JP6682629B2 - 車両の車線変更のために2車両間の交通空隙を特定する方法および制御システム - Google Patents
車両の車線変更のために2車両間の交通空隙を特定する方法および制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6682629B2 JP6682629B2 JP2018522764A JP2018522764A JP6682629B2 JP 6682629 B2 JP6682629 B2 JP 6682629B2 JP 2018522764 A JP2018522764 A JP 2018522764A JP 2018522764 A JP2018522764 A JP 2018522764A JP 6682629 B2 JP6682629 B2 JP 6682629B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driving
- traffic
- detection
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 100
- 230000008859 change Effects 0.000 title claims description 61
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 74
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 38
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 24
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 17
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 13
- 230000002079 cooperative effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 39
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 11
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- 108010076504 Protein Sorting Signals Proteins 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 3
- 230000011273 social behavior Effects 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000019771 cognition Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 2
- 229920000181 Ethylene propylene rubber Polymers 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000001149 cognitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/06—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
特許出願である独国特許出願公開第102012023107号明細書(DE102012023107A1)には、自動車の運転支援システムの動作方法が示されている。ここでは、車線への割り込みに適する空隙が自動車によって識別され、この空隙への割り込みを可能にする速度が計算される。当該速度は自動車の運転者に表示され、または、代替的に、車両が直接的に当該速度で駆動される。
1.適切な空隙を発見する(認知)、
2.適切な空隙に並走するかまたはこの空隙までの制御を行う(長手方向制御)、
3.この空隙への車線変更を行う(横方向制御)、
という3つの異なるフェーズに分岐する。
計算220のステップ1は、例えば:
V2Xメッセージが、多くの実施形態でブロードキャストによって送信される。したがって、受信側の車両205のための計算220では、まず、当該車両がそもそも協調操作に関連する道路区間内にあるかを検査することができる。このために、例えば、協調の可能な領域に対して車両がどこに位置しているかが検査される。当該車両がこの領域を既に通過している場合または関係ない走行車線上にある場合(例えば右側車線への割り込みであって車両が左側車線にある場合または対向車線を走行している場合)には、例えば当該車両は協調パートナーに該当しない。検査がイエスであれば次のステップを続行し、そうでない場合には重要度評価を遮断することができる;
計算220のステップ2は、例えば:
計算220で、アクセプト車両である車両205の速度とリクエスト車両の速度とが相互に適合し、これにより協調が可能であるかを評価できる。ここでの評価は、車両の(自動化率と当該車両の計画速度とに依存する)その時点の速度とリクエスト車両の予測速度とに基づく。ここでの予測は、一方ではリクエスト車両が受信したメッセージに基づき、他方ではリクエスト車両が位置している道路交通状況(許容最高速度、ディジタルマップからの道路特性または車載センサ装置から特定された道路特性、リクエスト車両の前方の車両の速度またはそのV2Xメッセージの評価)の分析に基づいていてよい。速度が相互に適合していれば次のステップを続行し、そうでない場合には重要度評価を遮断することができる;
となる。
12 インタフェース
14,24 コントロールモジュール
16,22 車車間インタフェース
100,205,3002,3006 車両
110,4002 交通空隙を識別する
120 車両を長手方向制御する
130 車両を横方向制御する
150 運転意図を検出する
155 交通空隙が識別されなかったことを判別する
160 運転意図メッセージを送信する
200 少なくとも1つの他車両
210 運転意図メッセージを受信する
220 協調に関する情報を計算する
230 運転操作に関する情報を検出する
232 距離に関する情報の算定
234 運転操作の実行形態の算定
236 運転操作が可能であるかの算定
240 運転支援システムを準備する
2002 V2X基地局能力を有する車両
2004 V2Xセンシング能力を有する車両
2006 車両意図メッセージを供給するように構成された、V2Xセンシング能力を有する車両
3004 アウトバーンに進入する車両
3008 環境情報を供給する能力を有しない車両
3100 識別された交通空隙
3200 環境情報によって検出できない領域
4004 並走可能な空隙であるかを検査する
