JP2005035396A - 車載用情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転環境の変化に迅速に対応でき、小規模回路で安価、柔軟な車載用情報処理装置を提供する。
【解決手段】 制御部１３は、車内のセンサ１８からの情報にもとづいて動的再構成制御部１５を制御し画像処理ハードウエア１１の回路を再構成して、常に運転環境に応じた画像処理を可能とする。制御部１３は、前述のように画像処理された情報にもとづいて前照灯，ブレーキなどの外部装置１９を制御する。
【選択図】 図１

Description

車両の走行を支援する車載用情報処理装置（車載用画像処理装置ともいう）に関し、特に、その運転環境の変化への対処に関するものである。

一般的に画像処理装置は、撮像素子より送られてくる画像データを、プロセッサ等でソフトウエア的に画像処理をするか、特定の機能を持った回路を配置し、ハードウエア的に画像処理を行うか、プロセッサの前段に特定機能を持った回路で画像を前処理し、その後にプロセッサ等で画像処理を行ったりすることで、画像処理を実現している。

現状の車載用画像処理システムも、前述のような構成になっており、天候や走行状況のさまざまな変化に対しては、ソフトウエアで対応するのが一般的である。

一方、最近では動的再構成回路技術が盛んに開発され、例えば、下記特許文献１には、プログラマブル回路上で、別の機能を持つ回路を再構成する上で、それぞれの回路に共通する部分と非共通な部分に分け、非共通な部分だけを再構成することで、再構成にかかる時間を短縮する技術が開示されている。また、下記特許文献２には、リコンフィギュレーション（再構成）可能な回路を用いて、電子顕微鏡などの画像に対して画像処理を行う装置が開示されている。
特開２００１−５１８２６号公報 特開平１１−１４４６６２号公報

従来の車載用の画像処理システムでは、さまざまに変化する運転環境（車の周辺環境ともいえる）に対し、同じアルゴリズムの画像処理を行っているか、ソフトウエアで環境に対応した画像処理を行っている。

しかし、ソフトウエアによる画像処理では、ハードウエアによる画像処理に比べ時間がかかり、６０ｆｐｓや３０ｆｐｓといったビデオレートでの画像処理には高性能のＣＰＵを用いるしかなく、リアルタイム性を実現するために処理も限られてしまう。

また、さまざまな運転環境に対応したハードウエアを作成するとなると、昼用，夜間用，雨天用，晴天用，霧用，高速道路用，市街地用など、膨大な量の回路が必要となり、現実的ではない。

さらに従来のシステムでは、画像処理のハードウエア処理とソフトウエア処理の部分の切り分けは固定であり、さまざまなシーンの画像に対して決して効率的なシステムとはいえなかった。

本発明は、このような状況のもとでなされたもので、運転環境の変化に迅速に対応でき、小規模回路で安価、柔軟な車載用情報処理装置を提供することを課題とするものである。

前記課題を解決するため、本発明では、車載用情報処理装置を次の（１）ないし（６）のとおりに構成する。

（１）車外を撮影するカメラからの情報を入力する第１の入力端と、
前記第１の入力端から入力したカメラからの情報を処理する、再構成可能な画像処理ハードウエア部と、
前記第１の入力端から入力したカメラからの情報を処理する画像処理ソフトウエア部と、
前記画像処理ハードウエア部を再構成する動的再構成制御部と、
運転環境を示す情報を入力する第２の入力端と、
車載の外部装置に情報を出力する出力端と、
前記第２の入力端からの情報にもとづいて前記動的再構成制御部を制御し、前記画像処理ハードウエア部および前記画像処理ソフトウエア部からの情報にもとづいて前記出力端を介して前記外部装置を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする車載用情報処理装置。

（２）前記（１）記載の車載用情報処理装置において、
前記外部装置は、前照灯であり、前記制御部は、前記前照灯の光軸および／または光量を制御することを特徴とする車載用情報処理装置。

（３）前記（１）記載の車載用情報処理装置において、
回路データを格納するコンフィグレーションＲＯＭを備え、
前記動的再構成制御部は、前記コンフィグレーションＲＯＭから所要の回路データを読みとり、この回路データにより前記画像処理ハードウエア部を再構成することを特徴とする車載用情報処理装置。

