JP6703555B2 - 食品を製造するためのシステム - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 複数の処理ステーションと、少なくとも1つの産業用ロボット(2,3)とを有し、該少なくとも1つの産業用ロボット(2,3)は、少なくとも1つの製品キャリヤ(14)のための少なくとも1つの収容部を有する少なくとも1つのエフェクタ(4)と、前記少なくとも1つの製品キャリヤ(14)を引き渡すための少なくとも1つのマニピュレータ(13)とを含む、食品を製造するためのシステム(1)において、
前記産業用ロボット(2,3)は、加えて、少なくとも1つの制御装置を含み、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ(14)を、1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、3つ以上の処理ステーションの間において、
所定の経路に沿って、センサ制御を用いて移動
させることができるような形式で、設定されているまたは設定されることができ、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ(14)を、少なくとも1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において振動させることができ、前記製品キャリヤに配置された食品が、該製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスが、計量供給された質量体から逃げ出す、および/または完成または部分的に完成した製品が、前記製品キャリヤから解放される、ような形式で、設定されているまたは設定されることができる、
ことを特徴とする、食品を製造するためのシステム(1)。 - 前記制御装置は、前記製品キャリヤ(14)を、少なくとも1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において転回および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションに関して変位および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において変向および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において回転および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において上昇および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において下降および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間においてブローダウンおよび/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において吸引および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において浄化および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間においてスタックおよび/またはアンスタックおよび/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において衝撃によるクリアアウトおよび/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において空洞化および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において充填および/または
−温度制御
させることができるような形式で、設定されているまたは設定されることができる、請求項1記載のシステム。 - 前記処理ステーションは、型ヒータ(7)、冷却ステーション(12)、成形ステーション(6)、シェル形成ステーション(5)、開口形成ステーション、充填ステーション(11)、キャッピングステーション、装飾ステーション(10)、成形物取出しステーション(9)、スタックおよび/またはアンスタックステーション(8)、スプレーステーション、プリンタステーション、挿入ステーション、パッケージングステーションおよび/または配置ステーションであることを特徴とする、請求項1または2記載のシステム。
- 前記処理装置は、振動装置、転回装置、変向装置、変位装置、上昇および/または下降装置、回転装置、掻き取り装置、転動装置、吹付け装置および/または吸引装置であることを特徴とする、請求項1から3までのいずれか1項記載のシステム。
- 前記処理ステーションは、少なくとも部分的に互いに機械的に独立しており、前記処理ステーションは、互いに独立した形式で作動させることができることを特徴とする、請求項1から4までのいずれか1項記載のシステム。
- 前記産業用ロボット(2,3)は、空間的位置において、例えば、床、壁および/または天井において、直接的にまたはフレームによって、再配置可能であるまたは定置に固定されていることを特徴とする、請求項1から4までのいずれか1項記載のシステム。
- 前記システムは、中央に配置されかつ2つ以上の側から操作可能である少なくとも1つの冷却ステーション(12)を有し、前記製品キャリヤ(14)は、少なくとも1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、前記冷却ステーションにおいておよび/または前記冷却ステーションに関して変位させることができることを特徴とする、請求項1から6までのいずれか1項記載のシステム。
- 前記産業用ロボット(2,3)には、製品キャリヤ(14)および/または処理ステーションに取り付けられたインジケータを読み取るためのインジケータリーダが装備されていることを特徴とする、請求項1から7までのいずれか1項記載のシステム。
- 前記制御装置は、コンピュータプログラム可能であり、最適化された引渡しおよび処理順序を可能にするコンピュータプログラムが装備されていることを特徴とする、請求項1から8までのいずれか1項記載のシステム。
- 少なくとも1つの製品キャリヤ(14)が、産業用ロボット(2,3)によって搬送される、請求項1から7までのいずれか1項記載の、食品を製造するためのシステム(1)において、前記少なくとも1つの製品キャリヤ(14)を、3つ以上の処理ステーションの間で搬送する方法において、
前記製品キャリヤ(14)は、3つ以上の前記処理ステーションの間において、1つの前記産業用ロボット(2,3)によって、
所定の経路に沿って、センサ制御を用いて、移動させられ、
前記製品キャリヤ(14)は、1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において振動させられて、前記製品キャリヤに配置された食品は、該製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスは、計量供給された質量体から逃げ出す、および/または完成または部分的に完成した製品は、前記製品キャリヤから解放される
ことを特徴とする、少なくとも1つの製品キャリヤ(14)を搬送する方法。 - 前記製品キャリヤ(14)は、1つの前記産業用ロボット(2,3)によって、冷却ステーションにおいておよび/または冷却ステーションに関して変位させられ、前記冷却ステーションは、2つ以上の側から操作可能であり、かつ、製造工程の間に複数回使用できるように中央に配置されていることを特徴とする請求項10記載の方法。
- 前記製品キャリヤ(14)は、1つの前記産業用ロボット(2,3)によって、以下の方法ステップ、すなわち