4006 空隙に並走する
4008 車線変更が可能であるかを検査する
4010 車線変更する
4012 方法の終了
4014 自車両が加速車線の終了部にあるかを検査する
4016 制動/ドライバーへの引き渡し
4018 運転意図メッセージを供給する
Claims (13)
- 車両(100)の車線変更のために2車両間の交通空隙を特定する方法であって、
少なくとも1つの他車両(200)の少なくとも1つの車車間状態メッセージに基づく第1の検出と、前記車両(100)の搭載センサ装置に基づく第2の検出とに基づいて、交通空隙を識別(110)することと、
前記識別(110)において交通空隙が識別されなかったことを判別(155)することと、
前記識別(110)において交通空隙が識別されなかったことの前記判別(155)に基づいて運転意図メッセージを送信(160)することと、
を含み、
前記運転意図メッセージは、前記車両(100)の未来の車線変更意思に関する情報を含み、
前記第1の検出において交通空隙の粗い検出を行い、前記第2の検出において前記第1の検出で検出された交通空隙に対する精密な検出を行う、
方法。 - 前記少なくとも1つの車車間状態メッセージは、前記少なくとも1つの他車両(200)の位置および/または軌道に関する情報を含み、前記第1の検出は、前記少なくとも1つの他車両(200)の位置および/または軌道に関する前記情報に基づく、
請求項1記載の方法。 - 前記識別(110)はさらに、前記少なくとも1つの他車両(200)の環境情報を含む車車間メッセージに基づく第3の検出に基づいており、
前記環境情報は、前記少なくとも1つの他車両(200)の少なくとも1つの車載センサからの、前記少なくとも1つの他車両(200)の環境のセンサ記録に基づいている、
請求項1または2記載の方法。 - 前記方法はさらに、
識別された交通空隙に対して平行に前記車両を長手方向制御(120)すること、
および/または、
識別された交通空隙に対して平行に車線変更することにより、前記車両を横方向制御(130)すること
を含む、
請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。 - 前記長手方向制御(120)は、走行方向での前記車両(100)の速度または位置の制御に相当する、
および/または、
前記長手方向制御(120)は、アダプティブ車間距離クルーズコントロールのための速度時間特性の供給を含む、もしくは、前記車両(100)の運転者に対する長手方向制御支援の表示を含む、または、前記車両(100)は、自動運転車両に相当し、前記長手方向制御(120)は、識別された交通空隙に基づく前記自動運転車両(100)の長手方向制御に相当する、
請求項4記載の方法。 - 前記横方向制御(130)は、走行方向に対する横断方向での前記車両(100)の位置の制御に相当し、および/または、前記横方向制御(130)を、前記長手方向制御(120)によって前記車両(100)が識別された交通空隙に対して平行に位置決めされた場合に行い、
および/または、
前記横方向制御(130)は、運転者が開始する自動の車線変更を含む、もしくは、前記車両(100)の運転者に対する横方向制御支援の表示を含む、または、前記車両(100)は、自動運転車両に相当し、前記横方向制御(130)は、前記自動運転車両(100)の横方向制御に相当する、
請求項4または5記載の方法。 - 前記方法はさらに、
前記車両の運転者の車線変更の運転意図を検出(150)すること
を含む、
請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。 - 前記方法はさらに、前記運転意図の前記検出(150)に基づいて運転意図メッセージを送信(160)することを含む、
請求項7記載の方法。 - 車両(205)のための方法であって、
問合せ車両(100)から車線変更意思を含む運転意図メッセージを受信(210)することと、
前記問合せ車両(100)との協調運転操作における、協調に関する情報であって、前記車両(205)が協調パートナーに該当するか、および、前記運転意図メッセージに基づき交通状況を考慮して協調行動が可能であるかを表す、協調に関する情報を計算(220)することと、
可能な協調領域内で割り込み意思に対応し得るかの計算を可能にするための、前方車両および/または後方車両までの少なくとも1つの距離に関する情報の算定(232)、運転操作に関する情報、少なくとも1つの距離に関する情報、前記車両(205)の速度および前記可能な協調領域までの距離に基づく運転操作の実行形態の算定(234)、ならびに、交通状況を考慮して前記運転操作が可能であるかの算定(236)により、運転操作に関する情報を検出(230)することと、
前記運転操作を実行するために運転支援システムを準備(240)することと、
を含み、
前記方法はさらに、少なくとも1つの他車両(200)との協調運転操作を連係させるために、車車間連係メッセージを交換することを含み、
前記少なくとも1つの他車両(200)から前記車線変更意思の受容に関するメッセージを受信した際、前記計算(220)、前記検出(230)および/または前記準備(240)を遮断する、
方法。 - 前記運転支援システムの前記準備(240)は、前記運転操作の自動もしくは半自動での実行に相当する、または、前記車両(205)の運転者に対する、マンマシンインタフェースを介した前記運転操作の実行示唆の供給に相当する、
請求項9記載の方法。 - 前記準備(240)はさらに、前記問合せ車両(100)および前記少なくとも1つの他車両(200)の車線変更意思の受容に関するメッセージの供給を含む、
請求項9または10記載の方法。 - 車両(100)用の制御システム(10)であって、
少なくとも1つの他車両(200)の少なくとも1つの車車間状態メッセージに基づく第1の検出と、前記車両(100)の搭載センサ装置に基づく第2の検出とに基づいて、2車両間の交通空隙を識別し、
前記交通空隙の前記識別において交通空隙が識別されなかったことを判別し、
前記交通空隙の前記識別において交通空隙が識別されなかった場合に、前記車両(100)の未来の車線変更意思に関する情報を含む運転意図メッセージを送信し、
識別された交通空隙に対して平行に前記車両を長手方向制御し、
識別された交通空隙に対して平行に車線変更することにより、前記車両を横方向制御する
ように構成されており、
前記第1の検出において交通空隙の粗い検出を行い、前記第2の検出において前記第1の検出で検出された交通空隙に対する精密な検出を行う、
制御システム(10)。 - 車両(205)用の制御システム(20)であって、
問合せ車両(100)から車線変更意思を含む運転意図メッセージを受信し、
前記問合せ車両(100)との協調運転操作における、協調に関する情報であって、前記車両(205)が協調パートナーに該当するか、および、前記運転意図メッセージに基づき交通状況を考慮して協調行動が可能であるかを表す、協調に関する情報を計算し、