（４）前記（１）記載の車載用情報処理装置において、
前記再構成可能な画像処理ハードウエア部は、少なくとも時間パラメータ回路領域、場所パラメータ回路領域、天候パラメータ回路領域、車速パラメータ回路領域、道路パラメータ回路領域のうちの一つの回路領域を有し、パラメータを変更することによって、それぞれの回路領域の回路を再構成するものであることを特徴とする車載用情報処理装置。

（５）車外を撮影するカメラからの情報を入力する第１の入力端と、
前記第１の入力端から入力した情報を処理する、画像処理ハードウエア部と画像処理ソフトウエア部をＣＰＵ搭載のＦＰＧＡを用いて一体にしたＦＰＧＡと、
前記画像処理ハードウエア部を再構成する動的再構成制御部および制御部を一体にしたマイコンと、
運転環境を示す情報を入力する第２の入力端と、
車載の外部装置へ情報を出力する出力端と、
を備えた車載用情報処理装置において、
前記制御部は、前記第２の入力端からの情報にもとづいて前記動的再構成制御部を制御し、前記画像処理ハードウエア部および前記画像処理ソフトウエア部からの情報にもとづいて前記出力端を介して前記外部装置を制御することを特徴とする車載用情報処理装置。

（６）前記（１）ないし（５）のいずれかに記載の車載情報処理装置において、
前記制御部は、画像処理されることで生成した処理結果と、前記第２の入力端からの情報を比較演算し、過去の情報を加味して新たなパラメータを生成し、パラメータが変化した場合に、前記動的再構成制御部に指定したパラメータの回路を再構成させる命令を出すことを特徴とする車載用情報処理装置。

以上説明したように、本発明によれば、小規模回路で安価、柔軟な車載用情報処理装置を提供することができる。

すなわち、それぞれの国や地域等により環境パラメータを随時変更していくことで、より多くの環境下での画像処理が可能になる。

また、環境パラメータを追加するときも、回路（ハードウエア）自体を追加するのではなく、回路データの追加とソフトウエアの書き換えで対応できる。

また、余分な回路を組み込まないのでＩＣの省電力が図れる。

また、ソフトウエアのみの処理に比べて飛躍的な高速化が図れる。

さらに、回路（ハードウエア）のみの処理に比べて飛躍的に小型化（回路規模の縮小）が図れる。

以下本発明を実施するための最良の形態を、実施例により詳しく説明する。

図１は、実施例である“車載用情報処理装置”の機能を示すブロック図である。図１に示すように、本車載用情報処理装置は、車外を撮像するカメラ１０と、画像処理を行い、動的再構成制御部１５によって再構成される回路を有する画像処理ハードウエア部１１と、画像処理を行い、結果を制御部１３に出力する画像処理ソフトウエア部１２と、画像処理ソフトウエア部１２の処理結果や車内のセンサ１８からの情報にもとづいて、動的再構成制御部１５に回路の再構成命令を出し、さらに前照灯などの外部装置１９を制御する制御部１３と、さまざまな機能の回路情報を格納した回路データ保存ＲＯＭ１４と、制御部１３の命令によって回路データ保存ＲＯＭ１４から回路データを読み出して、画像処理ハードウエア部１１のハードウエアを再構成する動的再構成制御部１５と、画像を一時保存し、画像処理ハードウエア部１１，画像処理ソフトウエア部１２の少なくともどちらかよりアクセスされる画像メモリ１６と、画像処理ハードウエア部１１，画像処理ソフトウエア部１２の少なくともどちらかより画像表示命令を受け、画像を表示する画像表示部１７よりなる。

画像処理ハードウエア部１１は、例えばＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）のようなリコンフイギュラブル（再構成可能）なデバイスを用い、画像処理の一部、もしくは全体を行う。画像処理ハードウエア部１１に画像メモリコントローラ回路がコンフィグレーションされ、画像処理ソフトウエア部１２から画像メモリアクセス命令が与えられると、画像処理ハードウエア部１１は画像メモリ１６に対し画像データを読み書きする。同じく、画像処理ハードウエア部１１に表示制御回路がコンフィグレーションされ、画像処理ソフトウエア部１２から画像等の出力命令が与えられると、画像処理ハードウエア部１１は表示部１７に画像等を出力する。

