JP6709323B2 - 介助装置 - Google Patents
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Description
介助装置1は、被介助者Mの移乗を介助する。例えば、介助装置1は、ベッドと車椅子との間の移乗、車椅子と便座との間での移乗など、異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。また、介助装置1は、移乗する二箇所が遠くに位置する場合にも適用され、被介助者Mを支持した状態で目標位置に移動することもできる。
介助装置1の構成について、図1及び図2を参照して説明する。介助装置1は、被介助者Mの上半身の一部を支持する支持部60を昇降させると共に前後方向へ揺動させることにより、介助動作を行う。
次に、介助装置1による動作について、図2−図4を参照して説明する。以下には、介助装置1の動作として、座位姿勢である被介助者Mの臀部を上昇させて、被介助者Mを移乗時姿勢にする場合を例にあげる。なお、被介助者Mに対する移乗時姿勢から座位姿勢への介助動作は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作の逆動作となる。
制御部91による下側制御リミットLm1,Lm2について、図5を参照して説明する。以下において、昇降アクチュエータ71の高さ方向の位置を、揺動アーム40の揺動中心として説明する。
上記実施形態においては、介助装置1は、基台10に対して昇降部22が昇降し、支持部60が昇降部22に対して前後方向に揺動する構成とした。この他に、介助装置1は、複数の軸動作を行う構成であって、高さ調整モードと介助モードとを備えている装置に適用可能である。例えば、介助装置1は、支持部60が基台10に対して複数の揺動を行う構成、基台10に対して揺動する部材に、支持部60が直動可能に支持される構成などとすることもできる。
Claims (4)
- 被介助者に対して座位姿勢から移乗時姿勢への介助を行う介助装置であって、
基台と、
前記被介助者の身体の一部を支持し、且つ、前記基台に支持される支持部と、
前記支持部を駆動する複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、動作モードとして、前記複数のアクチュエータの協調制御により前記被介助者に対して前記座位姿勢から前記移乗時姿勢への介助動作を行う介助モードと、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの制御により前記介助動作の準備として前記支持部の高さ調整動作を行う高さ調整モードと、を備え、
前記高さ調整モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットより上方領域に制限され、
前記介助モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより下方領域を含む、介助装置。 - 前記介助モードにおいて、前記複数のアクチュエータのうち前記少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより下方領域を含み、且つ、前記調整用下側制御リミットより下方に位置する介助用下側制御リミットより上方領域に制限される、請求項1に記載の介助装置。
- 前記複数のアクチュエータは、
前記支持部を昇降させる昇降アクチュエータと、
前記支持部を揺動させる揺動アクチュエータと、
を備え、
前記介助モードは、前記昇降アクチュエータ及び前記揺動アクチュエータを協調制御することにより前記介助動作を行い、
前記高さ調整モードは、前記昇降アクチュエータのみを制御することにより前記高さ調整動作を行い、
前記高さ調整モードにおいて、前記昇降アクチュエータの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより上方領域に制限され、
前記介助モードにおいて、前記昇降アクチュエータの高さ方向成分の動作許可範囲は、前記調整用下側制御リミットより下方領域を含み、
前記制御部は、前記介助モードにおいて、前記昇降アクチュエータを初期状態から下降させた後に上昇させる、請求項1又は2に記載の介助装置。 - 前記昇降アクチュエータは、直動により前記支持部を昇降させるアクチュエータである、請求項3に記載の介助装置。
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