可能な協調領域内で割り込み意思に対応し得るかの計算を可能にするための、前方車両および/または後方車両までの少なくとも1つの距離に関する情報の算定、運転操作に関する情報、少なくとも1つの距離に関する情報、前記車両(205)の速度および前記可能な協調領域までの距離に基づく運転操作の実行形態の算定、ならびに、交通状況を考慮して前記運転操作が可能であるかの算定により、運転操作に関する情報を検出し、
前記運転操作を実行するために運転支援システムを準備する
ように構成されており、
さらに、
少なくとも1つの他車両(200)との協調運転操作を連係させるために、車車間連係メッセージを交換し、
前記少なくとも1つの他車両(200)から前記車線変更意思の受容に関するメッセージを受信した際、前記計算(220)、前記検出(230)および/または前記準備(240)を遮断する、
ように構成されている
制御システム(20)。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015014142 | 2015-11-04 | ||
DE102015014142.2 | 2015-11-04 | ||
DE102016205140.7A DE102016205140A1 (de) | 2015-11-04 | 2016-03-29 | Verfahren und Regelungssysteme zur Bestimmung einer Verkehrslücke zwischen zwei Fahrzeugen für einen Fahrstreifenwechsel für ein Fahrzeug |
DE102016205140.7 | 2016-03-29 | ||
PCT/EP2016/074958 WO2017076636A1 (de) | 2015-11-04 | 2016-10-18 | Verfahren und regelungssysteme zur bestimmung einer verkehrslücke zwischen zwei fahrzeugen für einen fahrstreifenwechsel für ein fahrzeug |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018534693A JP2018534693A (ja) | 2018-11-22 |
JP6682629B2 true JP6682629B2 (ja) | 2020-04-15 |
Family
ID=58546215
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018522764A Active JP6682629B2 (ja) | 2015-11-04 | 2016-10-18 | 車両の車線変更のために2車両間の交通空隙を特定する方法および制御システム |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10766493B2 (ja) |
EP (1) | EP3371022A1 (ja) |
JP (1) | JP6682629B2 (ja) |
KR (1) | KR102141445B1 (ja) |
CN (1) | CN108349496B (ja) |
DE (1) | DE102016205140A1 (ja) |
WO (1) | WO2017076636A1 (ja) |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3273422A4 (en) * | 2015-03-18 | 2018-12-19 | Nec Corporation | Driving control device, driving control method, and vehicle-to-vehicle communication system |
US9721472B2 (en) * | 2015-09-22 | 2017-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | Formulating lane level routing plans |
DE102015221817A1 (de) * | 2015-11-06 | 2017-05-11 | Audi Ag | Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern |
JP6288590B2 (ja) * | 2016-03-15 | 2018-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
DE102017205230A1 (de) * | 2017-03-28 | 2018-10-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Ermitteln eines Kooperationspartners zur Ausführung eines Fahrmanövers und System |
US11580859B1 (en) * | 2017-09-28 | 2023-02-14 | Apple Inc. | Vehicle lane change |
DE102017222874A1 (de) * | 2017-12-15 | 2019-06-19 | Zf Friedrichshafen Ag | Steuerung eines Kraftfahrzeugs |
US10293819B1 (en) * | 2017-12-19 | 2019-05-21 | Trw Automotive U.S. Llc | Autonomous roadway merge assist system |
DE102018205842A1 (de) * | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer automatisierten Fahrzeug-Kolonne |
US11027736B2 (en) * | 2018-04-27 | 2021-06-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for anticipatory lane change |
EP3567565A1 (en) * | 2018-05-09 | 2019-11-13 | Volkswagen AG | Apparatus, method, computer program, base station and vehicle for providing information related to an approaching vehicle |
