JP6705173B2 - 溶接方法および溶接装置 - Google Patents
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Description
図1に、本発明の一実施形態にかかる溶接装置1の概略を示す。
本発明の一実施形態において溶接の対象とする対象物(ワーク)は、突き合わせ溶接を行うべき突き合わせ部を有するものであれば、どのようなものであっても構わない。以下では、対象物の例として、図1中に示したようなアクスルハウジング50を扱う。
次に、本発明の一実施形態にかかる溶接方法について説明する。ここでは、上記で説明した溶接装置1を用い、アクスルハウジング50を対象物として、突き合わせ部54に対して溶接を行う。
図2に、センシング工程を実行している状態の溶接装置1およびアクスルハウジング50を示している。図示は省略しているが、センシング工程に先立って、アクスルハウジング50は、固定治具によって、作業台上の所定の位置に据え付けられている。
図4に、溶接工程を実行している状態の溶接装置1およびアクスルハウジング50を示している。アクスルハウジング50は、センシング工程の前に作業台上の所定の位置に据え付けられたままの状態にあり、センシング工程の実行中と、同じ座標を維持している。
本溶接方法においては、アクスルハウジング50を同じ位置に固定したままセンシング工程と溶接工程をこの順に行うのであれば、適宜他の工程を前後あるいは途中に実行してもかまわない。
本溶接方法においては、センシング工程において実際の突き合わせ部54の位置を検出してから、溶接工程を実施することで、実際の突き合わせ部54の上に的確に溶接を行うことができる。これにより、突き合わせ部54に対して溶接ビードの位置がy方向にずれてしまう事態が防止される。また、突き合わせ部54の位置と溶接トーチの位置がずれた状態で溶接を行うと、局所的な溶接条件が変化してしまい、所望される一定の条件で溶接を行えなくなる。特に、アクスルハウジング50の突き合わせ溶接においては、強度を確保する観点から、100%以上の溶け込み率を達成することが好ましいが、突き合わせ部54の凹構造の底の位置と溶接トーチ20の芯線21の位置がy方向にずれていると、そのような高い溶け込み率は達成しにくい。本溶接方法においては、センシング工程を経ることで、突き合わせ部54の凹構造の底と溶接トーチ20の芯線21の位置をずれのない状態に合わせて溶接を行えるので、高い溶け込み率を達成することができる。
10 ロボット
12 取り付け面
20 溶接トーチ
21 芯線
30 光学センサ
50 アクスルハウジング
51 胴部
52 筒状部
53 三角板
54 突き合わせ部
55 仮付溶接痕
60 分割部材
61 端縁
B レーザビーム
D,D1〜D3 検出点
Ls センシング線
Lt 目標線
P1〜P3 センシング点
Rs 計測域
Claims (7)
- 対象物である2つの分割部材の端縁を相互に突き合わせて谷状の凹構造として形成された、線状の突き合わせ部に対して、突き合わせ溶接を行う溶接方法において、
空間内で指定された座標に運動できる運動装置と、前記運動装置に取り付けられた溶接トーチと、前記溶接トーチに対して位置関係を固定して前記運動装置に取り付けられ、直線状に設定された計測域において対象物との距離を計測可能な光学センサと、を用い、
想定される前記突き合わせ部の上に設定した複数のセンシング点のそれぞれに対して、前記計測域が前記センシング点を含んで前記突き合わせ部の線と交差するように、運動装置を用いて前記光学センサを配置したうえで、前記計測域における前記対象物までの距離を計測し、該計測の結果をもとに、前記突き合わせ部が実際に存在する位置を検出点として認識するセンシング工程と、
前記運動装置を用いて、前記センシング工程によって認識された複数の検出点を直線状に結んだ目標線に沿って前記溶接トーチを運動させ、前記目標線上に溶接を行う溶接工程と、をこの順に実行することを特徴とする溶接方法。 - 前記突き合わせ部が直線状であることを特徴とする請求項1に記載の溶接方法。
- 前記光学センサは、線状のビーム形状を有するレーザ光を用いて、前記計測域の全域における計測を同時に行うことを特徴とする請求項1または2に記載の溶接方法。
- 前記光学センサおよび前記溶接トーチは、相互に反対の方向に突出して前記運動装置に取り付けられていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の溶接方法。
- 前記センシング点を3点以上設定し、2つの隣接する前記検出点を結んでなる前記目標線の複数の区画のそれぞれにおいて、溶接条件を設定することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の溶接方法。
- 前記2つの分割部材を前記端縁で相互に突き合わせた前記対象物は、円筒状の部位と角筒状の部位とを有し、前記突き合わせ部は、前記円筒状の部位と前記角筒状の部位にまたがって形成されており、
前記センシング工程による計測および前記溶接工程による溶接は、前記円筒状の部位と前記角筒状の部位にまたがって行われることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の溶接方法。 - 空間内で指定された座標に運動できる運動装置と、前記運動装置に取り付けられた溶接トーチと、前記溶接トーチに対して位置関係を固定して前記運動装置に取り付けられ、直線状に設定された計測域において対象物との距離を計測可能な光学センサと、を有し、請求項1から6のいずれか1項に記載の溶接方法を実行することを特徴とする溶接装置。
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