JP6713410B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の実施例1では、車両において、動的再構成中でも走行計画演算を継続可能な電子制御装置の例を示す。
評価演算部141〜14Nで実施される走行計画評価演算の一例を説明する。
式(1)の中のH1は、走行中のリスク評価値である。H2及びH3は後述する。
評価演算部141〜14Nの再構成を行う際、大きく変更となるのはリスクマップ保持領域15の部分である。図5は、各運転状態におけるリスクマップ保持領域15の大きさを表した例を示す図である。図5において、図5の(a)は運転状態22が左カーブ状態の図である。
次に、本発明の実施例2について説明する。実施例2は、実施例1の変形例である。
Claims (10)
- 走行計画パラメータ及び再構成指示を出力するコントローラと、
データを格納するメモリと、
上記コントローラから出力される上記走行計画パラメータを用いて、走行評価演算を行う複数の評価演算部を有する再構成可能な再構成可能回路と、
を備え、上記コントローラから上記再構成指示が出力されると、上記再構成可能回路は、上記複数の評価演算部を複数に分割し、分割した回数に分けて再構成処理を行わせることを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
上記再構成可能回路は、同一の回路データを上記複数の評価演算部に供給することを特徴とする電子制御装置。 - 請求項2に記載の電子制御装置において、
上記メモリは上記回路データを格納し、上記再構成回路は、上記メモリから読み出した回路データを上記複数の評価演算部に供給することを特徴とする電子制御装置。 - 請求項2に記載の電子制御装置において、
上記回路データは、上記コントローラから上記再構成回路に伝送されることを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
上記複数の評価演算部のうち、同一の期間内に再構成を行う評価演算部と、他の期間内に再構成を行う評価演算部とに分割され、上記コントローラは、再構成を行っていない評価演算部にのみ、上記走行計画パラメータを出力することを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1から5のうちのいずれか一項に記載の電子制御装置において、
運転状態を判断する運転状態制御部を備え、上記コントローラは、上記運転状態制御部が判断した運転状態に基づいて、上記再構成指示を出力することを特徴とする電子制御装置。 - 請求項6に記載の電子制御装置において、
上記分割した回数は、2回であることを特徴とする電子制御装置。 - 請求項5に記載の電子制御装置において、
上記コントローラは、上記同一の期間内又は上記他の期間内にて、再構成が終了した評価演算部を判断し、再構成が終了した評価演算部に対して上記走行計画パラメータを出力することを特徴とする電子制御装置。 - 請求項6に記載の電子制御装置において、
上記運転状態制御部は、上記コントローラの内部に配置されていることを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1から9のうちのいずれか一項に記載の電子制御装置において、
上記電子制御装置は、車両の自動運転制御に用いられる車両制御装置であることを特徴とする電子制御装置。
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