US10909866B2 (en) * | 2018-07-20 | 2021-02-02 | Cybernet Systems Corp. | Autonomous transportation system and methods |
DE102018122825A1 (de) * | 2018-09-18 | 2020-03-19 | Wabco Gmbh | Verfahren zum Koordinieren eines Fahrzeugverbundes, Auswerteeinheit, Fahrzeug sowie Fahrzeugverbund |
US20210383684A1 (en) * | 2018-10-17 | 2021-12-09 | Nokia Technologies Oy | Virtual representation of non-connected vehicles in a vehicle-to-everything (v2x) system |
CN111114431A (zh) * | 2018-10-30 | 2020-05-08 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆的安全预警方法、***及车辆 |
EP3888073A4 (en) * | 2018-11-29 | 2022-05-18 | Psa Automobiles Sa | DYNAMIC MANAGEMENT OF THE INSERTION OF VEHICLES |
US20200202706A1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Qualcomm Incorporated | Message Broadcasting for Vehicles |
JP7113089B2 (ja) * | 2018-12-28 | 2022-08-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両、通信装置及び方法 |
DE102019200364B4 (de) * | 2019-01-14 | 2020-07-30 | Psa Automobiles Sa | Verfahren zur Übermittlung einer Kooperationsbereitschaftsanzeige eines manuell gefahrenen Kraftfahrzeugs an ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug |
DE102019102990A1 (de) * | 2019-02-06 | 2020-08-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System und Verfahren zur kooperativen Manöverplanung |
DE102019104974A1 (de) * | 2019-02-27 | 2020-08-27 | Zf Automotive Germany Gmbh | Verfahren sowie System zum Bestimmen eines Fahrmanövers |
CN110971650B (zh) * | 2019-03-25 | 2022-01-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于v2x***的协同感知***、方法及车辆 |
DE102019205034A1 (de) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | Audi Ag | Verfahren zum Durchführen eines Fahrmanövers, Steuervorrichtung für ein Fahrzeug sowie Kraftfahrzeug |
EP3737124B1 (en) * | 2019-05-10 | 2022-03-02 | Volkswagen AG | A concept for addressing road users in wireless communications |
US11242054B2 (en) * | 2019-06-12 | 2022-02-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Autonomous vehicle interactive decision making |
KR20210077052A (ko) * | 2019-12-16 | 2021-06-25 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량의 운행 제어 시스템 및 방법 |
CN111681452B (zh) * | 2020-01-19 | 2022-05-31 | 重庆大学 | 一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法 |
DE102020102329A1 (de) | 2020-01-30 | 2021-08-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Fahrzeugsteuerung, Assistenzsystem und Kraftfahrzeug |
JP7050098B2 (ja) * | 2020-02-05 | 2022-04-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US11400934B2 (en) * | 2020-03-17 | 2022-08-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for cooperative ramp merge |
US11468774B2 (en) | 2020-03-17 | 2022-10-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for cooperative ramp merge |
EP3933344B1 (en) | 2020-07-02 | 2022-10-26 | Volkswagen Ag | Method, apparatus and computer program for a vehicle |
CN112233413B (zh) * | 2020-07-20 | 2022-03-29 | 北方工业大学 | 一种面向智能网联车辆的多车道时空轨迹优化方法 |
