CN110488814A - 一种自动驾驶方法、装置及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶方法、装置及终端设备，方法包括：获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数，根据需求参数和感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果，根据环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，发送调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据调度信号移动。本发明通过获取多种参数并进行环境重建，根据环境重建结果获取最适宜路径，生成调度信号自主调用移动装置，以控制移动装置自动驾驶，提高了移动装置的可延展性和调用移动装置的效率。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法、装置及终端设备。
背景技术
随着自动驾驶装置的发展，其应用越加广泛。
然而，现有的自动驾驶装置多在内部集成自动驾驶功能，即需要安装摄像，雷达等多种高价易损装置，成本高。并导致自动驾驶装置的数据处理效率低下，不能满足用户的需求。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种自动驾驶方法、装置及终端设备，以解决现有技术中自动驾驶装置成本高，且数据处理效率低下，不能满足用户的需求的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种自动驾驶方法，包括：
获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数；
根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；
根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号；
发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。
可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：
若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；
根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号。
可选的，第一预设结果，包括：
预设距离内有其他车辆或行人，且移动装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；
移动装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，
移动装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。
可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：
若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；
根据所述第二路径规划结果生成调度信号。
可选的，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；
若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果，包括：
若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；
若环境重建结果为天气恶劣或事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；
若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时少的第二路径规划结果。
可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：
若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；
根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。
本发明实施例的第二方面提供了一种自动驾驶装置，包括：
获取模块，用于获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数；
环境重建模块，用于根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；
规划模块，用于根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号；
发送模块，用于发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。
可选的，所述规划模块，包括：
第一生成单元，用于若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；
第二生成单元，用于根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号。
可选的，第一预设结果，包括：
预设距离内有其他车辆或行人，且移动装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；
移动装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，
移动装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。
可选的，所述规划模块，还包括：
第三生成单元，用于若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；
第四生成单元，用于根据所述第二路径规划结果生成调度信号。
可选的，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；
第三生成单元，包括：
第一生成子单元，用于若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；
第二生成子单元，用于若环境重建结果为天气恶劣或事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；
第三生成子单元，用于若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时少的第二路径规划结果。
可选的，所述规划模块，还包括：
第五生成单元，用于若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；
第六生成单元，用于根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
本发明实施例云服务器获取多种参数并进行环境重建，根据环境重建结果获取最适宜路径，生成调度信号自主调用移动装置，以控制移动装置自动驾驶，提高了移动装置的可延展性，提高了对移动装置调用的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的自动驾驶方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的自动驾驶方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的自动驾驶方法的流程示意图；
图4是本发明实施例四提供的自动驾驶方法的流程示意图；
图5是本发明实施例五提供的自动驾驶装置的结构示意图；
图6是本发明实施例六提供的自动驾驶装置的结构示意图；
图7是本发明实施例七提供的自动驾驶装置的结构示意图；
图8是本发明实施例八提供的自动驾驶装置的结构示意图；
图9是本发明实施例九提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
如图1所示，本实施例提供一种自动驾驶方法，该方法可以应用于如共享汽车、滑板、平衡车等自动驾驶装置。本实施例所提供的自动驾驶方法，包括：
S101、获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数。
在具体应用中，获取对移动装置的需求参数、感知装置发送的感知信号参数，根据上述两个参数进行实时的环境三维重建。其中，感知信号参数包括但不限于道路参数和环境参数。道路参数包括但不限于道路指示灯、道路指示牌和道路交通标线。环境参数包括但不限于环境温度和天气参数。对移动装置的需求参数包括：用户输入的对移动装置的需求参数(如：颜色、车型或起始地到目的地之间的最低消耗电量)；或者，对感知信号参数进行分析后，获得的对移动装置的需求参数。例如，对感知信号参数进行分析后，识别出当前环境下用户需要可乘坐人数至少为5个的移动装置。
