JP5715809B2 - ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及びロボット制御システム - Google Patents
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Description
(1)教示データの再生時、すなわち、ツールによる実作業を行う毎に、レーザセンサ等の位置検出センサによる検出動作が行われるため、サイクルタイムに大きな影響を及ぼす。
(3)教示データの再生時、すなわち、ツールによる実作業時にもレーザセンサ等の位置検出センサを取り付けておく必要があるため、消費電力が大きくなる課題がある。
第1記憶領域23aは、レーザセンサLSにて視野範囲FOV(図9参照)を測定して得られた距離情報(測距データ)を記憶するための領域である。
第1作業プログラム(以下では、単にセンシングプログラムという)には、次の教示データが格納される。
・センシング点等の各教示位置における位置データ
・狙い角設定器33、前進後退角設定器34から入力された狙い角、前進後退角の値
・各教示位置において入力された位置決め命令、センシング命令、溶接開始命令等の各種命令およびパラメータ
一方、第2作業プログラム(以下では、単に実行プログラムという)には、次の教示データが格納される。
・各センシング点でレーザセンサLSが取得したワークWの開先位置データ
・狙い角設定器33、前進後退角設定器34から入力された狙い角、前進後退角に基づいて算出される、各開先位置におけるトーチ姿勢データ
前記開先位置データ及びトーチ姿勢データ(位置姿勢座標値)は、実行プログラムに直接記憶しても良いし、実行プログラムから参照可能な外部変数に記憶するようにしてもよい。或いは、実行プログラムに直接記憶するか、外部変数に記憶するかのどちらを採用するかを作業者が選択できるように構成してもよい。これらの場合、外部変数も第2記憶領域23bに記憶される。以下では、前記開先位置データ及びトーチ姿勢データを、実行プログラムに直接記憶するようにした場合を例に説明する。
(作用)
上記のように構成された溶接ロボット制御システム10の作用を図4〜8のフローチャートを参照して説明する。図4は処理手順を示すフローチャートである。
図6(a)に示すように、S21では、作業者がティーチペンダントTPの手動操作で、溶接トーチ14を移動させ、教示位置n(なお、最初はn=1)を決める。
このとき、第2記憶領域23bには、教示順に教示位置(アプローチ点及びセンシング点の教示位置を含む)が記憶される。さらに、センシング点の教示位置における各種命令(溶接開始命令、溶接終了命令等を含む)並びに各種実行条件が該センシング点の教示位置に関連付けされて記憶されることにより、後述するセンシングプログラムとして形成される。
次にモード種別の変更処理について説明する。
図8は、モード種別の変更処理のフローチャートである。S102では、CPU20は、前のモード処理におけるモード種別が「1」であるか否かを判定し、モード種別が「1」の場合、S104に移行してモード種別を「2」に更新した後、この処理を終了する。S102において、モード種別が「1」でない場合は、S106に移行してモード種別が「2」であるか否かを判定する。
センシングモード処理を図6(b)を参照して説明する。センシングモード処理は、教示モードで作成されたセンシングプログラムの再生処理である。
(開先位置計測処理)
開先位置計測処理は、図9に示すように、センシング点PAにおいて、センサ座標系の開先位置Aの検出を行う処理である。図9において、FOVは、レーザセンサLSの視野範囲を示している。レーザセンサLSは、この視野範囲FOVの測距データに基づいて、ワークの特徴的部位の位置である開先位置を検出(すなわち、計測)する。なお、開先検出中、すなわちセンシング点PAに溶接トーチ14が位置しているとき、マニピュレータM1は停止している。
具体的には、CPU20は、センシング点PAを変換行列TTCを使用して、センサ座標系に変換した後に、レーザセンサLSが出力した検出点座標分(すなわち、先見距離T分)をシフトした点を図9に示すように開先位置A(サーチ1点目)とする。