CN114084136B (zh) * | 2020-08-05 | 2024-01-30 | 上海汽车集团股份有限公司 | 车辆变道过程中的纵向控制跟车目标选择方法及装置 |
US11778422B2 (en) | 2021-11-19 | 2023-10-03 | Aptiv Technologies Limited | Vehicle positioning for V2V optimization |
CN115148020B (zh) * | 2022-06-13 | 2023-06-02 | 中国标准化研究院 | 基于高速公路单位时间内交通流量的监测***及其方法 |
EP4307275A1 (en) * | 2022-07-14 | 2024-01-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method of deciding on participation in a cooperative maneuver |
KR20240078528A (ko) * | 2022-11-25 | 2024-06-04 | 국립한국교통대학교산학협력단 | 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07334790A (ja) * | 1994-06-13 | 1995-12-22 | Toyota Motor Corp | 合流車予見装置およびこれを用いた走行制御装置 |
DE10210546A1 (de) * | 2002-03-09 | 2003-09-18 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und System zur automatischen Fahrzeugführung |
JP4082388B2 (ja) * | 2004-06-01 | 2008-04-30 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP4241673B2 (ja) * | 2005-06-17 | 2009-03-18 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の経路生成装置 |
JP2007034477A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Mazda Motor Corp | 車両用走行支援装置 |
JP4645429B2 (ja) | 2005-12-01 | 2011-03-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両位置算出方法及び車載装置 |
JP4775391B2 (ja) * | 2008-03-18 | 2011-09-21 | 株式会社デンソー | 障害物検出装置 |
JP2009230377A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
US8352112B2 (en) * | 2009-04-06 | 2013-01-08 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous vehicle management |
DE102009027535A1 (de) * | 2009-07-08 | 2011-01-20 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Unterstützung eines Einschervorgangs bei Fahrzeugen |
EP2641239A4 (en) * | 2010-09-22 | 2014-10-22 | Edward Fredkin | TRAFFIC NEGOTIATION SYSTEM |
JP5806733B2 (ja) | 2011-05-20 | 2015-11-10 | 本田技研工業株式会社 | 車線変更支援情報可視化システム |
ITTO20110645A1 (it) * | 2011-07-18 | 2013-01-19 | Thales Alenia Space Italia S P A C On Unico Socio | Sistemi di localizzazione, navigazione, esplorazione e monitoraggio per ambienti sconosciuti e/o difficili |
US8810431B2 (en) * | 2011-10-20 | 2014-08-19 | GM Global Technology Operations LLC | Highway merge assistant and control |
DE102012023107B4 (de) * | 2012-11-27 | 2017-06-29 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
US9053636B2 (en) * | 2012-12-30 | 2015-06-09 | Robert Gordon | Management center module for advanced lane management assist for automated vehicles and conventionally driven vehicles |
DE102013212255A1 (de) | 2013-06-26 | 2014-12-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Austausch von Informationen zwischen mindestens zwei Fahrzeugen |
CN104464317B (zh) | 2014-12-03 | 2016-05-11 | 武汉理工大学 | 高速公路入口匝道合流区引导控制***和方法 |
CN104504902B (zh) * | 2014-12-29 | 2016-05-04 | 李德毅 | 车辆使用路权、路权计算方法及基于路权的道路计费方法 |
DE102016205141A1 (de) * | 2015-11-04 | 2017-05-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Fahrzeugkommunikationssystem zum Bestimmen einer Fahrintention für ein Fahrzeug |
-
2016
- 2016-03-29 DE DE102016205140.7A patent/DE102016205140A1/de active Pending
- 2016-10-18 EP EP16784170.9A patent/EP3371022A1/de active Pending
