JP6713884B2 - Overhead image system, overhead image display method and program - Google Patents

Description

本発明は、作業車両に用いる俯瞰画像システム、俯瞰画像表示方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a bird's-eye view image system, a bird's-eye view image display method, and a program used for a work vehicle.

作業車両では、走行体の上に旋回可能に旋回台が設けられ、その旋回台にキャビン（運転席）が設けられているものがある。このような作業車両では、大型であり死角が生じ易く、バックミラー等の位置を工夫しているが、キャビンからの周辺の視認が容易ではない。 In some work vehicles, a turntable is provided on a traveling body so as to be turnable, and a cabin (driver's seat) is provided on the turntable. In such a work vehicle, a large size is likely to cause a blind spot, and the position of the rearview mirror and the like is devised, but it is not easy to visually recognize the surroundings from the cabin.

このため、作業車両では、当該作業車両を中心とした周辺の俯瞰画像を形成して作業者に呈示する俯瞰画像システムを用いることが考えられている（例えば、特許文献１等参照）。この従来の俯瞰画像システムは、車体の周辺を撮影すべく複数のカメラを当該車体に設け、その各カメラで撮影した画像を上方の仮想視点から見下ろした画像に変換しつつ組み合わせて、車体の周辺の俯瞰画像を形成する。このため、従来の俯瞰画像システムは、車体の周辺における運転席からは死角となる位置であっても俯瞰画像に表示することができ、作業車両の安全性を高めることができる。 Therefore, it is considered that the work vehicle uses a bird's-eye view image system that forms a bird's-eye view image of the periphery of the work vehicle and presents it to the worker (for example, see Patent Document 1). This conventional bird's-eye view image system is provided with a plurality of cameras for photographing the periphery of the vehicle body, and the images captured by the cameras are combined while being converted into an image looking down from a virtual viewpoint above, and the surroundings of the vehicle body are combined. Form an overhead image of. For this reason, the conventional bird's-eye view image system can display the bird's-eye view image even in a blind spot from the driver's seat around the vehicle body, and enhance the safety of the work vehicle.

特開２０１１−１５１７４２号公報JP, 2011-151742, A

ところで、上記した構成の作業車両では、基本的に走行体の前進側とキャビンの正面側とを一致させる走行姿勢での走行が可能とされているが、使い勝手を向上させるべく走行体に対して旋回台を半回転させて走行体の後退側とキャビンの正面側とを一致させる反転姿勢での走行も可能とされているものがある。このような作業車両は、走行姿勢における周辺の視認を容易とすることに加えて、反転姿勢における周辺の視認を容易とすることが望ましい。 By the way, in the work vehicle having the above-described configuration, it is basically possible to travel in a traveling posture in which the forward side of the traveling body and the front side of the cabin are aligned with each other. There is also one in which it is possible to run in a reversing posture in which the revolving side of the traveling body and the front side of the cabin are made to coincide with each other by rotating the swivel base half a turn. It is desirable that such a work vehicle facilitates visual recognition of the periphery in the running posture and also facilitates visual recognition of the periphery in the inverted posture.

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、旋回台が設けられた走行体において、走行姿勢と反転姿勢との双方において走行体の周辺の視認を全周に亘り可能とする俯瞰画像システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a bird's-eye view that makes it possible to visually recognize the periphery of the traveling body in both the traveling posture and the inverted posture in the traveling body provided with a swivel base. The purpose is to provide an imaging system.

本発明の俯瞰画像システムは、走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、前記制御部は、前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成し、前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成することを特徴とする。 The bird's-eye view image system of the present invention includes a plurality of cameras for acquiring a peripheral image of a work vehicle provided with a turntable capable of turning on a traveling body, and a display unit for displaying a bird's-eye view image based on the images acquired by the cameras. A front camera provided on the traveling body on the forward side of the traveling body, and a retreating side on the traveling body. A rear camera provided on the traveling body, a right camera provided on the turntable on the right side of the cabin provided on the turntable, and a left camera provided on the turntable on the left side of the cabin When the working vehicle has a traveling posture in which the forward side of the traveling body and the front side of the cabin are aligned with each other, the control unit controls the front area of the front side with respect to the cabin. The image acquired by the front camera, the image acquired by the rear camera in the rear area on the back side, the image acquired by the right camera in the right area on the right side, and the left area in the left area on the left side. The images acquired by the camera are converted into images looking down from an upper virtual viewpoint by using them, respectively, and the bird's-eye view image is generated by combining them, and the work vehicle has an inverted posture in which the swivel base is half-rotated from the traveling posture. Then, the image acquired by the rear camera in the front area, the image acquired by the front camera in the rear area, the image acquired by the right camera in the right area, the left area An image obtained by the left camera is converted into an image looking down from an upper virtual viewpoint using each of them, and the images are connected to generate the bird's-eye view image.

本発明の俯瞰画像システムによれば、旋回台が設けられた走行体において、走行姿勢と反転姿勢との双方において走行体の周辺の視認を全周に亘り可能にできる。 According to the bird's-eye view image system of the present invention, in the traveling body provided with the swivel base, the periphery of the traveling body can be visually recognized over the entire circumference in both the traveling posture and the inverted posture.

作業車両の一例としてのクレーン車１を側方から見た様子を模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the mode that the crane vehicle 1 as an example of a work vehicle was seen from the side. 走行モードにおける走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）のクレーン車１を鉛直方向の上側（上方）から見た（平面視した）様子を模式的に示す説明図である。It is explanatory drawing which shows typically the mode that the crane vehicle 1 of the traveling posture mode Md (traveling posture Dp) in a traveling mode was seen from above (upper) in the vertical direction (plan view). 走行モードにおける反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）のクレーン車１の態様の一例を示す図２と同様の説明図である。FIG. 3 is an explanatory view similar to FIG. 2, showing an example of a mode of the crane vehicle 1 in a reverse posture mode Mr (reverse posture Rp) in a traveling mode. クレーン車１に用いる俯瞰画像システムの一例としての俯瞰画像システム１０の構成をブロック図で示す説明図である。It is explanatory drawing which shows with a block diagram the structure of the bird's-eye view image system 10 as an example of the bird's-eye view image system used for the crane vehicle 1. 走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）における走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を表示部１３に表示させた様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that the running overhead view image Pd (overhead view image P) in running posture mode Md (running posture Dp) was displayed on the display part 13. 反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）における反転俯瞰画像Ｐｒ（俯瞰画像Ｐ）を表示部１３に表示させた様子を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which a reverse overhead view image Pr (overhead view image P) in a reverse posture mode Mr (reverse posture Rp) is displayed on the display unit 13. 制御部１２が実行する俯瞰画像表示処理の一例を示すフローチャートである。7 is a flowchart showing an example of an overhead image display process executed by the control unit 12.

以下に、本発明に係る一例としての俯瞰画像システムを、一例としての作業車両に用いた実施例について図面を参照しつつ説明する。なお、図５および図６は、各俯瞰画像Ｐの理解を容易とすべく表示部１３に対応する俯瞰画像Ｐおよび姿勢標識Ｓｐを表示した様子を示しているが、操作部１４を併せて表示してもよく、必ずしも実際の態様と一致しない。 An example in which an overhead view image system according to the present invention as an example is used for a work vehicle will be described below with reference to the drawings. 5 and 6 show a state in which the bird's-eye view image P and the posture marker Sp corresponding to the display unit 13 are displayed in order to facilitate understanding of each bird's-eye view image P, but the operation unit 14 is also displayed. However, it does not always correspond to the actual mode.

本発明に係る俯瞰画像システムの一実施形態に係る実施例１の俯瞰画像システム１０を、図１から図７を用いて説明する。実施例１の俯瞰画像システム１０は、図１および図２に示すように、作業車両の一例としてのクレーン車１に用いる。そのクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回台３とを備える。 A bird's-eye view image system 10 of Example 1 according to an embodiment of the bird's-eye view image system according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. The bird's-eye view image system 10 of Example 1 is used for a crane vehicle 1 as an example of a work vehicle, as shown in FIGS. 1 and 2. The mobile crane 1 includes a traveling body (carrier) 2 and a swivel base 3.

その走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となり、複数の車輪と、車輪および旋回台３を駆動する駆動源と、を有する。走行体２は、図２に示すように、平面視して前後（図２を正面視した上下であり、上側を前側とする）に長尺な略長方形状を呈する。この走行体２は、前側（上側）を車両進行方向として進行すること、後側（下側）へと後退すること、操舵により左右へと曲がること、を可能とすべく構成されている。この走行体２には、前側および後側に各々左右一対のアウトリガ４（図１参照（走行体２の左側のみ図示））が設けられる。各アウトリガ４は、左右に張り出しおよび格納を可能とし、適宜張り出して接地することで後述するブーム７を用いた作業時（後述する作業モード）に走行体２を安定して支持する。 The traveling body 2 serves as a main body portion (vehicle body) of a vehicle having a traveling function, and has a plurality of wheels and a drive source that drives the wheels and the swivel base 3. As shown in FIG. 2, the traveling body 2 has a substantially rectangular shape that is long in the front and back (when viewed in front of FIG. 2, the upper side is the front side) in plan view. The traveling body 2 is configured to be capable of traveling with the front side (upper side) as the vehicle traveling direction, retracting to the rear side (lower side), and bending to the left or right by steering. The traveling body 2 is provided with a pair of left and right outriggers 4 (see FIG. 1 (only the left side of the traveling body 2 is shown)) on the front side and the rear side, respectively. Each of the outriggers 4 can be laterally extended and stowed, and is appropriately extended and grounded to stably support the traveling body 2 during work using the boom 7 described later (a work mode described later).

旋回台３は、図１および図２に示すように、走行体２の上部に水平旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有する。そのキャビン５は、作業者（オペレータ）が乗車する場所であり、図２を正面視した上側が正面側となるように構成される。このキャビン５には、作業者が各種の操作を行うための操作部が設けられる。その各種の操作としては、例えば、旋回台３の旋回、後述するブーム７の起伏および伸縮、ブームサポート６に設けたウインチの巻上および巻下、各アウトリガ４の張出および格納、エンジンの始動および停止、走行体２の走行等がある。この旋回台３では、車両進行方向（前進側）に対して右側にキャビン５を設けている。旋回台３は、キャビン５およびブームサポート６が走行体２上に収まる大きさ寸法とされ、実施例１では、幅寸法（図２を正面視して左右方向の寸法）が走行体２と略等しくされ、長さ寸法（図２を正面視して上下方向の寸法）が走行体２よりも小さくされている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the swivel base 3 is provided above the traveling body 2 so as to be horizontally swivelable, and has a cabin 5 and a boom support 6 that can swivel integrally. The cabin 5 is a place where an operator (operator) gets in, and is configured such that the upper side in FIG. 2 is a front side. The cabin 5 is provided with an operation unit for an operator to perform various operations. The various operations include, for example, turning of the swivel base 3, hoisting and retracting of a boom 7, which will be described later, hoisting and unwinding of a winch provided on the boom support 6, extension and storage of each outrigger 4, and engine start. And stopping, traveling of the traveling body 2, and the like. In this swivel base 3, a cabin 5 is provided on the right side with respect to the vehicle traveling direction (forward side). The swivel 3 has a size that allows the cabin 5 and the boom support 6 to be accommodated on the traveling body 2. In the first embodiment, the width dimension (the dimension in the left-right direction when the front view of FIG. 2 is viewed) is substantially the same as the traveling body 2. They are made equal, and the length dimension (the dimension in the vertical direction when viewed from the front of FIG. 2) is made smaller than that of the traveling body 2.

