクのリンクデータのリンク属性が識別を表す道路)が接続する交差点を案内交差点とするステップに置き換え、ステップ506を、案内交差点を構成するノードのうちの、自車が案内交差点を走行する道路を変更することなく直進するルート上にあるノードと当該ノードに隣接するノードを着目ノードとするステップに置き換えて実行するようにする。
なお、以上の実施形態は、自動車が右側通行である場合を例にとり説明したが、本実施形態は自動車が左側通行である場合にも同様に適用することができる。
また、以上の実施形態は、案内交差点接続部分及び案内交差点内部分について、上り/下り方向に走行可能な一本の道路を、上り/下り方向のそれぞれを走行方向とする二本の道路と捉えて各道路を形成するリンクを設けない場合、すなわち、案内交差点接続部分及び案内交差点内部分について、一本の道路を一連なりのリンク列で表す場合にも、そのまま適用することができ、当該交差点が一方通行の道路を含む多数の道路が接続するランナバウト(ロータリ)交差点などの複雑な交差点である場合には、以上で効果と同様の効果が得られる。
Claims (4)
- 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定手段と、
ノードで連結されたリンクの集合によって定義された道路網を表す地図を表示する地図表示手段と、
前記地図表示手段が表示する地図上に進入禁止マークを表す進入禁止マーク表示手段とを有し、
前記進入禁止マーク表示手段は、少なくとも前記誘導ルート上にある交差点である対象交差点に接続する各リンクの当該対象交差点との接続点となるノードを交差点ノードとして、前記誘導ルート上にある交差点ノードと当該誘導ルート上にある交差点ノードに隣接する交差点ノードとを着目ノードとして、前記対象交差点に接続するリンクのうちから、前記着目ノードに接続し、かつ、前記誘導ルート上の前記対象交差点直前のリンクである進入リンクから進むことができない当該進入リンク以外のリンクをマーク表示リンクとして選定し、前記地図上の選定したマーク表示リンクに対応する位置に前記進入禁止マークを表し、
前記リンクには、道路の区間を表すリンクと、双方向に通行可能な 一本の道路を、 通行方向が逆方向の 二本の道路の集合と捉えて、当該二本の道路の各々について設けた当該道路の 区間を表すリンクとが含まれていることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1記載のナビゲーション装置であって、
現在位置を算出する現在位置算出手段を有し、
前記地図表示手段は、前記誘導ルート上にある、当該誘導ルートに従って走行した場合に進路を変更することとなる交差点であって、前記現在位置が接近した交差点を案内交差点として、当該案内交差点周辺の地図を、当該地図上で前記誘導ルートに従った前記案内交差点の通過方向を表す進路案内図形と共に表示し、
前記進入禁止マーク表示手段は、前記案内交差点を前記対象交差点として前記進入禁止マークを表すことを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
ノードで連結されたリンクの集合によって定義された道路網を表す地図を表示する地図表示手段と、
前記地図表示手段が表示する地図上に進入禁止マークを表す進入禁止マーク表示手段とを有し、
前記進入禁止マーク表示手段は、前記現在位置が示す前記自動車が走行中の道路である走行中道路上にある、前記自動車が 所定距離以内に接近した 交差点である対象交差点に接続する各リンクの当該対象交差点との接続点となるノードを交差点ノードとして、前記走行中道路の走行を継続した場合に通過する交差点ノードと当該走行中道路の走行を継続した場合に通過する交差点ノードに隣接する交差点ノードとを着目ノードとして、前記対象交差点に接続するリンクのうちから、前記着目ノードに接続し、かつ、前記走行中道路の走行を継続した場合に前記対象交差点の進入に用いることとなる前記走行中道路上のリンクである進入リンクから進むことができない当該進入リンク以外のリンクをマーク表示リンクとして選定し、前記地図上の選定したマーク表示リンクに対応する位置に前記進入禁止マークを表し、
前記リンクには、道路の区間を表すリンクと、双方向に通行可能な 一本の道路を、 通行方向が逆方向の 二本の道路の集合と捉えて、当該二本の道路の各々について設けた当該道路の 区間を表すリンクとが含まれていることを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載されたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを請求項1、2または3記載のナビゲーション装置として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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