画像処理ソフトウエア部１２は、画像処理ハードウエア部１１もしくは自らの画像処理の結果にもとづいて制御部１３に画像処理結果を出力する。また、画像処理，画像メモリアクセス，画像出力等をハードウエア処理で行うかソフトウエア処理で行うか判断し、ハードウエアで行う場合は制御部１３に回路再構成の要請を出し、ソフトウエアで行う場合には自らで処理を行う。

制御部１３は、画像処理ソフトウエア部１２の画像処理結果や回路再構成要請、車内のほかのセンサ（車速センサ・温度センサ・加速度センサ等）１８の情報を演算し、動的再構成制御部１５に回路再構成の命令を出す。また、必要に応じて、前照灯やブレーキなど、車内の他のシステム１９を制御する。

回路データ保存ＲＯＭ１４は、ＦＰＧＡコンフィギュレーション用のＲＯＭがＦＰＧＡベンダより販売されており、それを用いるか、Ｆｌａｓｈのような不揮発性のＲＯＭを用いることもできる。

格納されている回路ごとにアドレスを動的再構成制御部１５で管理することにより、任意の回路データを読み出すことができる。

動的再構成制御部１５は、１つ以上の回路データ保存ＲＯＭ１４より回路データを読み出し、ハードウエアを再構成するもので、再構成制御機能をもつＩＣや、再構成制御機能を持たせたＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐ１ｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、もしくは外部のプロセッサなどで構成される。

表示部１７は、運転者に何らかの画像処理の結果を表示する装置であり、画像処理した画像を出力したり、注意や警告を表示したり、音声で知らせたりする。

新たな回路を追加する際は、回路データ保存ＲＯＭ１４に回路データを追加する。また、画像処理回路の変更も回路データを書き換えるか、ソフトウエア部１２で対応する。これにより、新たな運転環境条件のもとでも柔軟（フレキシブル）に画像処理回路を変更し、最適な画像処理結果を得ることができる。また、回路データやソフトウエアの変更のみで機能の追加ができることから、装置（基板）自体を変更する必要がない。これにより、従来の手法に比べ小規模回路で安価、柔軟なシステムを作ることが可能である。

ここで、動的再構成とは、ハードウエア部の一部、もしくは全体を違う回路に再構成（リコンフィギュレーション）することであり、共通に使用する回路は残したままで、非共通な回路のみを再構成することもできる。動的というのは、ある部分の回路を再構成したときに、再構成されない部分は機能したままであることをいう。動的再構成可能なデバイスとしては、例えばＸｉ１ｉｎｘ社のＦＰＧＡのＳｐａｒｔａｎ−３やＶｉｒｔｅｘ−IIＰＲＯなどがある。再構成する回路規模、再構成に使うクロックの速さにもよるが、再構成にかかる時間は一般的に数十ｍｓから数百ｍｓ程度である。

動的再構成（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）について詳しく説明する。図２，図３，図４は動的再構成機能を示すブロック図である。図２のＣＰＬＤ２２は、ＦＰＧＡ２１を再構成させるための機能を持った回路がプログラミングされており、図２の例だと、ＦＰＧＡ２１からのＥｎａｂｌｅ信号によって、ＣＰＬＤ２２は回路データが保存してあるＲＯＭもしくはＦｌａｓｈ２３から回路データを読み出し、ＦＰＧＡ２１を再構成させる。図３では、ＣＰＬＤのかわりにマイコン３２を用いて再構成を行っている。図４では、ＣＰＵ内蔵のＦＰＧＡ４１を用いている。内蔵ＣＰＵ４２は、外部ＲＯＭ４３から回路データを読み出し、ＦＰＧＡ４１のプログラマブルな部分を再構成させている。

動的再構成されるＦＰＧＡの内部の様子を示したものが図５（ａ），（ｂ），（ｃ）である。まず、図５（ａ）のようにＦＰＧＡ５１の中に、回路Ａ５２，回路Ｂ５３，回路Ｃ５４が構成されているとする。図５（ｂ）は、この状態から動的再構成を行い、回路Ｄ５５を加えたものである。図５（ｃ）は、図５（ａ）を再構成し、回路Ｃ５４を回路Ｅ５６に置き換えたものである。

