JP6847290B2 - 介助ロボット - Google Patents
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Description
本実施形態の介助ロボットの構成について図を参照して説明する。図1に示すように、介助ロボット1は、基台10、車輪20、昇降部30、アーム40、保持部材50、グリップ60、下腿当て部70、制御装置80を備える。昇降部30、アーム40及びグリップ60は、移動部材として機能する。以下において、前後左右上下は、被介助者M(図4参照)から見た前後左右上下とする。
昇降部30は、昇降本体31、揺動支持部32、昇降カバー33を備える。昇降本体31は、上下方向に長尺状に形成され、支柱12の前面に上下方向に直動可能に設けられる。
下腿当て部70は、座位姿勢における被介助者Mの下腿前部(脛部又は膝部)を接触させることで、座位姿勢における被介助者Mの下半身の位置及び姿勢を決める。特に、足の位置がある程度決定される。下腿当て部70は、基台10の支柱12に固定される。下腿当て部70は、2個の支持部材71と、下腿当て本体72とを備える。
図2A及び図2Bに示すように、保持部材50は、アーム40の先端に設けられる回動軸心53を中心軸として自由回動可能に設けられる。すなわち、保持部材50は、制御装置80には制御されず、外力、例えば被介助者M又は介助者による人力により回動可能に設けられる。
先ず、介助ロボット1による被介助者Mに対する起立補助動作について、図4−図8を参照して説明する。ここで、図6−図8において、太実線にて、被介助者Mの起立動作中の肩の位置Pの軌跡を示す。制御装置80は、肩の位置Pが図6−図8に示す軌跡を移動するように、昇降部30の上下動及びアーム40の前旋回を行う。
第1の別形態としては、上述の実施形態では、保持部材50は、グリップ60の後方側の端部と当接する使用位置(図2Aに示す位置)から被介助者M側上方の逃げ位置(図2Bに示す位置)の方向に自由回動可能とする構成とした。しかし、図9A及び図9Bに示すように、自由回動範囲を所定の範囲に規制する第1、第2、第3規制部材55a,55b,55cを設ける構成としてもよい。
上述した介助ロボット1は、基台10と、基台10に対して少なくとも上下動可能な移動部材(昇降部30,アーム40,グリップ60)と、移動部材(昇降部30,アーム40,グリップ60)に設けられ、被介助者Mの体の一部を保持する保持部材50と、移動部材(昇降部30,アーム40,グリップ60)の移動を制御して、保持部材50に保持された被介助者Mに対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助及び立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う制御装置80と、を備える。そして、保持部材50は、下方の使用位置と上方の逃げ位置との間で自由傾動可能に移動部材(昇降部30,アーム40,グリップ60)に設けられる。
また、保持部材50は、使用位置又は逃げ位置端に付勢部材(引張ばね55a,55b)の付勢力で位置決めされるので、未使用時の保持部材50のばたつきを抑制できる。
なお、上述の実施形態では、移動部材(昇降部30,アーム40,グリップ60)は、上下動及び揺動可能に構成したが、少なくとも上下動可能な構成であればよい。また、上下動の1軸のみの構成、揺動の1軸のみの構成、複数の直動軸を組み合わせた構成、複数の揺動軸を組み合わせた構成、直動軸と揺動軸を組み合わせた構成でもよい。
また、上述の実施形態では、保持部材50は、グリップ60の後方側端部と当接して使用位置から下方への回動を規制する構成としたが、使用位置において下方への回動が規制されれば他の構成でもよい。
Claims (2)
- 基台と、
前記基台に対して少なくとも上下動可能な移動部材と、
前記移動部材に対して上下方向に自由回動可能に設けられ、被介助者の体の一部を保持する保持部材と、
を備え、
前記移動部材によって前記保持部材を上下動させることで、前記保持部材に保持された前記被介助者に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助及び前記立位姿勢から前記座位姿勢への着座補助を行う介助ロボットであって、
前記保持部材は、規制部によって前記移動部材に対する下方への回動が規制されるとともに、前記保持部材に下方からの外力が加えられると前記規制部から離間して前記移動部材に対して上方に自由回動する、介助ロボット。 - 前記保持部材は、自重により前記規制部に対して位置決めされる、請求項1に記載の介助ロボット。
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