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において転回させられる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において変向させられる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において回転させられる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションに関して変位させられる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において上昇させられる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において下降させられる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間においてブローダウンされる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において吸引される、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において浄化される、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間においてスタックおよび/またはアンスタックされる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において衝撃によりクリアアウトされる、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において空洞化される、および/または
−前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において充填される、および/または
−温度制御される、
のうちの少なくとも1つが行われることを特徴とする、請求項10または11記載の方法。 - 前記製品キャリヤ(14)は、前記産業用ロボットによって、
−処理ステーションから取り出されるかつ/または
−処理ステーションへ引き渡されるかつ/または
−処理ステーションの間で搬送されるかつ/または
−別の産業用ロボットへ引き渡されるかつ/または
−別の産業用ロボットによって獲得されるかつ/または
−別のシステムへ引き渡されるかつ/または
−別のシステムによって獲得される
ことを特徴とする、請求項10または11または12記載の方法。 - 前記処理ステーションにおいて、
−前記製品キャリヤ(14)が加熱され、
−食品塊が成形され、
−少なくとも1つのシェルが形成され、
−少なくとも1つの開口が少なくとも1つのシェルに形成され、
−少なくとも1つのシェルが充填され、
−少なくとも1つのキャップが形成され、
−少なくとも1つの半完成品が装飾されかつ/または印刷され、
−少なくとも1つの型から成形品が取り出され、
−少なくとも1つの型がスプレーされかつ/または
−少なくとも1つの製品がパッケージングされることを特徴とする、請求項10から13までのいずれか1項記載の方法。 - 前記産業用ロボット(2,3)は、センサによって、前記少なくとも1つの処理ステーションの位置を検出しかつ最適化された方法順序を決定することを特徴とする、請求項10から14までのいずれか1項記載の方法。
- 複数の処理ステーションを有する、食品を製造するためのシステムにおける、少なくとも1つの製品キャリヤ(14)のための少なくとも1つの収容部を有する少なくとも1つのエフェクタ(4)と、前記少なくとも1つの製品キャリヤ(14)を引き渡すための少なくとも1つのマニピュレータ(13)とを有する産業用ロボット(2,3)のうちの1つの使用であって、
前記産業用ロボット(2,3)は、加えて、少なくとも1つの制御装置を含み、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ(14)を、1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、3つ以上の処理ステーションの間において、
所定の経路に沿って、センサ制御を用いて移動
させることができるような形式で、設定されることができ、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ(14)を、1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において振動させることができ、前記製品キャリヤに配置された食品が、該製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスが、計量供給された質量体から逃げ出す、および/または完成または部分的に完成した製品が、前記製品キャリヤから解放される、ような形式で、設定されているまたは設定されることができる、
産業用ロボット(2,3)のうちの1つの使用。 - 前記システムは、少なくとも1つの冷却ステーション(12)を有しており、前記冷却ステーションは、2つ以上の側から操作可能であり、かつ、製造工程の間に複数回使用できるように中央に配置されており、前記製品キャリヤ(14)は、少なくとも1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、前記冷却ステーションにおいておよび/または前記冷却ステーションに関して変位させることができる、請求項16記載の産業用ロボット(2,3)のうちの1つの使用。
- 複数の処理ステーションを有する、食品を製造するためのシステムを変換する方法であって、該方法は、以下のステップ、すなわち
−処理ステーションの間で、製品キャリヤ(14)を搬送するための既存の搬送装置を取り外すステップと、
−少なくとも1つの前記製品キャリヤ(14)のための少なくとも1つの収容部を有する少なくとも1つのエフェクタ(4)と、少なくとも1つの前記製品キャリヤ(14)を引き渡すための少なくとも1つのマニピュレータ(13)とを含む少なくとも1つの産業用ロボット(2,3)を取り付けるステップと、を含み、該産業用ロボットは、加えて、少なくとも1つの制御装置を含み、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ(14)を、1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、3つ以上の処理ステーションの間において、
所定の経路に沿って、センサ制御を用いて移動
させることができるような形式で、設定されることができ、
前記制御装置は、前記製品キャリヤ(14)を、1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、前記処理ステーションにおいておよび/または前記処理ステーションの間において振動させることができ、前記製品キャリヤに配置された食品が、該製品キャリヤの型において均一に分散させられ、含まれていたガスが、計量供給された質量体から逃げ出す、および/または完成または部分的に完成した製品が、前記製品キャリヤから解放される、ような形式で、設定されているまたは設定されることができる、
ことを特徴とする、食品を製造するためのシステムを変換する方法。 - 前記システムは、少なくとも1つの冷却ステーション(12)を有しており、前記冷却ステーションは、2つ以上の側から操作可能であり、かつ、製造工程の間に複数回使用できるように中央に配置されており、前記製品キャリヤ(14)は、少なくとも1つの前記産業用ロボット(2,3)を用いて、前記冷却ステーションにおいておよび/または前記冷却ステーションに関して変位させることができる、請求項18記載の方法。
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