在一个实施例中，上述操作可通过云服务器执行，云服务器获取由感知装置发送的感知信号参数。实现将分析大数据、处理大数据的操作集成至云服务器端，简化外部环境的装置结构，整个***更加易于扩展和维护。其中，感知装置包括但不限于摄像头、声波雷达或激光雷达。
S102、根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果。
在具体应用中，根据上述对移动装置的需求参数和感知参数进行环境重建，获取环境重建结果。在本实施例中，环境重建具体指的是环境三维重建，用于根据环境重建结果进行路径规划。
S103、根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号。
在具体应用中，根据环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，以根据调度信号调用移动装置。
S104、发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。
在具体应用中，发送调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据调度信号移动。例如，调度信号包括但不限于选择路径、控制速度、启动、刹车、前进、后退、自主转向或避障操作。
在本实施例中，移动装置中包含唯一识别码，可接受并识别云服务器发送的调度信号根据调度信号进行移动，其内部可设置提示灯带或蜂鸣器等用于在行进中提示行人注意或进行报警的装置。
本实施例通过云服务器获取多种参数并进行环境重建，根据环境重建结果获取最适宜路径，生成调度信号自主调用移动装置，以控制移动装置自动驾驶，提高了移动装置的可延展性，提高了对移动装置调用的效率。
实施例二
如图2所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤S103，包括：
S1031、若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果。
在具体应用中，若环境重建结果为第一预设结果，则根据环境重建结果生成第一路径规划。其中，第一预设结果具体是指当前环境下移动装置无法继续行进(需紧急制动)的突发情况下的环境重建结果，包括但不限于：1、预设距离内有其他车辆或行人，且移动装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况(即可能与其他车辆或行人发生碰撞的突发情况)；2、移动装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和3、移动装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种(此种突发情况即为当前绿灯剩余时间过短，不足以控制移动装置通过路口的突发情况)；预设时间可以指任一移动装置通过红绿灯路口所需的最短时间；或者，多种类型的移动装置通过红绿灯路口所需的平均时间。
其中，预设距离可根据实际情况进行具体设定；例如，设定预设距离为200米。需要说明的是：根据实际情况，可以理解为上述预设距离是指方圆200米(即各个方向上的预设距离)。
S1032、根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号。
在具体应用中，在环境重建结果为第一预设结果的情况下，当前移动装置无法继续行进，故根据第一路径规划结果生成刹车调度信号，控制移动装置刹车。
在一个实施例中，第一预设结果，包括：
预设距离内有其他车辆或行人，且移动装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；
移动装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，
移动装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。
本实施例通过根据环境重建结果获取到当前环境存在突发状况时，生成刹车调度信号，以控制移动装置进行紧急制动，避免发生意外，提高了移动装置的安全性。
实施例三
如图3所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤S103，还包括：
S1033、若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果。
在具体应用中，若环境重建结果为第二预设结果，则根据环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果。其中，第二预设结果是指当前移动装置处于非正常环境和/或非正常路径的情况下的环境重建结果。第二预设结果包括但不限于路面不平整、天气恶劣或交通堵塞。
S1034、根据所述第二路径规划结果生成调度信号。
在具体应用中，根据第二路径规划结果生成应用于第二预设情况下的调度信号。
在一个实施例中，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；
若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果，包括：
若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；
若环境重建结果为天气恶劣或事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；
若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时少的第二路径规划结果。
在具体应用中，第二预设结果包括但不限于路面不平整、天气恶劣、事故频发路段或交通堵塞。例如，若环境重建结果为路面不平整，则根据环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果，用于根据第二路径规划结果控制移动装置进行避障操作。或者，若环境重建结果为交通堵塞，则根据环境重建结果生成耗时最少的第二路径规划结果，用于根据第二路径规划结果控制移动装置避开交通堵塞、学校，或者其他车辆、人员较多的道路。
本实施例通过环境重建结果识别当前是否处于非正常环境或非正常路径情况下，并根据不同情况生成不同的调度信号，提高了对移动装置进行控制的可操作性和效率。
实施例四
如图4所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤S103，还包括：
S1035、若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果。
在具体应用中，若环境重建结果为第三预设结果，则根据环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果，即当前移动装置处于正常路径和正常环境的情况下的环境重建结果。
S1036、根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。
在具体应用中，根据第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号是指在正常路径和正常环境的情况下调度移动装置的调度信号，其包括但不限于控制速度、启动、刹车、前进、后退或自主转向。
本实施例通过环境重建结果识别当前是否处于正常路径或正常环境下，生成对应的驾驶调度信号，以使移动装置正常运行，保证了控制移动装置移动的效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例五
如图5所示，本实施例提供一种自动驾驶装置100，用于执行实施例一中的方法步骤。本实施例提供的自动驾驶装置100，包括：
获取模块，用于获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数；
环境重建模块，用于根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；
规划模块，用于根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号；
发送模块，用于发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。
本实施例通过云服务器获取多种参数并进行环境重建，根据环境重建结果获取最适宜路径，生成调度信号自主调用移动装置，以控制移动装置自动驾驶，提高了移动装置的可延展性，提高了对移动装置调用的效率。
实施例六
如图6所示，在本实施例中，实施例五中的规划模块103，还包括用于执行实施例二中方法步骤的以下结构：
第一生成单元1031，用于若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；