そのブームサポート６は、ブーム７を取り付ける箇所であり、ブーム７の基端部がブーム根本支点ピンを介して取り付けられ、そのブーム根本支点ピンを中心にしてブーム７を起伏可能とする。また、ブームサポート６では、ブーム７との間に起伏用シリンダが設けられ、起伏用シリンダを伸縮することでブーム７が起伏される。このブーム７は、旋回台３において、キャビン５の左側で前後方向に伸びる位置関係とされる。ブーム７は、実施例１では、図１に示すように、走行時等の非使用時において水平に配置している。このブーム７は、図２を正面視して上側（先端箇所）が、旋回台３における走行体２からの突出する箇所となる。なお、ブーム７は、先端が下がって配置された所謂スラントブームとしてもよい。 The boom support 6 is a portion to which the boom 7 is attached. The base end of the boom 7 is attached via a boom root fulcrum pin, and the boom 7 can be raised and lowered about the boom root fulcrum pin. The boom support 6 is provided with a hoisting cylinder between the boom support 6 and the boom 7, and the boom 7 is hoisted by expanding and contracting the hoisting cylinder. The boom 7 has a positional relationship in which it extends in the front-rear direction on the left side of the cabin 5 on the swivel base 3. In the first embodiment, as shown in FIG. 1, the boom 7 is arranged horizontally when not in use, such as when traveling. 2 is a front view of the boom 7, the upper side (tip portion) is a portion of the swivel base 3 that projects from the traveling body 2. The boom 7 may be a so-called slant boom with its tip lowered.

このブーム７は、内部で伸縮シリンダにより連結された基端ブーム部と中間ブーム部と先端ブーム部とを有し、中間ブーム部と先端ブーム部とを順に基端ブーム部内に外側から内側へと入れ子式に組み合わせて収納して構成され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。ブーム７は、先端ブーム部のシーブにワイヤが掛け回されてフックが吊下げられ、走行時（後述する走行モード（図２等参照））等の非使用時では各ブーム部を収納した状態とされる。 The boom 7 has a base end boom portion, an intermediate boom portion, and a tip boom portion that are internally connected by a telescopic cylinder, and the middle boom portion and the tip boom portion are sequentially placed inside the base end boom portion from outside to inside. The telescopic cylinders expand and contract as they expand and contract. In the boom 7, the wire is wound around the sheave of the tip boom part and the hook is hung, and the boom parts are stored when not in use, such as during traveling (a traveling mode described later (see FIG. 2 etc.)). To be done.

クレーン車１は、上述したようにブーム７を収納し、走行体２に対する旋回台３の姿勢を固定して走行による移動が行われる走行モードが設定されている。その走行モードには、走行姿勢モードＭｄ（図２参照）と、反転姿勢モードＭｒ（図３参照）と、の２つの種類が設定されている。走行姿勢モードＭｄは、図２に示すように、走行体２の前側（車両進行方向）と旋回台３におけるキャビン５（その中の作業者）の正面側（正面方向）とを一致させた走行姿勢Ｄｐで走行するものである。この走行姿勢モードＭｄは、通常の移動で用いられるモードであり、キャビン５中の作業者が走行体２の前側を向くこととなり、基本的に図２を正面視して上側（矢印Ａ１参照）へと進行する。このため、走行姿勢モードＭｄは、クレーン車１の進行方向と走行体２の前進側とが一致される。クレーン車１は、実施例１では、走行姿勢Ｄｐとしてシフトスイッチを前進、中立、後退とすることで走行姿勢モードＭｄとなる。 As described above, the mobile crane 1 stores the boom 7, and the traveling mode is set in which the posture of the swivel 3 with respect to the traveling body 2 is fixed and the traveling is performed. Two types of traveling modes are set: a traveling posture mode Md (see FIG. 2) and a reverse posture mode Mr (see FIG. 3). In the traveling posture mode Md, as shown in FIG. 2, traveling in which the front side of the traveling body 2 (vehicle traveling direction) and the front side (front direction) of the cabin 5 (an operator therein) on the swivel base 3 are aligned with each other. The vehicle travels in the posture Dp. This traveling posture mode Md is a mode used in normal movement, and the worker in the cabin 5 faces the front side of the traveling body 2, and basically, when viewed from the front in FIG. 2, the upper side (see arrow A1). Proceed to. Therefore, in the traveling posture mode Md, the traveling direction of the crane vehicle 1 and the forward side of the traveling body 2 are aligned. In the first embodiment, the mobile crane 1 enters the traveling posture mode Md by setting the shift switch to the forward, neutral, or reverse direction as the traveling posture Dp.

反転姿勢モードＭｒは、図３に示すように、走行姿勢Ｄｐから旋回台３を半回転（１８０度旋回）させた反転姿勢Ｒｐ、すなわち走行体２の後側（後退側）と旋回台３におけるキャビン５（その中の作業者）の正面側とを一致させた反転姿勢Ｒｐで走行するものである。この反転姿勢モードＭｒは、例えば狭小な場所において作業後に旋回台３を走行姿勢Ｄｐまでは旋回できない場合の移動で用いるモードであり、キャビン５中の作業者が走行体２の後側を向くこととなり、基本的に図３を正面視して下側（矢印Ａ２参照）へと進行する。このため、反転姿勢モードＭｒは、クレーン車１の進行方向と走行体２の後退側とが一致される。クレーン車１は、実施例１では、反転姿勢Ｒｐとしてシフトスイッチを前進、中立、後退とすることで走行姿勢モードＭｄとなる。 As shown in FIG. 3, the reverse posture mode Mr is the reverse posture Rp in which the swivel base 3 is rotated half a turn (180 degrees) from the traveling posture Dp, that is, the rear side (reverse side) of the traveling body 2 and the swivel base 3. The vehicle travels in a reversing posture Rp in which the front side of the cabin 5 (an operator therein) is matched. The reversal posture mode Mr is a mode used for movement when the swivel base 3 cannot swivel to the traveling posture Dp after working in a narrow place, for example, and the worker in the cabin 5 faces the rear side of the traveling body 2. Thus, basically, when viewed from the front of FIG. 3, the vehicle advances downward (see arrow A2). Therefore, in the reverse posture mode Mr, the traveling direction of the crane vehicle 1 and the backward side of the traveling body 2 are aligned. In the first embodiment, the crane vehicle 1 enters the traveling posture mode Md by setting the shift switch to the forward, neutral, or backward positions in the reverse posture Rp.

加えて、クレーン車１は、停止されて作業モードとすることで、ブーム７を使用すべく旋回台３を走行体２に対して旋回させることができる。クレーン車１は、実施例１では、車両駆動用のエンジン動力を作業機の駆動のために取り出す機構であるＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ−ｏｆｆ）を駆動させるＰＴＯスイッチをＯＮ状態とすることで作業モードとなる。このクレーン車１に俯瞰画像システム１０を用いている。 In addition, the crane vehicle 1 is stopped to enter the work mode, so that the swivel base 3 can be swung with respect to the traveling body 2 in order to use the boom 7. In the first embodiment, the mobile crane 1 operates in a working mode by turning on a PTO switch that drives a PTO (Power take-off), which is a mechanism for extracting engine power for driving the vehicle to drive the work machine. Become. The overhead view image system 10 is used for the mobile crane 1.

その俯瞰画像システム１０は、クレーン車１を鉛直方向の上側（上方）の仮想視点から見下ろした様子を示す各俯瞰画像Ｐ（図５、図６参照）を呈示するもので、図４に示すように、４つのカメラ１１と制御部１２と表示部１３と操作部１４と情報取得部１５と記憶部１６とを備える。その各カメラ１１は、クレーン車１における走行体２の周辺の画像を取得することを鑑みて所定の位置に設けられ、例えば略１８０度の画角の広角カメラを用いる。この走行体２の周辺の画像とは、鉛直方向の上側（上方）から見て走行体２を取り囲む地面（走行している面）の画像であり、当該走行体２と隣接する位置から当該走行体２を中心とする所定の距離の位置までの領域の地面の画像である（図５、図６参照）。 The bird's-eye view image system 10 presents each bird's-eye view image P (see FIGS. 5 and 6) showing a state in which the crane vehicle 1 is looked down from an upper (upper) virtual viewpoint in the vertical direction, as shown in FIG. In addition, four cameras 11, a control unit 12, a display unit 13, an operation unit 14, an information acquisition unit 15, and a storage unit 16 are provided. Each of the cameras 11 is provided at a predetermined position in consideration of acquiring an image of the periphery of the traveling body 2 in the crane vehicle 1, and uses, for example, a wide-angle camera with an angle of view of about 180 degrees. The image of the periphery of the traveling body 2 is an image of the ground (a traveling surface) that surrounds the traveling body 2 when viewed from the upper side (above) in the vertical direction, and the traveling state is performed from a position adjacent to the traveling body 2. It is an image of the ground in an area up to a position of a predetermined distance with the body 2 as the center (see FIGS. 5 and 6 ).

各カメラ１１は、図１および図２に示すように、走行体２を基準として、前方の画像を取得する前方カメラ１１Ｆと、後方の画像を取得する後方カメラ１１Ｂと、右方の画像を取得する右方カメラ１１Ｒと、左方の画像を取得する左方カメラ１１Ｌと、を有する。その前方カメラ１１Ｆは、走行体２における前進側で当該走行体２の端部（前端）に設け、後方カメラ１１Ｂは、走行体２における後退側で当該走行体２の端部（後端）に設けている。また、右方カメラ１１Ｒは、キャビン５における右側となる旋回台３の右端に設け、左方カメラ１１Ｌは、キャビン５における左側となる旋回台３の左端に設けている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, each camera 11 acquires a front camera 11F that acquires a front image, a rear camera 11B that acquires a rear image, and a right image with the traveling body 2 as a reference. It has a right camera 11R and a left camera 11L that acquires a left image. The front camera 11F is provided on the forward side of the traveling body 2 at the end (front end) of the traveling body 2, and the rear camera 11B is on the backward side of the traveling body 2 at the end (rear end) of the traveling body 2. It is provided. The right camera 11R is provided at the right end of the swivel base 3 on the right side of the cabin 5, and the left camera 11L is provided at the left end of the swivel base 3 on the left side of the cabin 5.

ここで、走行体２は、前後（車両進行方向）に長尺な略長方形状を呈するので、広角カメラを用いても左右に１台ずつ設けただけでは両側の領域の画像を全域に亘り取得するのは困難である。また、俯瞰画像システム１０を用いたクレーン車１は、走行体２と旋回台３との幅寸法が略等しくされているので、走行体２の前側と旋回台３の正面側とが一致される走行姿勢Ｄｐやそこから旋回台３が半回転される反転姿勢Ｒｐでは、旋回台３における両側端が走行体２の両側端と略一致する（図２、図３参照）。このため、俯瞰画像システム１０は、右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌを旋回台３の両側に設けることで、これらの設置位置を走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂよりも高くすることができ、旋回台３の両側すなわち走行モード（Ｍｄ、Ｍｒ）における走行体２の両側の領域（後述する右方領域Ａｒおよび左方領域Ａｌ（図５、図６参照））の画像を全域に亘り取得できる。これにより、俯瞰画像システム１０は、走行モード（Ｍｄ、Ｍｒ）において、右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌが取得した走行体２の両側の画像と、前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂが取得した走行体２の前後側の画像と、で走行体２の周辺の画像を全周に亘り取得できる（図５、図６参照）。なお、各カメラ（１１）は、走行体２の周辺の画像を全周に亘り切れ目なく取得するものであれば、詳細な位置は適宜設定すればよく、実施例１の構成（図１および図２に示す位置）に限定されない。 Here, since the traveling body 2 has a substantially rectangular shape that is long in the front-rear direction (vehicle traveling direction), even if a wide-angle camera is used, only one unit is provided on each of the left and right sides to acquire images of both side regions over the entire area. Hard to do. Further, in the crane vehicle 1 using the overhead view image system 10, since the traveling body 2 and the swivel base 3 have substantially the same width dimensions, the front side of the traveling body 2 and the front side of the swivel base 3 are aligned. In the traveling posture Dp and the reversing posture Rp in which the swivel base 3 is rotated halfway, both side ends of the swivel base 3 substantially coincide with both side ends of the traveling body 2 (see FIGS. 2 and 3). Therefore, the bird's-eye view image system 10 provides the right camera 11R and the left camera 11L on both sides of the swivel base 3 so that their installation positions are higher than those of the front camera 11F and the rear camera 11B provided on the traveling body 2. Images of both sides of the swivel base 3, that is, regions on both sides of the traveling body 2 in the traveling modes (Md, Mr) (a right region Ar and a left region Al (see FIGS. 5 and 6) described later) can be displayed. Can be acquired over the entire area. As a result, the bird's-eye view image system 10 in the traveling modes (Md, Mr) travels the images on both sides of the traveling body 2 acquired by the right camera 11R and the left camera 11L and the front camera 11F and the rear camera 11B. Images of the front and rear sides of the body 2 and images of the periphery of the traveling body 2 can be acquired over the entire circumference (see FIGS. 5 and 6). It should be noted that each camera (11) may appropriately set the detailed position as long as it can continuously capture an image of the periphery of the traveling body 2 over the entire circumference, and the configuration of the first embodiment (FIGS. 1 and 2). (Position shown in 2).

制御部１２は、図４に示すように、４つのカメラ１１と表示部１３と操作部１４と情報取得部１５と記憶部１６とに接続される。この制御部１２は、記憶部（内蔵する内蔵メモリ１２ａ）や演算部を有するマイクロコンピュータであり、実施例１ではキャビン５に設けられる。制御部１２は、記憶部１６あるいは内蔵メモリ１２ａに格納されたプログラムに基づき、各カメラ１１、表示部１３、操作部１４、情報取得部１５および記憶部１６の動作を統括的に制御し、各カメラ１１や操作部１４や情報取得部１５から適宜情報を取得する。この制御部１２は、各カメラ１１からの信号に基づく各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）の生成処理や、その各俯瞰画像Ｐを表示部１３に表示させる表示処理や、操作部１４に為された操作の判断処理や、情報取得部１５が取得した各種情報の取得処理等の制御を行う。制御部１２は、実施例１では、記憶部１６あるいは内蔵メモリ１２ａに格納されたプログラムに基づき、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）から各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成する画像処理部１７を有する。 As shown in FIG. 4, the control unit 12 is connected to the four cameras 11, the display unit 13, the operation unit 14, the information acquisition unit 15, and the storage unit 16. The control unit 12 is a microcomputer having a storage unit (built-in built-in memory 12a) and a calculation unit, and is provided in the cabin 5 in the first embodiment. The control unit 12 comprehensively controls the operations of the cameras 11, the display unit 13, the operation unit 14, the information acquisition unit 15, and the storage unit 16 based on the programs stored in the storage unit 16 or the built-in memory 12a. Information is appropriately acquired from the camera 11, the operation unit 14, and the information acquisition unit 15. The control unit 12 is performed by the operation unit 14 and a process of generating each bird's-eye view image P (image data thereof) based on a signal from each camera 11, a display process of displaying each bird's-eye view image P on the display unit 13. It performs control such as determination processing of the operation, acquisition processing of various information acquired by the information acquisition unit 15, and the like. In the first embodiment, the control unit 12 generates each bird's-eye view image P (image data thereof) from the image (image data thereof) acquired by each camera 11 based on the program stored in the storage unit 16 or the built-in memory 12a. The image processing unit 17 is included.

その画像処理部１７は、一例として、次のような各処理を行うことで各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成する生成処理を行う。なお、この生成処理は、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）と後述する各領域Ａ（Ａｆ、Ａｂ、Ａｒ、Ａｌ）との対応関係が異なることを除くと、後述する走行俯瞰画像Ｐｄ（図５参照）であっても反転俯瞰画像Ｐｒ（図６参照）であっても同様であるので、単に俯瞰画像Ｐとして説明する。先ず、画像処理部１７は、入力画素の座標値にレンズ歪み係数やアスペクト比等に基づく係数を乗じて出力画素の座標値に変換することで、レンズによる歪みを補正する歪み補正処理を行う。また、画像処理部１７は、適宜選択した入力画素の座標値にカメラ取付角等に基づく種々の係数を乗じて出力画素の全ての座標値を形成することで、クレーン車１の上方に設定した仮想視点から見下ろした撮影画像（個別の俯瞰画像）に変換する俯瞰変換処理を行う。さらに、画像処理部１７は、対応する座標値の輝度を線形補間等することで繋ぎ目の違和感を無くしつつ上記した各処理を行った各カメラ１１からの隣り合う撮影画像を１枚の画像として繋ぎ合わせて俯瞰画像Ｐを生成する画像合成処理を行う。なお、画像処理部１７は、生成処理として、俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成すれば、これらの各処理を同時に行ってもよく、他の内容の処理を行ってもよく、実施例１の各処理に限定されない。 As an example, the image processing unit 17 performs a generation process of generating each bird's-eye view image P (its image data) by performing the following processes. Note that this generation processing is, except that the correspondence relationship between the image (image data thereof) acquired by each camera 11 and each area A (Af, Ab, Ar, Al) described below is different, a running bird's-eye view image described below. The same applies to Pd (see FIG. 5) and the inverted bird's-eye view image Pr (see FIG. 6 ), and therefore, the bird's-eye view image P will be simply described. First, the image processing unit 17 performs distortion correction processing for correcting distortion due to a lens by multiplying a coordinate value of an input pixel by a coefficient based on a lens distortion coefficient, an aspect ratio, or the like to convert into a coordinate value of an output pixel. In addition, the image processing unit 17 sets the coordinates above the mobile crane 1 by multiplying the coordinate values of the appropriately selected input pixels by various coefficients based on the camera mounting angle and the like to form all the coordinate values of the output pixels. Performs a bird's-eye view conversion process for converting a captured image (individual bird's-eye view image) looked down from a virtual viewpoint. Further, the image processing unit 17 eliminates the discomfort at the joint by linearly interpolating the brightness of the corresponding coordinate value and performs the above-described processing, and the adjacent captured images from the cameras 11 are treated as one image. An image synthesizing process is performed to join together to generate an overhead image P. As the generation process, the image processing unit 17 may perform each of these processes at the same time as long as it generates the bird's-eye view image P (the image data thereof), or may perform other processes. It is not limited to each processing of.

ここで、画像処理部１７は、クレーン車１が走行モードの走行姿勢モードＭｄであるか反転姿勢モードＭｒであるかの別に応じて、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）の各領域（Ａ１〜Ａ４）への対応関係を切り替えて各俯瞰画像Ｐを生成する。先ず、画像処理部１７は、各俯瞰画像Ｐがキャビン５の中の作業者による周辺の視認を容易とするものであるため、キャビン５（それが設けられた旋回台３）を基準として、各俯瞰画像Ｐを生成する。その俯瞰画像Ｐでは、図５、図６に示すように、キャビン５を基準として、正面側を正面領域Ａｆとし、背面側を背面領域Ａｂとし、右側を右方領域Ａｒとし、左側を左方領域Ａｌとする。画像処理部１７は、クレーン車１が走行姿勢モードＭｄであると、正面領域Ａｆに前方カメラ１１Ｆで取得した画像を、背面領域Ａｂに後方カメラ１１Ｂで取得した画像を、右方領域Ａｒに右方カメラ１１Ｒで取得した画像を、左方領域Ａｌに左方カメラ１１Ｌで取得した画像を、それぞれ用いて上記したように仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて走行俯瞰画像Ｐｄ（図５参照）を生成する。この走行俯瞰画像Ｐｄは、その前方カメラ１１Ｆと後方カメラ１１Ｂと右方カメラ１１Ｒと左方カメラ１１Ｌとを上記した位置関係としているので、図５に示すように、走行体２の周辺を全周に亘り連続する画像となる。 Here, the image processing unit 17 determines each region of the image (the image data) acquired by each camera 11 according to whether the crane vehicle 1 is in the traveling posture mode Md of the traveling mode or the reverse posture mode Mr. Each overhead view image P is generated by switching the correspondence relationship to (A1 to A4). First, the image processing unit 17 makes each bird's-eye view image P easy for an operator in the cabin 5 to visually recognize the surroundings. Therefore, the image processing unit 17 uses the cabin 5 (the swivel base 3 provided with the cabin 5) as a reference. An overhead image P is generated. In the bird's-eye view image P, as shown in FIGS. 5 and 6, the front side is the front area Af, the back side is the back area Ab, the right side is the right area Ar, and the left side is the left side with reference to the cabin 5. The region is Al. When the mobile crane 1 is in the traveling posture mode Md, the image processing unit 17 acquires the image acquired by the front camera 11F in the front area Af, the image acquired by the rear camera 11B in the rear area Ab, and the right area Ar in the right area Ar. The image obtained by the one-side camera 11R is converted into the image obtained by looking down from the virtual viewpoint as described above by using each of the images obtained by the left-side camera 11L in the left-side area Al, and the images are combined and connected to the traveling bird's-eye view image Pd (see FIG. 5). Reference) is generated. In the traveling bird's-eye view image Pd, the front camera 11F, the rear camera 11B, the right camera 11R, and the left camera 11L have the above-described positional relationship, and therefore, as shown in FIG. The image becomes continuous over the entire length.