図６は、本実施例の構成を示すブロック図である。図示のように、車内に取り付けられ、前方を撮影するカメラ６１と、画像処理のハードウエア部とソフトウエア部をＣＰＵ搭載のＦＰＧＡを用いて一体にしたＦＰＧＡ６２と、制御部と動的再構成制御部を一体にしたマイコン６５と、外部画像ＲＡＭ６３と、回路データを格納するコンフィグレーションＲＯＭ６６と、車内ディスプレイ６４と、車速センサ，気温センサ，ライトスイッチ，電波時計，ＧＰＳ，カーナビ６７と、光軸と光量が可変の前照灯，ブレーキ６８からなる。

図７は、本実施例で用いる運転環境のパラメータの一覧を示す図である。大きく分けて時間，場所，天候，車速，道路の５つの環境パラメータがあり、それぞれの状態として時間パラメータは昼間，夕方（朝方），夜間、場所パラメータは高速道路，市街地，山間道，住宅地，トンネル、天候パラメータは晴天，曇天，雨天，降雪時，霧、車速パラメータは２０ｋｍごと８０ｋｍ以上まで区切り、道路パラメータは乾アスファルト，湿アスファルト，砂利道，雪道と設定した。

本実施例で用いるＣＰＵ内蔵のＦＰＧＡの内部構成例を図８に示す。ＦＰＧＡ６２には、例えばＸｉｌｉｎｘのＶｉｒｔｅｘ−IIＰＲＯのようなデバイスを用いる。ＦＰＧＡ６２の内部に、時間パラメータ回路領域８２、場所パラメータ回路領域８３、天候パラメータ回路領域８４、車速パラメータ回路領域８５、道路パラメータ回路領域８６、共通回路領域８７をそれぞれ設け、パラメータを変更することによって、それぞれの回路領域の回路を再構成する。例えば、昼間から夕方に変化した場合は、時間パラメータ回路領域８２の回路を昼間から夕方に再構成する。再構成にかかる時間は数十ｍｓから数百ｍｓであるが、本実施例のように前照灯，ブレーキを制御するためであれば、制御にかかる時間に比べても小さいものと思われる。パラメータの変化の頻度も、一般的な運転環境を考えれば数分から数時間であることから、動的再構成をすることによってリアルタイム性を著しく落とすようなことはない。また、ＦＰＧＡ内蔵のＣＰＵ８８が画像処理のソフトウエア部を処理する。

処理フローの初期設定の部分を図９に示す。電源がＯＮであれば（ステップ９１(図ではＳ９１と表記する、)参照、以下同様）、初期環境パラメータ（昼間・市街地・晴天・０〜２０ｋｍ・乾アスファルト）回路をＦＰＧＡ６２にコンフィグレーションする（Ｓ９２）。コンフィグレーションが終了したら（Ｓ９３）、画像処理に入る（Ｓ９４）。画像処理はＦＰＧＡ６２内部の回路とＣＰＵ８８で行われ、結果をマイコン６５に逐次送っている。また、画像メモリ６３のアクセスと車内ディスプレイ６４の表示は、ＦＰＧＡ６２内のハードウエア部とソフトウエア部によって適宜行われている。

図１０は制御部の処理を示すフローチャートである。ＦＰＧＡ６２で画像処理されることで生成した処理結果と、車内の他のセンサ類で情報を得る（Ｓ１０１）。そしてそれらの情報を比較演算し、過去の情報を加味して新たなパラメータを生成する（Ｓ１０２）。過去の情報を参照するのは誤判断を防ぐためである。同時に、生成した結果の信頼度を出す（Ｓ１０３）。パラメータが変化し（Ｓ１０４）、かつ信頼度が規定値以上であれば（Ｓ１０５）、動的再構成制御部に指定したパラメータの回路を再構成させる命令を出す（Ｓ１０６）。算出した結果と信頼度は、過去の情報として次の演算に用いる（Ｓ１０７）。結果が矛盾したりすると信頼度が低くなる。このように決断があいまいな場合は次の画像処理結果に決断を持ち越す。

また、図１１に示すように、動的再構成処理とは別に演算結果を用いて前照灯の光軸および／または光量を変化させる（Ｓ１１２，Ｓ１１３）。演算結果を用いて、緊急ブレーキ操作、二輪駆動から四輪駆動，四輪駆動から二輪駆動への変更などの制御を行うこともできる。