図12には、ツールとしての溶接トーチ14に関するツール座標系と、レーザセンサLS、センサ座標系及びメカニカルインターフェース座標系の関係を示している。なお、図12において、溶接トーチ14はマニピュレータM1の出力フランジ40に対してブラケット50を介して取付けされている。又、レーザセンサLSはマニピュレータM1に設けられたブラケット50に対し取付金具70を介して取付られている。そして、取付金具70はボルト72によりブラケット50に対して取り外し可能に取付けられている。このことにより、マニピュレータM1からマニピュレータM1から取り外し可能である。
そして、例えば前記開先位置Aが検出されていて、S32からS33に移行した場合、S33では、センシング点PBにおいて、溶接終了点となるセンサ座標系の開先位置Bを検出するための開先位置計測処理が、サーチ1点目と同様に行われる。この場合、溶接終了点の検出が行われる場合は、後述する開先基準角計測処理は省かれる。前記開先位置Bは、図9ではサーチ2点目となる。
CPU20は、センサ座標系の開先位置A、Bをツール座標系の開先位置座標A’、B’に変換する。そして、CPU20は、第2記憶領域23bに格納しているセンシングプログラムのコピーに対してセンシング点PA,PBの代わりに、ツール座標系の開先位置座標A’、B’をそれぞれ更新する。この更新中の作業プログラムは、更新後においては後述する実行プログラムとして使用する。
次に溶接線座標系設定処理について説明する。
CPU20は、図11(a)に示すように溶接進行方向として、開先位置座標A’、B’を含む進行方向ベクトル
以上、重ね継手の算出方法について説明したが、他の継手についても公知の技術により算出は可能である。
狙い角姿勢値の算出処理について説明する。
図10に示すように、CPU20は、レーザセンサLSで撮影したワークWに対し、開先法線をX軸、ワークWの表面をY軸、溶接方向をZ軸となる座標系を設定する。
すなわち、θUAを狙い角設定値とし、開先基準角θSAをセンサ座標系のZc軸に対する開先法線の前記平面に投影されたX軸の角度としたとき、CPU20は、溶接線座標系Z軸周りに狙い角姿勢値として-(θUA -θSA -90)を算出する。このようにして、溶接トーチ姿勢のうちの狙い角姿勢値が求められる。
前進後退角姿勢値の算出処理では、CPU20は前進後退角姿勢値を算出する。具体的には、開先位置座標系A’のZ軸と垂直な姿勢を基準(0度)とし、Y軸右ネジ周りの角度で前進後退角姿勢値が求められる。
(実行モード処理:S40)
次に、実行モード処理を図7を参照して説明する。実行モード処理は、センシングモードで自動的に生成された実行プログラムの再生処理である。
次に、教示モードで教示が行われてCPU20が生成し、記憶部23に読み出し可能に記憶した実行プログラムの例を図13〜16を参照して説明する。なお、説明の便宜上、ワークWとして、一対の鉄板がL字状に配置された隅肉継手の場合を説明するが、継手の種類は限定されるものではない。
教示モードでは、図14に示すように、作業者はティーチペンダントTPを操作してマニピュレータM1をジョグ送りし、溶接トーチ14を原位置G、ワークWの開先を検出するセンシング点PA、センシング点PB、及び前記原位置Gの順に移動させる。そして、それぞれの位置を教示ステップとして記憶することによってセンシングプログラムを作成する。又、作業者は各教示ステップにおいて、必要な教示データを入力する。なお、各教示ステップで教示したデータについては後述する。
教示ステップ1は、図14に示すようにワークWに対してアプローチするために設定される溶接トーチ14の原位置Gである。この位置に溶接トーチ14を位置させた後、作業者は、「位置決め命令」をティーチペンダントTPから入力する。なお、以下では、説明の便宜、ティーチペンダントTPを用いて入力する操作を、単に入力するという。
次のセンシングモードでは、教示モードで作成された上記センシングプログラムに従って、CPU20は、マニピュレータM1を下記のように駆動制御する。
図15に示す教示ステップ1では、CPU20は「位置決め命令」により原位置Gに溶接トーチ14を位置決め動作させる。