また、画像処理部１７は、クレーン車１が反転姿勢モードＭｒであると、正面領域Ａｆに後方カメラ１１Ｂで取得した画像を、背面領域Ａｂに前方カメラ１１Ｆで取得した画像を、右方領域Ａｒに右方カメラ１１Ｒで取得した画像を、左方領域Ａｌに左方カメラ１１Ｌで取得した画像を、それぞれ用いて上記したように仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて反転俯瞰画像Ｐｒ（図６参照）を生成する。この反転俯瞰画像Ｐｒは、図６に示すように、走行姿勢Ｄｐから反転姿勢Ｒｐとなることでキャビン５（旋回台３）に対する走行体２の前後関係が逆になるため、その前後に対応させるカメラ１１（１１Ｆ、１１Ｂ）を正面領域Ａｆと背面領域Ａｂとで逆転させたものである。ここで、走行姿勢Ｄｐから反転姿勢Ｒｐとなってもキャビン５（旋回台３）から見た左右関係は変化しないので、その左右に対応させるカメラ１１（１１Ｒ、１１Ｌ）を走行姿勢Ｄｐと反転姿勢Ｒｐとで変化させていない。反転俯瞰画像Ｐｒは、その前方カメラ１１Ｆと後方カメラ１１Ｂと右方カメラ１１Ｒと左方カメラ１１Ｌとを上記した位置関係としているので、走行体２の周辺を全周に亘り連続する画像となる。 Further, when the crane vehicle 1 is in the reverse posture mode Mr, the image processing unit 17 sets the image acquired by the rear camera 11B in the front area Af, the image acquired by the front camera 11F in the rear area Ab, and the right area Ar. The image acquired by the right camera 11R is converted into the image acquired by the left camera 11L in the left area Al into the image looked down from the virtual viewpoint as described above, and they are connected to each other and the inverted overhead image Pr( 6) is generated. As shown in FIG. 6, the inverted bird's-eye view image Pr changes from the traveling posture Dp to the inverted posture Rp, so that the front-rear relationship of the traveling body 2 with respect to the cabin 5 (the swivel base 3) is reversed, so that the front-rear image is made to correspond to that. The camera 11 (11F, 11B) is reversed between the front area Af and the back area Ab. Here, since the left-right relationship viewed from the cabin 5 (the swivel 3) does not change even when the running posture Dp is changed to the reverse posture Rp, the cameras 11 (11R, 11L) corresponding to the left and right sides are set to the reverse posture and the running posture Dp. Not changed with Rp. Since the front camera 11F, the rear camera 11B, the right camera 11R, and the left camera 11L have the above-mentioned positional relationship, the inverted bird's-eye view image Pr is an image continuous over the entire periphery of the traveling body 2.

このように画像合成された各俯瞰画像Ｐでは、各カメラ１１が上記したように設けられているため、走行体２の外方の画像となりその走行体２の内方の領域の画像情報が欠落する。このため、画像処理部１７は、各俯瞰画像Ｐにおける欠落箇所を例えば画素値ゼロ（黒表示）とする。 In each bird's-eye view image P thus image-synthesized, since each camera 11 is provided as described above, the image is an outside image of the traveling body 2 and image information of an area inside the traveling body 2 is missing. To do. Therefore, the image processing unit 17 sets the missing portion in each bird's-eye view image P to, for example, a pixel value of zero (black display).

そして、画像処理部１７は、画像合成された各俯瞰画像Ｐの欠落箇所に、クレーン車１を模擬的に可視化して表す作業車両標識Ｍ（図５、図６参照）を重畳する重畳処理を行う。その作業車両標識Ｍは、図５、図６に示すように、各俯瞰画像Ｐにおける作業車両としてのクレーン車１の位置および大きさを可視化して示すもので、走行体２を示す走行体標識部Ｍ２とその上のブーム７等を含む旋回台３を示す旋回台標識部Ｍ３とを有する。作業車両標識Ｍは、実際のクレーン車１の俯瞰写真を用いてもよくクレーン車１を俯瞰して示す図柄を用いてもよい。 Then, the image processing unit 17 performs a superimposition process of superimposing a work vehicle sign M (see FIGS. 5 and 6) on the missing portion of each bird's-eye view image P that is image-synthesized to represent the crane vehicle 1 in a simulated visualization. To do. As shown in FIGS. 5 and 6, the work vehicle sign M visualizes and shows the position and size of the crane vehicle 1 as the work vehicle in each bird's-eye view image P. It has a part M2 and a swivel indicator part M3 showing the swivel 3 including the boom 7 and the like thereon. As the work vehicle sign M, a bird's-eye view photograph of the actual crane vehicle 1 may be used, or a pattern showing the crane vehicle 1 in a bird's-eye view may be used.

ここで、画像処理部１７は、クレーン車１における走行モード（走行姿勢モードＭｄまたは反転姿勢モードＭｒ）、すなわち生成した俯瞰画像Ｐ（走行俯瞰画像Ｐｄまたは反転俯瞰画像Ｐｒ）に応じて、重畳する作業車両標識Ｍを切り替える。具体的には、画像処理部１７は、走行姿勢モードＭｄで走行俯瞰画像Ｐｄを生成した場合には、図５に示すように、走行体２が存在する欠落領域に、走行姿勢Ｄｐを示す作業車両標識Ｍを重畳させる。その走行姿勢Ｄｐを示す作業車両標識Ｍは、走行体標識部Ｍ２の前側（走行体２の前進側に相当する箇所）と旋回台標識部Ｍ３の正面側（旋回台３におけるキャビン５の正面側に相当する箇所）とを一致させている。そして、画像処理部１７は、走行体標識部Ｍ２の前側および旋回台標識部Ｍ３の正面側を、キャビン５（その作業者）から見て正面となる正面領域Ａｆに向けて、この作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳させる。 Here, the image processing unit 17 superimposes in accordance with the traveling mode (traveling posture mode Md or reverse posture mode Mr) of the crane vehicle 1, that is, the generated bird's-eye view image P (traveling bird's-eye view image Pd or inverted bird's-eye view image Pr). The work vehicle sign M is switched. Specifically, when the image processing unit 17 generates the traveling bird's-eye view image Pd in the traveling posture mode Md, as shown in FIG. 5, work for indicating the traveling posture Dp in the missing region where the traveling body 2 exists. The vehicle sign M is superimposed. The work vehicle sign M indicating the running posture Dp is the front side of the running body sign portion M2 (a portion corresponding to the forward side of the running body 2) and the front side of the swivel base sign portion M3 (the front side of the cabin 5 in the swivel base 3). (Corresponding to)) is matched. Then, the image processing unit 17 directs the front side of the traveling body sign portion M2 and the front side of the turntable sign portion M3 toward the front area Af which is the front when viewed from the cabin 5 (the worker thereof), and the work vehicle sign. M is superimposed on the traveling overhead image Pd.

また、画像処理部１７は、反転姿勢モードＭｒで反転俯瞰画像Ｐｒを生成した場合には、図６に示すように、走行体２が存在する欠落領域に、反転姿勢Ｒｐを示す作業車両標識Ｍを重畳させる。その反転姿勢Ｒｐを示す作業車両標識Ｍは、走行体標識部Ｍ２の後側（走行体２の後退側に相当する箇所）と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させている。そして、画像処理部１７は、走行体標識部Ｍ２の後側および旋回台標識部Ｍ３の正面側を、キャビン５（その作業者）から正面となる正面領域Ａｆに向けて、この作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳させる。 Further, when the image processing unit 17 generates the inverted bird's-eye view image Pr in the inverted posture mode Mr, as shown in FIG. 6, the work vehicle sign M indicating the inverted posture Rp in the missing region where the traveling body 2 exists. Superimpose. The work vehicle sign M indicating the inverted posture Rp matches the rear side of the running body sign portion M2 (a portion corresponding to the backward side of the running body 2) and the front side of the turntable sign portion M3. Then, the image processing unit 17 directs the rear side of the traveling body sign portion M2 and the front side of the turntable sign portion M3 toward the front area Af, which is the front from the cabin 5 (the worker thereof), to the work vehicle sign M. Is superimposed on the traveling overhead image Pd.

制御部１２は、図５および図６に示すように、画像処理部１７で生成した各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を、表示部１３に出力して当該表示部１３に表示させるとともに、その各俯瞰画像Ｐを適宜記憶部１６に格納する。このとき、制御部１２は、各俯瞰画像Ｐにおける正面領域Ａｆを、表示部１３を正面視した上側に位置させて、その各俯瞰画像Ｐを表示部１３に表示させる。このため、各俯瞰画像Ｐは、キャビン５から見て正面となる正面領域Ａｆおよび旋回台標識部Ｍ３の正面側が、表示部１３の上側に位置して表示されるので、キャビン５の中に居る作業者の感覚に一致される。 As shown in FIG. 5 and FIG. 6, the control unit 12 outputs each bird's-eye view image P (image data thereof) generated by the image processing unit 17 to the display unit 13 to display it on the display unit 13, and Each bird's-eye view image P is appropriately stored in the storage unit 16. At this time, the control unit 12 positions the front area Af in each bird's-eye view image P on the upper side when the display unit 13 is viewed from the front, and displays each bird's-eye view image P on the display unit 13. Therefore, each bird's-eye view image P is displayed in the cabin 5 because the front area Af, which is the front when viewed from the cabin 5, and the front side of the turntable marker M3 are displayed on the upper side of the display unit 13. It matches the feeling of the operator.

制御部１２は、クレーン車１が走行姿勢Ｄｐすなわち走行姿勢モードＭｄであるか反転姿勢Ｒｐすなわち反転姿勢モードＭｒであるかの別を標示する姿勢標識Ｓｐを、各俯瞰画像Ｐとともに表示部１３に表示させる。姿勢標識Ｓｐは、実施例１では、走行姿勢モードＭｄまたは反転姿勢モードＭｒであることを文字で示すものとしている。なお、姿勢標識Ｓｐは、クレーン車１が走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）であるか反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）であるかの別を標示すれば、記号や図柄でもよく、実施例１の構成に限定されない。そして、制御部１２は、操作部１４に為された操作情報（データ）や、情報取得部１５が取得した各種情報（データ）が入力される。 The control unit 12 displays on the display unit 13 a posture marker Sp indicating whether the crane vehicle 1 is in the traveling posture Dp, that is, the traveling posture mode Md or the reversing posture Rp, that is, the reversing posture mode Mr, together with each bird's-eye view image P. Display it. In the first embodiment, the attitude marker Sp is a character indicating that the vehicle is in the traveling attitude mode Md or the reverse attitude mode Mr. The posture mark Sp may be a symbol or a pattern as long as it indicates whether the crane vehicle 1 is in the traveling posture Dp (traveling posture mode Md) or the reverse posture Rp (reverse posture mode Mr). The configuration is not limited to 1. Then, the control unit 12 receives the operation information (data) performed by the operation unit 14 and the various information (data) acquired by the information acquisition unit 15.

表示部１３は、各俯瞰画像Ｐやクレーン車１における各種情報を表示可能であり、実施例１では旋回台３のキャビン５内に設けている。この表示部１３は、制御部１２の制御下で、各カメラ１１で取得された画像に基づき生成された各俯瞰画像Ｐ（図５、図６参照）を即時連続的に（リアルタイムで）表示ができる。表示部１３は、実施例１では、タッチパネルの機能を搭載する。 The display unit 13 can display each bird's-eye view image P and various information on the mobile crane 1, and is provided in the cabin 5 of the swivel base 3 in the first embodiment. Under the control of the control unit 12, the display unit 13 immediately and continuously (in real time) displays each bird's-eye view image P (see FIGS. 5 and 6) generated based on the image acquired by each camera 11. it can. In the first embodiment, the display unit 13 has a touch panel function.