図１２は、動的再構成の処理を示すフローチャートである。制御部より、動的再構成制御部に動的再構成命令が出ると、動的再構成制御部は、ＦＰＧＡ６２の再構成すべき回路ブロックと、回路的に接続している隣接回路ブロックとのインターフェイスを停止させる（Ｓ１２１）。次に動的再構成を開始させるため、制御信号を制御ピンから送る（Ｓ１２２）。そして新たに再構成させたい回路データを送り再構成させる（Ｓ１２３）。再構成が終了したら、再構成した新たな回路と隣接回路ブロックとのインターフェイスの動作を開始させる（Ｓ１２４）。

実際に再構成する回路の一例をパラメータごとにまとめたものが図１３である。

常に必要であり、共通で使用される回路としては、先行車検出回路、領域分割回路、画像メモリコントローラ、表示制御回路等がある。

時間パラメータでは、夕方・夜間においては画像が暗くなるので、コントラストを補正する回路が必要となる。また、夜間においては先行車，対向車のテールランプ，ヘッドランプを検出する回路も必要となる。

場所パラメータでは、高速道路などの複数車線での隣接車線監視回路、市街地や山間道では、対向車検出回路、交差点の多い場所では交差点監視回路、歩行者が多い湯所では歩行者検出回路などが必要になる。また、道の細い山間道では道路幅測定回路、路上駐車や障害物の多い住宅地では障害物検知回路、トンネルでは、主に日中、出口での太陽光による眩惑（ハレーション）が考えられるのでトンネル出口眩惑防止回路などが必要となる。

天候パラメータでは、晴天時、太陽光を直接受けることによるハレーションを防止する太陽光眩惑防止回路などが必要となる。雨天時は、フロントガラスについた雨滴を除去する雨滴除去回路やワイパーを障害物と認識しないようにするワイパー認識除去回路などが必要となる。降雪時には、フロントガラスについた雪を障害物と認識しないようにする雪除去回路や、ワイパー認識除去回路等が必要である。また霧の時には白く画像がぼやけるので画像鮮明化回路や、霧で失われた色情報を補正する色補正回路などが必要となる。

車速パラメータでは、高速になるほど画像の縁に近い部分、つまり近距離の画像がかすんでくるため、処理をする画像領域を小さくすることができる、消失点を中心とした矩形の領域の大きさを変化させる回路が必要となる。

道路パラメータでは、アスファルト上では白線検知回路、また特に濡れたアスファルトでは対向車や周辺光源からの路面反射光が大きくなるため、路面反射光除去回路が必要となる。砂利道や雪道では白線検知は望めないため、走行路を検知する回路、また特に砂利道では砂利自体をテクスチャー処理する回路が必要となり、砂利道を走行する上での振動による画像のぶれを防止する回路も必要になる。

このように、運転環境の変化に応じて、図８に示す各回路領域の回路を図１３に例示するように再構成することで、常に運転環境に合った画像処理を行うことができ、前照灯，ブレーキなどを迅速，適正に制御することができる。

なお、上記実施例の他にも、画像処理部ハードウエア部、画像処理ソフトウエア部、制御部、再構成制御部は、以下の構成とすることも可能である。

画像処理ハードウエア部は、例えばＦＰＧＡのようなリコンフイギュラブルなデバイスで構成され、画像処理ソフトウエア部、制御部、再構成制御部がそれぞれ同様な、ＦＰＧＡのようなリコンフイギュラブルなデバイスで構成されていた場合は、それら一体のデバイス、もしくは別々のデバイスとして構成される。

画像処理ソフトウエア部は、マイコン、もしくはプロセッサ機能を有するＦＰＧＡなどで構成され、画像処理ハードウエア部、制御部、再構成制御部がそれぞれ同様に、マイコン、もしくＦＰＧＡで構成されていた場合は、それらと一体のデバイスもしくは別々のデバイスとして構成される。

制御部は、マイコン、ＣＰＬＤ、もしくはＦＰＧＡなどで構成され、画像処理ハードウエア部、画像処理ソフトウエア部、再構成制御部がそれぞれ同様に、マイコン、ＣＰＬＤ、もしくはＦＰＧＡで構成されていた場合は、それらと一体のデバイス、もしくは別々のデバイスとして構成される。