又、教示ステップ2では、「センシング命令」によりレーザセンサLSによってセンシング動作させて、その検出結果に基づいて、開先位置座標A’、及び開先基準角θSAを取得する。そして、CPU20は、ツール座標系変換処理、溶接線座標系設定処理、狙い角姿勢値の算出処理、及び前進後退角姿勢値の算出処理を、ROM21に記憶した各種プログラムに基づいて行う。続く教示ステップ3の溶接開始命令については、CPU20は、無視する。
又、教示ステップ4では、「センシング命令」によりレーザセンサLSによってセンシング動作させて、その検出結果に基づいて、開先位置座標B’を取得する。続く、ステップ5の溶接終了命令については、CPU20は、無視する。ステップ6ではCPU20は「位置決め命令」により原位置Gに溶接トーチ14を位置決め動作させる。以上の処理によって、実行プログラムが作成される。
図16に示す教示ステップ1では、CPU20は「位置決め命令」により原位置Gに溶接トーチ14を位置決め動作させる。
教示ステップ4では、「センシング命令」により、CPU20は開先位置A’に位置したときの姿勢で、溶接トーチ14の先端を開先位置B’に移動させる。溶接トーチ14の先端が開先位置A’に移動した後、続く教示ステップ5の溶接終了命令に基づいて、CPU20は溶接を終了する。
本実施形態のロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置及び溶接ロボット制御システム10によれば、下記の特徴がある。
(7)本実施形態の作業プログラム作成装置は、CPU20は、教示モードが終了した際に、モード種別をセンシングモードに自動的に変更するモード種別変更手段として機能する。この結果、センシングモードに自動的に移行することができ、作業者によるモード選択作業を省略することができる。
・ 前記実施形態のレーザセンサLSは、ラインレーザセンサを使用したが、レーザをミラーに当てて走査するスキャニング型のレーザ変位センサに代えてもよい。
・ 前記実施形態では、溶接ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及び、溶接ロボット制御システムに具体化したが、これらに限定するものではない。スポット溶接ロボットの作業プログラム作成方法、作業プログラム作成装置、及び、スポット溶接ロボット制御システムに具体化することも可能である。さらに、塗装ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及び、塗装ロボット制御システムに具体化してもよい。この場合、溶接トーチに代えて、塗装を行う塗装ガンがツールとなる。或いは、搬送ロボットの作業プログラム作成方法、搬送ロボットの作業プログラム作成装置、及び、搬送ロボット制御システムに具体化してもよい。この場合、前記実施形態と異なり、狙い角、前進後退角は必要でないため、これらの数値入力、記憶等の処理については省略することができる。
W…ワーク、RC…ロボット制御装置(ロボット制御手段)、
SC…作業プログラム作成装置、
10…溶接ロボット制御システム、13…アーム、14…溶接トーチ、
20…ロボット制御装置RCのCPU(制御手段、取得手段、座標設定手段、トーチ姿勢算出手段、及びモード種別変更手段)、
23…記憶部(第1記憶手段、第2記憶手段)、
31…センシング命令キー(センシング命令入力手段)。
Claims (5)
- ワークの特徴的部位の位置を検出する位置検出センサが取り外し可能に支持されているとともにツールが設けられたマニピュレータを備え、前記ワークに対する加工作業を実行するロボットの作業プログラム作成方法において、
前記ツールが複数のセンシング点の教示位置に位置する毎に、センシング命令が入力される第1ステップと、
前記センシング命令と前記センシング点の教示位置を関連づけて第1作業プログラムに記憶する第2ステップと、
前記第1作業プログラムのセンシング命令に基づき、前記センシング点の教示位置に前記ツールを移動させて前記位置検出センサを検出動作させる制御を、複数の前記センシング点の教示位置それぞれに対して順次行い、前記位置検出センサの検出結果に基づいて前記ワーク上の作業位置を取得し、この作業位置を第2作業プログラムに記憶又は第2作業プログラムから参照可能な外部変数に記憶する第3ステップとを含み、