操作部１４は、俯瞰画像システム１０における各種機能を利用するための操作部であり、入力操作された情報を制御部１２へと出力する。この操作部１４は、実施例１では、タッチパネルの機能を搭載する表示部１３に表示された画面（その中の各種アイコン等）として構成される。操作部１４は、表示部１３に表示させる画像の切替の操作や、俯瞰画像システム１０やクレーン車１における各種の設定の操作等を行うことができる。なお、操作部１４は、表示部１３とは独立してキャビン５内に設けてもよく、表示部１３の画面の周囲にスイッチとして設けてもよい。 The operation unit 14 is an operation unit for using various functions in the bird's-eye view image system 10, and outputs information input and operated to the control unit 12. In the first embodiment, the operation unit 14 is configured as a screen (various icons therein) displayed on the display unit 13 having a touch panel function. The operation unit 14 can perform an operation of switching an image to be displayed on the display unit 13 and an operation of various settings in the bird's-eye view image system 10 and the crane vehicle 1. The operation unit 14 may be provided inside the cabin 5 independently of the display unit 13, or may be provided as a switch around the screen of the display unit 13.

情報取得部１５は、クレーン車１に関する各種の動作情報を取得し、その各動作情報（データ）を制御部１２へと出力する。その各動作情報は、例えば、クレーン車１が走行モードにおける走行姿勢モードＭｄであるか反転姿勢モードＭｒであるか、あるいは作業モードであるかの別を示すモード情報や、旋回台３（ブーム７）の旋回角度やブーム７の起伏角度および長さを示す姿勢情報がある。情報取得部１５は、実施例１では、走行姿勢モードＭｄまたは反転姿勢モードＭｒであることを示すモード情報として、クレーン車１のシフトスイッチが前進、中立、後退とされている際にクレーン車１が走行姿勢Ｄｐとされているか反転姿勢Ｒｐとされているかの別を取得（検知）する。 The information acquisition unit 15 acquires various types of operation information regarding the mobile crane 1, and outputs each operation information (data) to the control unit 12. The operation information includes, for example, mode information indicating whether the crane vehicle 1 is in the traveling posture mode Md in the traveling mode, the reversing posture mode Mr, or the working mode, and the swivel base 3 (boom 7). ), the posture information indicating the turning angle, the hoisting angle and the length of the boom 7. In the first embodiment, the information acquisition unit 15 uses the mode information indicating the traveling attitude mode Md or the reverse attitude mode Mr as the mode information indicating that the shift switch of the crane vehicle 1 is forward, neutral, or reverse. It is acquired (detected) whether the vehicle has a running posture Dp or a reversing posture Rp.

このように、俯瞰画像システム１０は、走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌと、で走行体２の周辺の画像を前後左右に分けて各々取得し、その各画像（そのデータ）を制御部１２（その画像処理部１７）に出力する。画像処理部１７は、クレーン車１が走行姿勢モードＭｄであると、上述したように、前方カメラ１１Ｆを正面領域Ａｆに、後方カメラ１１Ｂを背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒを右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌを左方領域Ａｌに、対応させて走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を生成し、走行体標識部Ｍ２の前側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを重畳させる。その作業車両標識Ｍが重畳された走行俯瞰画像Ｐｄは、制御部１２の制御下で姿勢標識Ｓｐとともに表示部１３に表示される（図５参照）。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行姿勢モードＭｄにおいて、走行体２の周辺の視認を容易とする。 In this manner, the bird's-eye view image system 10 uses the front camera 11F and the rear camera 11B provided on the traveling body 2, and the right camera 11R and the left camera 11L provided on the swivel 3 to image the periphery of the traveling body 2. Are acquired separately in front, back, left and right, and each image (data thereof) is output to the control unit 12 (image processing unit 17 thereof). When the mobile crane 1 is in the traveling posture mode Md, the image processing unit 17 sets the front camera 11F to the front area Af, the rear camera 11B to the back area Ab, and the right camera 11R to the right area Ar, as described above. In addition, the left camera 11L is made to correspond to the left area Al to generate a running bird's-eye view image Pd (bird's-eye view image P), and the front side of the running body marking portion M2 and the front side of the turntable marking portion M3 are matched. The work vehicle sign M is superimposed. The traveling bird's-eye view image Pd on which the work vehicle sign M is superimposed is displayed on the display unit 13 together with the posture sign Sp under the control of the control unit 12 (see FIG. 5 ). Thereby, the bird's-eye view image system 10 facilitates visual recognition of the periphery of the traveling body 2 in the traveling posture mode Md of the mobile crane 1.

また、画像処理部１７は、クレーン車１が反転姿勢モードＭｒであると、上述したように、後方カメラ１１Ｂを正面領域Ａｆに、前方カメラ１１Ｆを背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒを右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌを左方領域Ａｌに、対応させて反転俯瞰画像Ｐｒ（俯瞰画像Ｐ）を生成し、走行体標識部Ｍ２の後側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを重畳させる。その作業車両標識Ｍが重畳された走行俯瞰画像Ｐｄは、制御部１２の制御下で姿勢標識Ｓｐとともに表示部１３に表示される（図６参照）。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の反転姿勢モードＭｒにおいて、走行体２の周辺の視認を容易とする。 When the crane vehicle 1 is in the reverse posture mode Mr, the image processing unit 17 sets the rear camera 11B to the front area Af, the front camera 11F to the rear area Ab, and the right camera 11R to the right as described above. An inverted bird's-eye view image Pr (bird's-eye view image P) is generated in the area Ar by making the left camera 11L correspond to the left area Al, and the rear side of the traveling body sign portion M2 and the front side of the turntable sign portion M3 are generated. The matched work vehicle markers M are superimposed. The traveling bird's-eye view image Pd on which the work vehicle mark M is superimposed is displayed on the display unit 13 together with the posture mark Sp under the control of the control unit 12 (see FIG. 6 ). Thereby, the bird's-eye view image system 10 facilitates visual recognition of the periphery of the traveling body 2 in the reverse posture mode Mr of the crane vehicle 1.

このように、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードの種類に拘わらず、走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌと、を共通して用いる。そして、俯瞰画像システム１０は、走行モードの種類に応じて、走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂからの画像を対応させる位置を正面領域Ａｆと背面領域Ａｂとで逆転させることで、モードに適応する俯瞰画像Ｐを呈示する。 As described above, the bird's-eye view image system 10 includes the front camera 11F and the rear camera 11B provided on the moving body 2, the right camera 11R and the left camera provided on the swivel 3, regardless of the type of the traveling mode of the crane vehicle 1. The camera 11L is commonly used. Then, the bird's-eye view image system 10 reverses the position where the images from the front camera 11F and the rear camera 11B provided on the traveling body 2 are associated with each other in the front area Af and the back area Ab, depending on the type of the traveling mode. , An overhead image P adapted to the mode is presented.

次に、俯瞰画像システム１０において、制御部１２の制御下で各俯瞰画像Ｐを生成して表示部１３に表示させる俯瞰画像表示処理について、図７を用いて説明する。その図７は、実施例１における制御部１２にて実行される俯瞰画像表示処理（俯瞰画像表示方法）を示すフローチャートである。この俯瞰画像表示処理は、制御部１２の内蔵メモリ１２ａもしくは記憶部１６に記憶されたプログラムに基づいて、制御部１２が実行する。以下では、この図７のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。この図７のフローチャートは、俯瞰画像システム１０が俯瞰画像表示処理を実行する状態とされて、クレーン車１において走行モードをされることにより開始される。俯瞰画像システム１０は、常に俯瞰画像表示処理を実行する状態とされていてもよく、操作部１４の操作で実行の有無を切り替え可能としてもよい。 Next, in the bird's-eye view image system 10, the bird's-eye view image display processing for generating each bird's-eye view image P and displaying it on the display unit 13 under the control of the control unit 12 will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a flowchart showing an overhead image display process (overhead image display method) executed by the control unit 12 in the first embodiment. The overhead image display processing is executed by the control unit 12 based on a program stored in the built-in memory 12a of the control unit 12 or the storage unit 16. Below, each step (each step) of the flowchart of FIG. 7 will be described. The flowchart of FIG. 7 is started when the bird's-eye view image system 10 is in a state of executing the bird's-eye view image display processing and the traveling mode is set in the mobile crane 1. The bird's-eye view image system 10 may be in a state of always executing the bird's-eye view image display processing, and may be switchable between execution and non-execution by operating the operation unit 14.

ステップＳ１は、各カメラ１１からの画像を取得して、ステップＳ２へ進む。このステップＳ１は、各カメラ１１からの画像（画像データ）が入力されて、その各画像（画像データ）を制御部１２が取得する。 A step S1 acquires an image from each camera 11, and proceeds to a step S2. In this step S1, the image (image data) from each camera 11 is input, and the controller 12 acquires each image (image data).

ステップＳ２は、クレーン車１が走行姿勢モードＭｄであるか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ３へ進み、ＮＯの場合はステップＳ７へ進む。このステップＳ２は、情報取得部１５を介してモード情報を取得し、クレーン車１が走行モードにおける走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）であるか反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）であるかの別を判断する。ステップＳ１は、実施例２では、クレーン車１において、シフトスイッチが前進、中立、後退とされている際に、走行姿勢Ｄｐであると走行姿勢モードＭｄであると判断し、反転姿勢Ｒｐであると反転姿勢モードＭｒであると判断する。 A step S2 decides whether or not the crane vehicle 1 is in the traveling posture mode Md, and if YES, the process proceeds to a step S3, and if NO, the process proceeds to a step S7. In this step S2, mode information is acquired via the information acquisition unit 15, and whether the crane vehicle 1 is in the traveling posture mode Md (traveling posture Dp) or the reversing posture mode Mr (reversing posture Rp) in the traveling mode. Determine another. In step S1, in the second embodiment, when the shift switch is set to forward, neutral, or reverse in the mobile crane 1, the traveling posture Dp is determined to be the traveling posture mode Md, and the reverse posture Rp is set. And the reverse posture mode Mr.

ステップＳ３は、走行姿勢Ｄｐに適合する各カメラ１１からの画像と各領域Ａとの対応関係を設定して、ステップＳ４へ進む。このステップＳ３は、走行姿勢Ｄｐすなわち走行姿勢モードＭｄに適合させて、前方カメラ１１Ｆからの画像を正面領域Ａｆに、後方カメラ１１Ｂからの画像を背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒからの画像を右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌからの画像を左方領域Ａｌに、それぞれ対応させる。 In step S3, the correspondence between the image from each camera 11 that matches the traveling posture Dp and each area A is set, and the process proceeds to step S4. In this step S3, the image from the front camera 11F is set in the front area Af, the image from the rear camera 11B is set in the rear area Ab, and the image from the right camera 11R is set in accordance with the running attitude Dp, that is, the running attitude mode Md. The image from the left camera 11L is made to correspond to the right area Ar and the left area Al, respectively.

ステップＳ４は、走行俯瞰画像Ｐｄを生成して、ステップＳ５へ進む。このステップＳ４は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、ステップＳ３で設定した対応関係に基づいて、走行体２の周辺を示しかつ当該走行体２が存在する領域の画像情報が欠落した俯瞰画像Ｐとしての走行俯瞰画像Ｐｄ（その画像データ）を生成する。 A step S4 produces|generates the driving overhead image Pd, and progresses to step S5. In step S4, as described above, the image processing unit 17 of the control unit 12 displays the image information of the area indicating the periphery of the traveling body 2 and the area in which the traveling body 2 exists based on the correspondence set in step S3. A running bird's-eye view image Pd (image data thereof) as the missing bird's-eye view image P is generated.

ステップＳ５は、走行姿勢Ｄｐに対応する作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳させて、ステップＳ６へ進む。このステップＳ５は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）に対応する作業車両標識Ｍ、すなわち走行体標識部Ｍ２の前側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳（その画像データを生成）する。 In step S5, the work vehicle sign M corresponding to the traveling posture Dp is superimposed on the traveling overhead image Pd, and the process proceeds to step S6. In step S5, as described above, the image processing unit 17 of the control unit 12 causes the work vehicle sign M corresponding to the running posture Dp (running posture mode Md), that is, the front side of the running body marking unit M2 and the turntable marking unit M3. The work vehicle sign M whose front side is matched with is superimposed on the traveling bird's-eye view image Pd (that image data is generated).

ステップＳ６は、作業車両標識Ｍを重畳させた走行俯瞰画像Ｐｄを表示部１３に表示させて、ステップＳ１１へ進む。このステップＳ６は、制御部１２が、上述したようにステップＳ４、Ｓ５で画像処理部１７が生成し走行姿勢モードＭｄに対応する作業車両標識Ｍを重畳した走行俯瞰画像Ｐｄ（その画像データ）を、表示部１３に表示させる（図５参照）。また、ステップＳ６は、走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）である旨を標示する姿勢標識Ｓｐを、走行俯瞰画像Ｐｄとともに表示部１３に表示させる（図５参照）。 In step S6, the traveling bird's-eye view image Pd on which the work vehicle sign M is superimposed is displayed on the display unit 13, and the process proceeds to step S11. In this step S6, the control unit 12 generates the traveling bird's-eye view image Pd (image data thereof) on which the work vehicle sign M corresponding to the traveling posture mode Md generated by the image processing unit 17 in steps S4 and S5 is superimposed as described above. , On the display unit 13 (see FIG. 5). Further, a step S6 causes the display unit 13 to display the posture marker Sp indicating that the vehicle is in the traveling posture mode Md (driving posture Dp) together with the traveling bird's-eye view image Pd (see FIG. 5).

ステップＳ７は、反転姿勢Ｒｐに適合する各カメラ１１からの画像と各領域Ａとの対応関係を設定して、ステップＳ８へ進む。このステップＳ７は、反転姿勢Ｒｐすなわち反転姿勢モードＭｒに適合させて、後方カメラ１１Ｂからの画像を正面領域Ａｆに、前方カメラ１１Ｆからの画像を背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒからの画像を右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌからの画像を左方領域Ａｌに、それぞれ対応させる。 A step S7 sets the correspondence between the image from each camera 11 and each area A that matches the reversal posture Rp, and then proceeds to a step S8. In this step S7, the image from the rear camera 11B is set in the front area Af, the image from the front camera 11F is set in the rear area Ab, and the image from the right camera 11R is set in accordance with the reverse posture Rp, that is, the reverse posture mode Mr. The image from the left camera 11L is made to correspond to the right area Ar and the left area Al, respectively.

ステップＳ８は、反転俯瞰画像Ｐｒを生成して、ステップＳ９へ進む。このステップＳ８は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、ステップＳ７で設定した対応関係に基づいて、走行体２の周辺を示しかつ当該走行体２が存在する領域の画像情報が欠落した俯瞰画像Ｐとしての反転俯瞰画像Ｐｒ（その画像データ）を生成する。 A step S8 generates an inverted bird's-eye view image Pr, and the process proceeds to a step S9. In this step S8, as described above, the image processing unit 17 of the control unit 12 indicates the periphery of the traveling body 2 and the image information of the area in which the traveling body 2 exists based on the correspondence set in step S7. An inverted bird's-eye view image Pr (its image data) is generated as the missing bird's-eye view image P.

ステップＳ９は、反転姿勢Ｒｐに対応する作業車両標識Ｍを反転俯瞰画像Ｐｒに重畳させて、ステップＳ１０へ進む。このステップＳ９は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）に対応する作業車両標識Ｍ、すなわち走行体標識部Ｍ２の後側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを反転俯瞰画像Ｐｒに重畳（その画像データを生成）する。 In step S9, the work vehicle sign M corresponding to the inverted posture Rp is superimposed on the inverted overhead image Pr, and the process proceeds to step S10. In step S9, as described above, the image processing unit 17 of the control unit 12 causes the work vehicle sign M corresponding to the reverse posture Rp (reverse posture mode Mr), that is, the rear side of the traveling body marker M2 and the turntable marker. The work vehicle sign M in which the front side of M3 is matched is superimposed on the inverted bird's-eye view image Pr (the image data thereof is generated).

ステップＳ１０は、作業車両標識Ｍを重畳させた反転俯瞰画像Ｐｒを表示部１３に表示させて、ステップＳ１１へ進む。このステップＳ１０では、制御部１２が、上述したようにステップＳ８、Ｓ９で画像処理部１７が生成し反転姿勢モードＭｒに対応する作業車両標識Ｍを重畳した反転俯瞰画像Ｐｒ（その画像データ）を、表示部１３に表示させる（図６参照）。また、ステップＳ１０は、反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）である旨を標示する姿勢標識Ｓｐを、反転俯瞰画像Ｐｒとともに表示部１３に表示させる（図６参照）。 In step S10, the inverted bird's-eye view image Pr on which the work vehicle sign M is superimposed is displayed on the display unit 13, and the process proceeds to step S11. In step S10, the control unit 12 generates the inverted bird's-eye view image Pr (image data thereof) on which the work vehicle sign M corresponding to the inverted posture mode Mr generated by the image processing unit 17 in steps S8 and S9 is superimposed as described above. , On the display unit 13 (see FIG. 6). Further, a step S10 causes the display unit 13 to display the posture marker Sp indicating that the posture is the reverse posture mode Mr (reverse posture Rp) together with the reverse overhead image Pr (see FIG. 6).

ステップＳ１１は、この俯瞰画像表示処理を終了するか否かを判断し、ＹＥＳの場合は俯瞰画像表示処理を終了し、ＮＯの場合はステップＳ１へ戻る。このステップＳ１１は、表示部１３に走行俯瞰画像Ｐｄまたは反転俯瞰画像Ｐｒを表示させた後なので、制御部１２が俯瞰画像表示処理を終了するか否かのすなわち表示部１３での各俯瞰画像Ｐの表示を止めるか否かを判断する。この判断は、例えば、クレーン車１の走行モードが継続されていると俯瞰画像表示処理を続け、走行モードが終了（実施例１では、クレーン車１のシフトスイッチが前進、中立、後退から他の状態とされる）すると俯瞰画像表示処理を終了することが挙げられる。また、この判断は、例えば、操作部１４の操作に基づいて行ってもよく、俯瞰画像システム１０の電源が切られることやクレーン車１のエンジンが停止されることで行ってもよい。 In step S11, it is determined whether or not the overhead image display processing is to be terminated. If YES, the overhead image display processing is terminated, and if NO, the processing returns to step S1. Since this step S11 is after displaying the traveling bird's-eye view image Pd or the inverted bird's-eye view image Pr on the display unit 13, whether or not the control unit 12 finishes the bird's-eye view image display process, that is, each bird's-eye view image P on the display unit 13. Judge whether to stop the display of. For this determination, for example, if the traveling mode of the mobile crane 1 is continued, the bird's-eye view image display processing is continued, and the traveling mode ends (in the first embodiment, the shift switch of the mobile crane 1 moves from forward, neutral, backward to other Then, the bird's-eye view image display process is terminated. Further, this determination may be performed based on, for example, the operation of the operation unit 14, or may be performed by turning off the power of the bird's-eye view image system 10 or stopping the engine of the mobile crane 1.

次に、実施例１の俯瞰画像システム１０の動作について説明する。俯瞰画像システム１０は、俯瞰画像表示処理を実行する状態とされ、クレーン車１が走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）とされると、図７のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３へと進むことで、各カメラ１１からの画像と各領域Ａとを走行姿勢モードＭｄ（走行姿勢Ｄｐ）に応じた対応関係とする。そして、図７のフローチャートでステップＳ４→Ｓ５→Ｓ６へと進むことで、走行俯瞰画像Ｐｄを生成し、そこに走行姿勢モードＭｄに対応する作業車両標識Ｍを重畳させ、その走行俯瞰画像Ｐｄを表示部１３に表示させる（図５参照）。 Next, the operation of the bird's-eye view image system 10 according to the first embodiment will be described. When the bird's-eye view image system 10 is in a state of executing the bird's-eye view image display processing and the crane vehicle 1 is in the traveling posture Dp (traveling posture mode Md), the process proceeds to steps S1→S2→S3 in the flowchart of FIG. Then, the image from each camera 11 and each area A are made to correspond to each other according to the running posture mode Md (running posture Dp). Then, by proceeding to steps S4→S5→S6 in the flowchart of FIG. 7, a traveling bird's-eye view image Pd is generated, and the work vehicle sign M corresponding to the traveling posture mode Md is superposed on the traveling bird's-eye view image Pd. It is displayed on the display unit 13 (see FIG. 5).

また、俯瞰画像システム１０は、俯瞰画像表示処理を実行する状態とされ、クレーン車１が反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）とされると、図７のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２→Ｓ７へと進むことで、各カメラ１１からの画像と各領域Ａとを反転姿勢モードＭｒ（反転姿勢Ｒｐ）に応じた対応関係とする。そして、図７のフローチャートでステップＳ８→Ｓ９→Ｓ１０へと進むことで、反転俯瞰画像Ｐｒを生成し、そこに反転姿勢モードＭｒに対応する作業車両標識Ｍを重畳させ、その反転俯瞰画像Ｐｒを表示部１３に表示させる（図６参照）。 Further, when the bird's-eye view image system 10 is in a state of performing the bird's-eye view image display processing, and the crane vehicle 1 is in the reverse posture Rp (reverse posture mode Mr), the process proceeds to steps S1→S2→S7 in the flowchart of FIG. 7. By proceeding, the image from each camera 11 and each area A are brought into a correspondence relationship according to the reverse posture mode Mr (reverse posture Rp). Then, by proceeding from step S8 to step S9 to step S10 in the flowchart of FIG. 7, an inverted bird's-eye view image Pr is generated, the work vehicle sign M corresponding to the inverted posture mode Mr is superimposed thereon, and the inverted bird's-eye view image Pr is displayed. It is displayed on the display unit 13 (see FIG. 6).

そして、俯瞰画像システム１０は、上記したことを、図７のフローチャートのステップＳ１１で、俯瞰画像表示処理を終了すると判断するまで継続する。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードの種類に応じた周辺の各俯瞰画像Ｐを、表示部１３を介して作業者にリアルタイムで呈示する。また、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードの種類に応じて、各俯瞰画像Ｐに重畳する作業車両標識Ｍの態様を変化させるので、実際のクレーン車１を俯瞰した状態に近い状態の各俯瞰画像Ｐを作業者に呈示する。さらに、俯瞰画像システム１０は、各俯瞰画像Ｐとともに姿勢標識Ｓｐを表示部１３に表示させるので、各俯瞰画像Ｐを見ている作業者が走行姿勢モードＭｄであるか反転姿勢モードＭｒであるかの別を認識できる。 Then, the bird's-eye view image system 10 continues the above operation until it determines that the bird's-eye view image display process is terminated in step S11 of the flowchart of FIG. 7. Thereby, the bird's-eye view image system 10 presents each bird's-eye view image P of the periphery according to the type of traveling mode of the crane vehicle 1 to the worker via the display unit 13 in real time. Moreover, since the bird's-eye view image system 10 changes the mode of the work vehicle sign M to be superimposed on each bird's-eye image P according to the type of the traveling mode of the crane vehicle 1, a state close to the bird's-eye view of the actual crane vehicle 1. Each overhead view image P of is presented to the worker. Further, since the bird's-eye view image system 10 displays the posture marker Sp on the display unit 13 together with each bird's-eye view image P, whether the worker looking at each bird's-eye view image P is in the running posture mode Md or the inverted posture mode Mr. Can recognize the other.

上記した構成であるため、本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０は、以下の各作用効果を得られる。 Due to the above-described configuration, the bird's-eye view image system 10 as one example of the bird's-eye view image system according to the present invention can obtain the following operational effects.

俯瞰画像システム１０は、走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）において、前方カメラ１１Ｆからの画像を正面領域Ａｆに、後方カメラ１１Ｂからの画像を背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒからの画像を右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌからの画像を左方領域Ａｌに、それぞれ用いて走行体２の周辺の画像である走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を生成する。このため、俯瞰画像システム１０は、走行姿勢Ｄｐにおける走行体２の周辺の画像である走行俯瞰画像Ｐｄを適切に生成して作業者に呈示できる。 In the running posture Dp (running posture mode Md), the bird's-eye view image system 10 sets the image from the front camera 11F to the front area Af, the image from the rear camera 11B to the rear area Ab, and the image from the right camera 11R to the right. An image from the left camera 11L is used in the left area Al in the direction area Ar to generate a running bird's-eye view image Pd (a bird's-eye view image P) that is an image around the running body 2. Therefore, the bird's-eye view image system 10 can appropriately generate and present the running bird's-eye view image Pd, which is an image of the periphery of the running body 2 in the running posture Dp, to the worker.

また、俯瞰画像システム１０は、走行体２に設けた前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌと、を用いて走行体２の周辺の画像である走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を生成する。このため、俯瞰画像システム１０は、右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌの設置位置を前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂよりも高くすることができ、走行体２が前後（車両進行方向）に長尺であるにも拘らず当該走行体２の両側の領域の画像を、それぞれ１台のカメラで取得できる。これにより、俯瞰画像システム１０は、４つのカメラ１１からの画像を用いることで、前後（車両進行方向）に長尺な走行体２の周辺の全周に亘る画像である走行俯瞰画像Ｐｄを適切に生成して作業者に呈示できる。 Further, the bird's-eye view image system 10 uses the front camera 11F and the rear camera 11B provided on the traveling body 2, and the right camera 11R and the left camera 11L provided on the swivel 3 to image the periphery of the traveling body 2. The running overhead image Pd (overhead image P) is generated. For this reason, the bird's-eye view image system 10 can make the installation positions of the right camera 11R and the left camera 11L higher than those of the front camera 11F and the rear camera 11B, and the traveling body 2 is long in the front-rear direction (vehicle traveling direction). However, the images of the regions on both sides of the traveling body 2 can be acquired by one camera, respectively. Thus, the overhead image system 10 appropriately uses the images from the four cameras 11 to appropriately set the traveling overhead image Pd, which is an image of the entire circumference of the long running body 2 in the front-rear direction (vehicle traveling direction). Can be generated and presented to the worker.

さらに、俯瞰画像システム１０は、反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）において、後方カメラ１１Ｂからの画像を正面領域Ａｆに、前方カメラ１１Ｆからの画像を背面領域Ａｂに、右方カメラ１１Ｒからの画像を右方領域Ａｒに、左方カメラ１１Ｌからの画像を左方領域Ａｌに、それぞれ用いて走行体２の周辺の画像である反転俯瞰画像Ｐｒ（俯瞰画像Ｐ）を生成する。このため、俯瞰画像システム１０は、反転姿勢Ｒｐにおける走行体２の周辺の画像である反転俯瞰画像Ｐｒを適切に生成して作業者に呈示できる。ここで、俯瞰画像システム１０は、４つのカメラ１１で長尺な走行体２の周辺の全周に亘る画像を適切に生成すべく、前方カメラ１１Ｆおよび後方カメラ１１Ｂを走行体２に設け、かつ右方カメラ１１Ｒおよび左方カメラ１１Ｌを旋回台３に設けている。このため、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１が走行姿勢Ｄｐである場合と反転姿勢Ｒｐである場合とで、各カメラ１１が取得する画像と各領域Ａとの関係性が変化してしまう。そして、俯瞰画像システム１０は、各カメラ１１が取得する画像と各領域Ａとの対応関係を、走行姿勢Ｄｐと反転姿勢Ｒｐとのそれぞれに合わせて変化させるので、クレーン車１の走行モードの種類に拘わらず走行体２の周辺の各俯瞰画像Ｐを適切に生成できる。加えて、俯瞰画像システム１０は、各カメラ１１が取得する画像と各領域Ａとの対応関係を走行モードの種類に応じて変化させるだけなので、簡易な構成で走行俯瞰画像Ｐｄおよび反転俯瞰画像Ｐｒを適切に生成できる。 Further, the bird's-eye view image system 10 in the reversing posture Rp (reversing posture mode Mr), the image from the rear camera 11B in the front area Af, the image from the front camera 11F in the rear area Ab, and the image from the right camera 11R. Is used in the right area Ar and the image from the left camera 11L is used in the left area Al to generate an inverted bird's-eye view image Pr (bird's-eye view image P) which is an image around the traveling body 2. Therefore, the bird's-eye view image system 10 can appropriately generate and present the inverted bird's-eye view image Pr, which is an image of the periphery of the traveling body 2 in the inverted posture Rp, to the worker. Here, the bird's-eye view image system 10 is provided with a front camera 11F and a rear camera 11B on the traveling body 2 in order to appropriately generate an image of the entire circumference of the long traveling body 2 with the four cameras 11, and The right camera 11R and the left camera 11L are provided on the swivel base 3. Therefore, in the bird's-eye view image system 10, the relationship between the image acquired by each camera 11 and each area A changes depending on whether the crane vehicle 1 is in the traveling posture Dp or in the reverse posture Rp. Since the bird's-eye view image system 10 changes the correspondence between the image acquired by each camera 11 and each area A in accordance with each of the traveling posture Dp and the reverse posture Rp, the types of traveling modes of the crane vehicle 1 However, each bird's-eye view image P around the traveling body 2 can be appropriately generated. In addition, since the bird's-eye view image system 10 only changes the correspondence relationship between the image acquired by each camera 11 and each area A according to the type of the driving mode, the bird's-eye view image Pd and the inverted bird's-eye view image Pr are configured with a simple configuration. Can be generated appropriately.

俯瞰画像システム１０は、各俯瞰画像Ｐにおける正面領域Ａｆを表示部１３の上側に位置させて、その各俯瞰画像Ｐを表示部１３に表示させる。このため、俯瞰画像システム１０は、キャビン５から見て正面となる正面領域Ａｆを、表示部１３の上側に位置して表示させるので、呈示した各俯瞰画像Ｐをキャビン５の中に居る作業者の感覚に一致させることができ、走行体２の周辺の視認を容易にできる。 The bird's-eye view image system 10 positions the front area Af in each bird's-eye view image P on the upper side of the display unit 13 and displays each bird's-eye view image P on the display unit 13. For this reason, since the bird's-eye view image system 10 displays the front area Af, which is the front when viewed from the cabin 5, on the upper side of the display unit 13, the presented bird's-eye view image P is placed in the cabin 5. It is possible to match the sensation of the above, and it is possible to easily visually recognize the periphery of the traveling body 2.

俯瞰画像システム１０は、各俯瞰画像Ｐとともに姿勢標識Ｓｐを表示部１３に表示させるので、各俯瞰画像Ｐを見ている作業者にクレーン車１が走行姿勢Ｄｐ（走行姿勢モードＭｄ）であるか反転姿勢Ｒｐ（反転姿勢モードＭｒ）であるかの別を認識させることができる。このため、俯瞰画像システム１０は、各俯瞰画像Ｐを見ている作業者が走行姿勢Ｄｐであるか反転姿勢Ｒｐであるかの別が判らなくなることに起因して不測の事態が生じることを防止でき、より安全に寄与できる。 Since the bird's-eye view image system 10 displays the posture indicator Sp on the display unit 13 together with each bird's-eye view image P, whether the crane vehicle 1 is in the running posture Dp (running posture mode Md) for the worker who is looking at each bird's-eye view image P. It is possible to recognize whether the posture is the reverse posture Rp (reverse posture mode Mr). Therefore, the bird's-eye view image system 10 prevents an unexpected situation from occurring due to the fact that the operator who is looking at each bird's-eye view image P does not know whether it is the running posture Dp or the inverted posture Rp. Yes, it can contribute to safety.

俯瞰画像システム１０は、走行俯瞰画像Ｐｄには走行体標識部Ｍ２の前側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを重畳し、反転俯瞰画像Ｐｒには走行体標識部Ｍ２の後側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させた作業車両標識Ｍを重畳する。このため、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードでの種類に応じて生成した各俯瞰画像Ｐに重畳する作業車両標識Ｍを、当該種類における実際のクレーン車１を俯瞰した状態に近いものにできる。すなわち、俯瞰画像システム１０は、走行俯瞰画像Ｐｄが走行姿勢Ｄｐにおける走行体２の、反転俯瞰画像Ｐｒが反転姿勢Ｒｐにおける走行体２の、それぞれの周辺を示すので、走行俯瞰画像Ｐｄに走行姿勢Ｄｐを示す作業車両標識Ｍを、反転俯瞰画像Ｐｒに反転姿勢Ｒｐを示す作業車両標識Ｍを、それぞれ重畳することで、走行モードでの種類に応じた実際のクレーン車１の周囲を俯瞰した状態に近いものにできる。このため、俯瞰画像システム１０は、作業者が違和感を覚えることなく走行体２の周辺の状況の容易なかつ適切な把握を可能とする各俯瞰画像Ｐを呈示できる。 The bird's-eye view image system 10 superimposes on the running bird's-eye view image Pd a work vehicle sign M in which the front side of the running body sign M2 and the front side of the turntable sign M3 are superposed, and the reversing bird's-eye image Pr shows the running object sign. The work vehicle sign M in which the rear side of the section M2 and the front side of the turntable sign section M3 are aligned is superimposed. Therefore, the bird's-eye view image system 10 approximates a state in which the work vehicle sign M superimposed on each bird's-eye view image P generated according to the type of the crane vehicle 1 in the traveling mode is a bird's-eye view of the actual crane vehicle 1 of the type. It can be something. That is, in the bird's-eye view image system 10, the running bird's-eye image Pd shows the periphery of the running object 2 in the running posture Dp and the inverted bird's-eye image Pr shows the surroundings of the running object 2 in the inverted posture Rp. A state in which the work vehicle sign M indicating Dp and the work vehicle sign M indicating the reversed posture Rp are respectively superimposed on the reversed bird's-eye view image Pr to provide a bird's-eye view around the actual crane vehicle 1 according to the type in the traveling mode. Can be close to Therefore, the bird's-eye view image system 10 can present each bird's-eye view image P that enables the operator to easily and appropriately grasp the situation around the traveling body 2 without feeling discomfort.