再構成制御部は、マイコン、ＣＰＬＤ、もしくはＦＰＧＡなどで構成され、画像処理ハードウエア部、画像処理ソフトウエア部、制御部がそれそれ同様に、マイコン、ＣＰＬＤ、もしくはＦＰＧＡなどで構成されている場合は、それらと一体のデバイス、もしくは別々のデバイスとして構成される。

実施例の機能を示すブロック図 動的再構成機能を示すブロック図 動的再構成機能を示すブロック図 動的再構成機能を示すブロック図 動的再構成されるＦＰＧＡの状態を示す図 実施例の構成を示すブロック図 実施例で用いるパラメータの一覧を示す図 実施例で用いるＦＰＧＡの内部回路を示すブロック図 実施例での初期設定処理を示すフローチャート 制御部の処理を示すフローチャート 前照灯についての処理を示すフローチャート 動的再構成の処理を示すフローチャート 再構成する回路例をパラメータごとに示す図

符号の説明

１０ カメラ
１１ 画像処理ハ―ウエア部
１２ 画像処理ソフトウエア部
１３ 制御部
１５ 動的再構成制御部
１８ 車内のセンサ
１９ 外部装置

Claims (6)

1. 車外を撮影するカメラからの情報を入力する第１の入力端と、
   前記第１の入力端から入力したカメラからの情報を処理する、再構成可能な画像処理ハードウエア部と、
   前記第１の入力端から入力したカメラからの情報を処理する画像処理ソフトウエア部と、
   前記画像処理ハードウエア部を再構成する動的再構成制御部と、
   運転環境を示す情報を入力する第２の入力端と、
   車載の外部装置に情報を出力する出力端と、
   前記第２の入力端からの情報にもとづいて前記動的再構成制御部を制御し、前記画像処理ハードウエア部および前記画像処理ソフトウエア部からの情報にもとづいて前記出力端を介して前記外部装置を制御する制御部と、
   を備えたことを特徴とする車載用情報処理装置。
2. 請求項１記載の車載用情報処理装置において、
   前記外部装置は、前照灯であり、前記制御部は、前記前照灯の光軸および／または光量を制御することを特徴とする車載用情報処理装置。
3. 請求項１記載の車載用情報処理装置において、
   回路データを格納するコンフィグレーションＲＯＭを備え、
   前記動的再構成制御部は、前記コンフィグレーションＲＯＭから所要の回路データを読みとり、この回路データにより前記画像処理ハードウエア部を再構成することを特徴とする車載用情報処理装置。
4. 請求項１記載の車載用情報処理装置において、
   前記再構成可能な画像処理ハードウエア部は、少なくとも時間パラメータ回路領域、場所パラメータ回路領域、天候パラメータ回路領域、車速パラメータ回路領域、道路パラメータ回路領域のうちの一つの回路領域を有し、パラメータを変更することによって、それぞれの回路領域の回路を再構成するものであることを特徴とする車載用情報処理装置。
5. 車外を撮影するカメラからの情報を入力する第１の入力端と、
   前記第１の入力端から入力した情報を処理する、画像処理ハードウエア部と画像処理ソフトウエア部をＣＰＵ搭載のＦＰＧＡを用いて一体にしたＦＰＧＡと、
   前記画像処理ハードウエア部を再構成する動的再構成制御部および制御部を一体にしたマイコンと、
   運転環境を示す情報を入力する第２の入力端と、
   車載の外部装置へ情報を出力する出力端と、
   を備えた車載用情報処理装置において、
   前記制御部は、前記第２の入力端からの情報にもとづいて前記動的再構成制御部を制御し、前記画像処理ハードウエア部および前記画像処理ソフトウエア部からの情報にもとづいて前記出力端を介して前記外部装置を制御することを特徴とする車載用情報処理装置。
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載の車載情報処理装置において、
   前記制御部は、画像処理されることで生成した処理結果と、前記第２の入力端からの情報を比較演算し、過去の情報を加味して新たなパラメータを生成し、パラメータが変化した場合に、前記動的再構成制御部に指定したパラメータの回路を再構成させる命令を出すことを特徴とする車載用情報処理装置。

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