第二生成单元1032，用于根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号。
在一个实施例中，第一预设结果，包括：
预设距离内有其他车辆或行人，且移动装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；
移动装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，
移动装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。
本实施例通过根据环境重建结果获取到当前环境存在突发状况时，生成刹车调度信号，以控制移动装置进行紧急制动，避免发生意外，提高了移动装置的安全性。
实施例七
如图7所示，在本实施例中，实施例五中的规划模块103，还包括用于执行实施例三中方法步骤的以下结构：
第三生成单元1033，用于若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；
第四生成单元1034，用于根据所述第二路径规划结果生成调度信号。
在一个实施例中，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；
第三生成单元1033，包括：
第一生成子单元，用于若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；
第二生成子单元，用于若环境重建结果为天气恶劣或事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；
第三生成子单元，用于若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时少的第二路径规划结果。
本实施例通过环境重建结果识别当前是否处于非正常环境或非正常路径情况下，并根据不同情况生成不同的调度信号，提高了对移动装置进行控制的可操作性和效率。
实施例八
如图8所示，在本实施例中，实施例五中的规划模块103，还包括用于执行实施例三中方法步骤的以下结构：
第五生成单元1035，用于若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；
第六生成单元1036，用于根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。
本实施例通过环境重建结果识别当前是否处于正常路径或正常环境下，生成对应的驾驶调度信号，以使移动装置正常运行，保证了控制移动装置移动的效率。
实施例九
图9是本实施例提供的终端设备的示意图。如图9所示，该实施例的终端设备9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如自动驾驶程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个自动驾驶方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块101至104的功能。
示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述终端设备9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成获取模块、环境重建模块、规划模块和发送模块，各模块具体功能如下：
获取模块，用于获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数；
环境重建模块，用于根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；
规划模块，用于根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号；
发送模块，用于发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。
所述终端设备9可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备9的示例，并不构成对终端设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器91可以是所述终端设备9的内部存储单元，例如终端设备9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述终端设备9的外部存储设备，例如所述终端设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字卡(Secure Digital，SD)，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述终端设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数；
根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；
根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号；
发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。
2.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：
若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；
根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号。
3.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述第一预设结果，包括：
预设距离内有其他车辆或行人，且移动装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；
移动装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，
移动装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。
4.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：
若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；
根据所述第二路径规划结果生成调度信号。
5.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；
若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果，包括：
若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；
若环境重建结果为天气恶劣或事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；
若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时少的第二路径规划结果。
6.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：
若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；
根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。
7.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数；
环境重建模块，用于根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；
规划模块，用于根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号；
发送模块，用于发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。
8.如权利要求7所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述规划模块，包括：
第一生成单元，用于若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；
第二生成单元，用于根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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