したがって、本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０では、旋回台３が設けられた走行体２において、走行姿勢Ｄｐと反転姿勢Ｒｐとの双方において走行体２の周辺の視認を全周に亘り可能とできる。 Therefore, in the bird's-eye view image system 10 as one example of the bird's-eye view image system according to the present invention, in the traveling body 2 provided with the swivel base 3, the surroundings of the traveling body 2 in both the traveling posture Dp and the reversing posture Rp. It can be visually recognized over the entire circumference.

以上、本発明の俯瞰画像システムを実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。また、構成部材の数、位置、形状等は実施例に限定されず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にできる。 Although the bird's-eye view image system of the present invention has been described above based on the first embodiment, the specific configuration is not limited to that of the first embodiment, and changes or additions to the design may be made without departing from the gist of the present invention. Is acceptable. Further, the number, positions, shapes, etc. of the constituent members are not limited to those in the embodiment, and the number, positions, shapes, etc. suitable for carrying out the present invention can be adopted.

なお、上記した実施例１では本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０について説明したが、走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、前記制御部は、前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成し、前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する俯瞰画像システムであればよく、上記した実施例１に限定されない。 In addition, although the bird's-eye view image system 10 as one example of the bird's-eye view image system according to the present invention has been described in the above-described first embodiment, the peripheral image of the work vehicle in which the traveling body is provided with the turnable platform is acquired. A plurality of cameras, a display unit that displays an overhead view image based on the images acquired by the cameras, and a control unit that generates the overhead view image and displays the overhead view image on the display unit. A front camera provided on the traveling body on the forward side of the body, a rear camera provided on the traveling body on the retreat side of the traveling body, and provided on the swivel base on the right side of the cabin provided on the swivel base. And a left camera provided on the swivel base on the left side of the cabin, the control unit is configured such that the work vehicle has a forward side of the traveling body and a front side of the cabin. When the driving postures are matched with each other, the image acquired by the front camera in the front area on the front side and the image acquired by the rear camera in the rear area on the rear side with respect to the cabin are used as the right side on the right side. An image acquired by the right camera in one area, an image acquired by the left camera in the left area on the left side, is converted into an image looking down from an upper virtual viewpoint using each, and the bird's-eye view image is stitched together. When the work vehicle is generated and is in an inverted posture in which the swivel base is half-turned from the running posture, an image obtained by the rear camera in the front area and an image obtained by the front camera in the rear area. , The image acquired by the right camera in the right area, the image acquired by the left camera in the left area, respectively, is converted into an image looking down from an upper virtual viewpoint, and the images are connected together. The bird's-eye view image system is not limited to the above-described first embodiment as long as the bird's-eye view image system generates the bird's-eye view image.

また、上記した実施例１では俯瞰画像システム１０を用いる作業車両としてクレーン車１を示していたが、走行体（２）に旋回可能な旋回台（３）が設けられた作業車両であれば、他の構成の作業車両でもよく、上記した実施例１に限定されない。 Further, although the crane vehicle 1 is shown as the work vehicle using the bird's-eye view image system 10 in the above-described first embodiment, if the work vehicle is provided with the revolving base (3) on the traveling body (2), Work vehicles having other configurations may be used and are not limited to the above-described first embodiment.

さらに、上記した実施例１では図５または図６に示すように各俯瞰画像Ｐに作業車両標識Ｍを重畳させていたが、各カメラ１１の設置位置によっては作業車両標識Ｍが各俯瞰画像Ｐを部分的に隠してしまう場合がある。その各俯瞰画像Ｐを隠す箇所としては、例えば、図５および図６に示す点線囲んだブーム７の先端箇所が該当する。このため、俯瞰画像システム１０では、各俯瞰画像Ｐを全周に亘り切れ目なく視認させるべく、これらの隠す箇所を半透明化または非表示とした作業車両標識Ｍを各俯瞰画像Ｐに重畳させてもよい。このことは、各俯瞰画像Ｐにおける隠す箇所の表示を加工することで実行できる。 Further, in the above-described first embodiment, the work vehicle sign M is superimposed on each bird's-eye view image P as shown in FIG. 5 or FIG. 6, but the work vehicle sign M may be placed on each bird's-eye view image P depending on the installation position of each camera 11. May be partially hidden. As a location for hiding each bird's-eye view image P, for example, a tip location of the boom 7 surrounded by a dotted line shown in FIGS. 5 and 6 is applicable. Therefore, in the bird's-eye view image system 10, in order to visually recognize each bird's-eye view image P over the entire circumference without interruption, a work vehicle sign M in which these hidden portions are made semitransparent or hidden is superimposed on each bird's-eye view image P. Good. This can be performed by processing the display of the hidden portion in each bird's-eye view image P.

１ （作業車両の一例としての）クレーン車
２ 走行体
３ 旋回台
５ キャビン
１０ 俯瞰画像システム
１１ カメラ
１１Ｆ 前方カメラ
１１Ｂ 後方カメラ
１１Ｒ 右方カメラ
１１Ｌ 左方カメラ
１２ 制御部
１３ 表示部
Ａｂ 背面領域
Ａｆ 正面領域
Ａｌ 左方領域
Ａｒ 右方領域
Ｐ 俯瞰画像
Ｄｐ 走行姿勢
Ｒｐ 反転姿勢
Ｓｐ 姿勢標識 1 Crane vehicle (as an example of a working vehicle) 2 Traveling body 3 Swiveling platform 5 Cabin 10 Overhead image system 11 Camera 11F Front camera 11B Rear camera 11R Right camera 11L Left camera 12 Control section 13 Display section Ab Rear area Af Front Area Al Left area Ar Right area P Overhead image Dp Running posture Rp Reversed posture Sp Post sign

Claims (5)

走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、
前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、
前記制御部は、前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成し、
前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成することを特徴とする俯瞰画像システム。 A plurality of cameras that acquire a peripheral image of a work vehicle provided with a swivel base that can rotate on a traveling body, a display unit that displays an overhead image based on the images acquired by the cameras, and generate the overhead image. A control unit for displaying on the display unit,
The cameras include a front camera provided on the traveling body on the forward side of the traveling body, a rear camera provided on the traveling body on the backward side of the traveling body, and a cabin provided on the swivel base. A right camera provided on the swivel on the right side, and a left camera provided on the swivel on the left side of the cabin,
When the working vehicle has a traveling posture in which the forward side of the traveling body and the front side of the cabin are matched, the control unit acquires the front camera in the front area on the front side with the cabin as a reference. The image obtained by the rear camera on the back area on the back side, the image obtained by the right camera on the right area on the right side, the image obtained by the left camera on the left area on the left side. , Each of which is used to generate a bird's-eye view image by converting it from an upper virtual viewpoint into an image looking down and joining them together.
When the work vehicle is set to the inverted posture in which the swivel base is half-turned from the running posture, the image acquired by the rear camera in the front area, the image acquired by the front camera in the rear area, An image acquired by the right camera in the right area, an image acquired by the left camera in the left area, is converted into an image looking down from an upper virtual viewpoint using each, and the bird's-eye view image is stitched together. A bird's-eye view image system characterized by generating. 前記制御部は、前記正面領域を前記表示部における上側に向けて前記俯瞰画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の俯瞰画像システム。 The bird's-eye view image system according to claim 1, wherein the control unit displays the bird's-eye view image on the display unit with the front area facing upward in the display unit. 前記制御部は、前記走行姿勢または前記反転姿勢であることを標示する姿勢標識を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の俯瞰画像システム。 The bird's-eye view image system according to claim 1 or 2, wherein the control unit causes the display unit to display a posture sign indicating that the vehicle is in the running posture or the inverted posture. 走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を用いる俯瞰画像表示方法であって、
前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、
前記制御部が、前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する工程と、
前記制御部が、前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する工程と、
を含むことを特徴とする俯瞰画像表示方法。 A plurality of cameras that acquire a peripheral image of a work vehicle provided with a swivel base that can rotate on a traveling body, a display unit that displays an overhead image based on the images acquired by the cameras, and generate the overhead image. A control unit displayed on the display unit, and a bird's-eye image display method using
The cameras include a front camera provided on the traveling body on the forward side of the traveling body, a rear camera provided on the traveling body on the backward side of the traveling body, and a cabin provided on the swivel base. A right camera provided on the swivel on the right side, and a left camera provided on the swivel on the left side of the cabin,
When the work vehicle has a traveling posture in which the forward side of the traveling body and the front side of the cabin are aligned, the control unit acquires the front camera in the front area on the front side with the cabin as a reference. The image obtained by the rear camera on the back area on the back side, the image obtained by the right camera on the right area on the right side, the image obtained by the left camera on the left area on the left side. , A step of generating a bird's-eye view image by converting each image into an image looked down from an upper virtual viewpoint and joining them together,
When the work vehicle is set to the inverted position in which the swivel base is half-turned from the running position, the control unit acquires an image acquired by the rear camera in the front region and the front camera in the rear region. The image obtained by the right camera in the right area and the image obtained by the left camera in the left area are converted into an image looking down from an upper virtual viewpoint, respectively, and stitched together. To generate the bird's eye view image,
A method for displaying a bird's-eye view image, which includes: 走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、
前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成される俯瞰画像システムの前記制御部に、
前記作業車両が前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致された走行姿勢とされると、前記キャビンを基準として、正面側の正面領域に前記前方カメラで取得した画像を、背面側の背面領域に前記後方カメラで取得した画像を、右側の右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、左側の左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する機能と、
前記作業車両が前記走行姿勢から前記旋回台を半回転させた反転姿勢とされると、前記正面領域に前記後方カメラで取得した画像を、前記背面領域に前記前方カメラで取得した画像を、前記右方領域に前記右方カメラで取得した画像を、前記左方領域に前記左方カメラで取得した画像を、それぞれ用いて上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成する機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。 A plurality of cameras that acquire a peripheral image of a work vehicle provided with a swivel base that can rotate on a traveling body, a display unit that displays an overhead image based on the images acquired by the cameras, and generate the overhead image. A control unit for displaying on the display unit,
The cameras include a front camera provided on the traveling body on the forward side of the traveling body, a rear camera provided on the traveling body on the backward side of the traveling body, and a cabin provided on the swivel base. A right camera provided on the swivel on the right side, and a left camera provided on the swivel on the left side of the cabin, in the control unit of the bird's eye image system,
When the working vehicle has a traveling posture in which the forward side of the traveling body and the front side of the cabin are aligned with each other, an image acquired by the front camera in the front area on the front side with respect to the cabin is used as a back surface. The image acquired by the rear camera in the rear area on the side, the image acquired by the right camera in the right area on the right side, and the image acquired by the left camera in the left area on the left side, respectively. And a function of converting the virtual viewpoint to an image looking down and joining the images to generate the overhead image,
When the work vehicle is set to the inverted posture in which the swivel base is half-turned from the running posture, the image acquired by the rear camera in the front area, the image acquired by the front camera in the rear area, An image acquired by the right camera in the right area, an image acquired by the left camera in the left area, is converted into an image looking down from an upper virtual viewpoint using each, and the bird's-eye view image is stitched together. The function to generate,
A program characterized by realizing.