- 2016-10-18 JP JP2018522764A patent/JP6682629B2/ja active Active
- 2016-10-18 CN CN201680064524.4A patent/CN108349496B/zh active Active
- 2016-10-18 KR KR1020187013188A patent/KR102141445B1/ko active IP Right Grant
- 2016-10-18 US US15/773,266 patent/US10766493B2/en active Active
- 2016-10-18 WO PCT/EP2016/074958 patent/WO2017076636A1/de active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102016205140A1 (de) | 2017-05-04 |
CN108349496A (zh) | 2018-07-31 |
KR20180066191A (ko) | 2018-06-18 |
WO2017076636A1 (de) | 2017-05-11 |
KR102141445B1 (ko) | 2020-08-05 |
US20180319403A1 (en) | 2018-11-08 |
US10766493B2 (en) | 2020-09-08 |
JP2018534693A (ja) | 2018-11-22 |
CN108349496B (zh) | 2021-10-15 |
EP3371022A1 (de) | 2018-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6682629B2 (ja) | 車両の車線変更のために2車両間の交通空隙を特定する方法および制御システム | |
US11189176B2 (en) | Method, devices and computer program for initiating or carrying out a cooperative driving maneuver | |
US10752244B2 (en) | Devices, method and computer program for providing information about an expected driving intention | |
US10304333B2 (en) | Method and vehicle communication system for determining a driving intention for a vehicle | |
US9928746B1 (en) | Vehicle-to-vehicle cooperation to marshal traffic | |
US10789848B2 (en) | Multi-level hybrid vehicle-to-anything communications for cooperative perception | |
CN103065500B (zh) | 车辆并道控制*** | |
US20160325750A1 (en) | Travel control apparatus | |
CN105799700A (zh) | 避免碰撞控制***和控制方法 | |
US20200184827A1 (en) | Electronic control device and vehicle comprising the same | |
US20200410852A1 (en) | Communication device, control method thereof, and communication system including the same | |
EP3294599A1 (en) | Device, system and method for a platooning operation | |
US11146918B2 (en) | Systems and methods for network node communication using dynamically configurable interaction modes | |
US11508161B2 (en) | Driving support system and server device | |
JP2016177638A (ja) | 路側制御装置、コンピュータプログラム及び情報処理方法 | |
JP2019106674A (ja) | 自動運転制御システム、自動運転制御方法、及び車両 | |
US11577747B2 (en) | Method for operating at least one automated vehicle | |
US20210200241A1 (en) | Mobility information provision system, server, and vehicle | |
CN110599790B (zh) | 一种智能驾驶车辆进站停靠的方法、车载设备和存储介质 | |
JP2012160126A (ja) | 情報処理装置、運転支援装置および車両制御装置 | |
JP2020091717A (ja) | 車載通信装置、車載通信装置の制御方法、及びプログラム | |
WO2019138486A1 (ja) | 車載装置、判定方法、およびコンピュータプログラム | |
JP2006185067A (ja) | 走行支援装置 | |
JP2017207813A (ja) | 走行支援装置 | |
WO2019138498A1 (ja) | 車載装置、調整方法、およびコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180702 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180702 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190710 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190716 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190917 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200325 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6682629 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |