JP6636057B2 - 介助ロボット - Google Patents
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Description
本実施形態の介助ロボットの全体構成について図を参照して説明する。この介助ロボットは、被介助者の体の一部(例えば、上半身)を支えて座位姿勢から立位姿勢への起立補助及び立位姿勢から座位姿勢への着座補助を行う。特に、被介助者の介護度合に応じた起立補助を行う。
昇降アーム20,30は、基台10の上面のうち左右それぞれに設けられ、上方に向かって伸縮可能に設けられる。昇降アーム20,30は、上端が下端に対して前方に傾斜する方向に、直線状に伸縮する(図1、図5参照)。
保持部50は、昇降部40の上側に位置し、昇降部40に支持される。保持部50は、昇降部40に対して前後動し且つ傾動する。保持部50は、被介助者の体の一部を保持する。保持部50は、被介助者に応じて交換可能なアタッチメント60を備える。
制御装置120は、被介助者による操作に応じて、昇降アクチュエータ70,80、前後動アクチュエータ90,100を制御する。
先ず、図6を参照して重介護の被介助者M1に適用される第1モードについて説明する。なお、図6においては、介助ロボット1のアタッチメント60(肘載置部64a,64bを除く)の図示を省略する。ここで、介助ロボット1は、動作前においては、昇降部40は最も降下した位置に位置決めされ、保持部50は最も後退した位置に水平状態で位置決めされる。そして、足載置部200は、水平状態に位置決めされる。また、被介助者M1は、接地面Gに載置されている椅子Cに着座している。
本実施形態の介助ロボット1は、基台10と、基台10に対して上下動可能、前後動可能及び傾動可能に設けられ、被介助者M1,M2の体の一部を保持する保持部50と、保持部50の上下動、前後動及び傾動をそれぞれ変化させる制御を行うことで、少なくとも被介助者M1,M2に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う制御装置120と、を備える。
これにより、被介助者M1,M2の肩の位置の動作軌跡や前後方向の位置を設定できるので、被介助者M1,M2の介護度合に応じた起立補助を行うことができる。
上述の実施形態の介助ロボット1は、第1モード及び第2モードの2つの動作モードを有していたが、3つ以上の異なる動作モードを有するようにしてもよい。介助ロボット1は、被介助者の介護程度に応じた少なくとも2つの動作モードを有していればよい。
Claims (4)
- 基台と、
前記基台に対して上下動可能、前後動可能及び傾動可能に設けられ、被介助者の体の一部を保持する保持部と、
前記保持部の上下動、前後動及び傾動をそれぞれ変化させる制御を行うことで、少なくとも前記被介助者に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記起立補助を行うときの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の動作軌跡、並びに前記起立補助が完了したときの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の高さ及び前後方向の位置の少なくとも一方が、異なるモードで前記保持部の上昇、前後動及び傾動をそれぞれ制御し、
前記異なるモードは、第1モード及び第2モードを含み、前記第1モードは、比較的重度の前記被介助者が使用するときのモードであり、前記第2モードは、比較的軽度の前記被介助者が使用するときのモードであり、
前記第1モードでは、前記被介助者が前傾姿勢になる方向にのみ傾動するように前記保持部の傾動を制御し、前記第2モードでは、前記被介助者が前傾姿勢になる方向に傾動した後に逆方向に傾動するように前記保持部の傾動を制御する、介助ロボット。 - 基台と、
前記基台に対して上下動可能、前後動可能及び傾動可能に設けられ、被介助者の体の一部を保持する保持部と、
前記保持部の上下動、前後動及び傾動をそれぞれ変化させる制御を行うことで、少なくとも前記被介助者に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記起立補助を行うときの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の動作軌跡、並びに前記起立補助が完了したときの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の高さ及び前後方向の位置の少なくとも一方が、異なるモードで前記保持部の上昇、前後動及び傾動をそれぞれ制御し、
前記異なるモードは、第1モード及び第2モードを含み、前記第1モードは、比較的重度の前記被介助者が使用するときのモードであり、前記第2モードは、比較的軽度の前記被介助者が使用するときのモードであり、
前記第1モードでは、前記保持部に保持された前記被介助者の肩が前方にのみ移動するように前記保持部の移動を制御し、前記第2モードでは、前記保持部に保持された前記被介助者の肩が前方に移動した後に後方に移動するように前記保持部の移動を制御する、介助ロボット。 - 基台と、
前記基台に対して上下動可能、前後動可能及び傾動可能に設けられ、被介助者の体の一部を保持する保持部と、
前記保持部の上下動、前後動及び傾動をそれぞれ変化させる制御を行うことで、少なくとも前記被介助者に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記起立補助を行うときの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の動作軌跡、並びに前記起立補助が完了したときの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の高さ及び前後方向の位置の少なくとも一方が、異なるモードで前記保持部の上昇、前後動及び傾動をそれぞれ制御し、
前記異なるモードは、第1モード及び第2モードを含み、前記第1モードは、比較的重度の前記被介助者が使用するときのモードであり、前記第2モードは、比較的軽度の前記被介助者が使用するときのモードであり、
前記保持部の傾斜角度が所定角度のとき、前記第1モードでの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の高さが、前記第2モードでの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の高さよりも低くなるように制御する、介助ロボット。 - 基台と、
前記基台に対して上下動可能、前後動可能及び傾動可能に設けられ、被介助者の体の一部を保持する保持部と、
前記保持部の上下動、前後動及び傾動をそれぞれ変化させる制御を行うことで、少なくとも前記被介助者に対して座位姿勢から立位姿勢への起立補助を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記起立補助を行うときの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の動作軌跡、並びに前記起立補助が完了したときの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置の高さ及び前後方向の位置の少なくとも一方が、異なるモードで前記保持部の上昇、前後動及び傾動をそれぞれ制御し、
前記異なるモードは、第1モード及び第2モードを含み、前記第1モードは、比較的重度の前記被介助者が使用するときのモードであり、前記第2モードは、比較的軽度の前記被介助者が使用するときのモードであり、
前記保持部の傾斜角度が所定角度のとき、前記第1モードでの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置が、前記第2モードでの前記保持部に保持された前記被介助者の肩の位置よりも後方に位置するように制御する、介助ロボット。
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