前記位置検出センサが前記マニピュレータに取り付けられているか否かを判定し、前記位置検出センサが取り付けられていないと判定したときには、前記第3ステップで作業位置が記憶された第2作業プログラム又は前記第3ステップで作業位置が記憶された外部変数を参照可能な第2作業プログラムを再生することにより前記ツールを移動させ、前記加工作業を実行するようにしたことを特徴とするロボットの作業プログラム作成方法。 - 前記ツールが溶接トーチであり、
前記第1ステップでは、前記溶接トーチが前記センシング点の教示位置に位置する際に、狙い角、前進後退角のうち少なくともいずれか一方が数値入力され、
前記第2ステップでは、前記狙い角、前進後退角のうち少なくともいずれか一方が前記センシング点の教示位置と関連づけて記憶され、
前記第3ステップでは、取得した複数の作業位置に基づく方向ベクトルにより溶接線座
標を設定し、前記狙い角、及び前記前進後退角の少なくともいずれか一方に基づいて前記溶接線座標における溶接トーチの作業姿勢を算出し、前記第2作業プログラム又は前記外部変数に記憶することを特徴とする請求項1に記載のロボットの作業プログラム作成方法。 - ワークの特徴的部位の位置を検出する位置検出センサが取り外し可能に支持されているとともに及びツールが設けられたマニピュレータを備え、前記ワークに対する加工作業を実行するロボットの作業プログラム作成装置において、
前記ツールが複数のセンシング点の教示位置に位置する毎に、センシング命令を入力するセンシング命令入力手段と、
該センシング命令と前記センシング点の教示位置を関連づけて第1作業プログラムに記憶する第1記憶手段と、
前記第1作業プログラムに記憶されたセンシング命令に基づき、前記ツールが複数の前記センシング点の教示位置に順次位置するように、前記ツールを移動制御する制御手段と、
前記各センシング点の教示位置に前記ツールが位置した際に、前記センシング命令に基づいて前記位置検出センサを検出動作させ、検出結果に基づいて前記ワーク上の作業位置を取得する取得手段と、
前記取得した作業位置を、第2作業プログラム又はこの第2作業プログラムから参照可能な外部変数に記憶する第2記憶手段を備え、
前記位置検出センサが前記マニピュレータに取り付けられているか否かを判定し、前記位置検出センサが取り付けられていないと判定したときには、前記第2記憶手段が作業位置を記憶した第2作業プログラム又は前記第2記憶手段が作業位置を記憶した外部変数を参照可能な第2作業プログラムを再生することにより前記ツールを移動させ、前記加工作業を実行するようにしたことを特徴とするロボットの作業プログラム作成装置。 - 前記ツールが溶接トーチであり、
前記溶接トーチが前記センシング点の教示位置に位置する際に、前記教示位置の狙い角、前進後退角のうち少なくともいずれか一方を設定する姿勢設定手段と、
前記取得手段により取得した複数の作業位置に基づく方向ベクトルにより溶接線座標を設定する座標設定手段と、
前記狙い角、前進後退角のうち少なくともいずれか一方に基づいて前記溶接線座標の溶接トーチの作業姿勢を算出するトーチ姿勢算出手段を備え、
前記狙い角、前進後退角のうち少なくともいずれか一方を前記センシング点の教示位置と関連づけて前記第1記憶手段に記憶し、
前記溶接トーチの作業姿勢を、前記第2作業プログラム又は前記外部変数に取り込んで前記第2記憶手段に記憶することを特徴とする請求項3に記載のロボットの作業プログラム作成装置。 - 請求項3又は4に記載のロボットの作業プログラム作成装置と、
前記第2作業プログラムを実行するロボット制御手段とを含むロボット制御システムであって、
前記ロボット制御手段が、前記加工作業を実行する時に前記第2作業プログラムに記憶された前記ワーク上の作業位置及び作業姿勢に前記ツールを移動させることを特徴とするロボット制御システム。
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