JP6677710B2 - 打抜きプレスラインへのブランク積載 - Google Patents

Description

本開示は、打抜きプレスラインへのブランク積載方法、及び打抜きプレスラインへのブランク積載時にブランクのスタックからバッファを形成する取扱システムに関する。

打抜き加工又はプレス加工された金属部品の生産において、打抜きプレスラインには、別のブランキングラインの金属コイルから予め切断された金属ブランクが供給されることがある。ブランクは、せん断された所定の長さの金属ブランクであってもよく、又はブランキングダイで切断されて輪郭形成されたブランクであってもよい。

車体部品製造用などの、打抜きプレスラインでのブランク積載用の産業積載ロボットの使用がよく知られている。

打抜きプレスラインでは、ブランクは、ブランクを打抜きプレスラインに供給する積載ロボットによって、ブランクのスタックから収集される。例えば、磁気材料から作られたブランクなど、スタックの最上部のブランクは、磁石同士の付着を防止し、よって、プレス時に深刻な問題を引き起こす可能性のある積載ロボットによる複数のブランク選出を防止するために、例えば、磁石によって、少なくともエッジにおいて互いからわずかに分離した状態で維持され得る。

近年、打抜きプレスラインは、改良され最新式になっているため、ブランクを処理するための打抜きプレスラインの能力も向上した。

しかしながら、ラインの有効性は、スタックが消費され新しいブランクのスタックに交換しなければならないときに、供給プロセスの中断がないことを要する。これは、打抜きプレスラインの供給における不所望な中断時間につながることもある。

中断時間回避のためのロボットラインにおける既知の解決策は、一方のスタックが交換されている間に、他方のスタックからブランクが取られるように、２つの異なる選出位置にブランクの１つのスタックを提供することである。

この解決策の問題は、例えば、ブランクのスタック毎に１つのロボットを提供するなど、積載ロボットの数が増加し、したがって、コストも増加する可能性があることである。更に、積載ロボット毎の動作空間が減ることがあり、よって、積載ロボットが選出位置から離れた場所に位置し、積載サイクルが減速する可能性がある。

したがって、単一スタックでの作業を可能にし、同時にスタックが消耗したときに中断時間を回避する、よりフレキシブルな解決策を提供することが望ましいであろう。更に、積載ロボットの数が妥当な数に維持されるだろう。

第１の態様では、打抜きプレスラインのヘッドにブランクを積載するための方法が提供される。方法は、選出位置にブランクのスタックを提供するステップと；ブランクのスタックから打抜きプレスラインのヘッドにブランクを積載するステップと；ブランクのスタックが消耗する前に、ブランクのスタックの最上部からブランクのスタックの上の位置に所定数のブランクを持ち上げることにより、バッファを形成するステップと；バッファから打抜きプレスラインのヘッドにブランクを積載する一方で、ブランクの新しいスタックを選出位置に提供するステップとを含む。

ブランクのスタックの上でブランクのバッファを形成することは、ブランクの単一のスタック及び単一の選出位置（ｘ軸及びｙ軸において）での作業が可能になり、同時に、ブランクの消費されたスタックを新しいスタックと交換するために要する時間におけるバッファから打抜きプレスラインのヘッドへのブランクの積載、更には中断時間を含まないスタックの変更が可能になる。

バッファは、典型的には、２〜３のブランクのみが残っているときに、ブランクのスタックの底で最後のブランクにより形成され得る。所定数のバッファのブランクは、打抜きプレスラインの速度及びブランクのスタック交換に要する時間によって選択され得、その結果、バッファは、積載プロセスの中断を回避するのに十分である。

幾つかの例では、所定数のブランクを持ち上げることが、一又は複数のバッファロボットによって実行され、各バッファロボットが、ブランクを保持することができる一又は複数の支持ツールを備える。

バッファを形成するためのロボットの使用は、ロボットの動作を異なるサイズ及び形状のブランクと連動するように適合させることができるという利点を有し得る。幾つかの実施形態では、支持ツールそれ自体もまた、ブランクの形状に適合され得る。

ブランクの形状次第でバッファを形成するために用いられる装置を変更する必要性が回避され得、よってシステムの動作は改善され得る。

第２の態様では、ブランクのスタックからバッファを形成するための取扱システムが提供され、システムは一又は複数のバッファロボットを備える。各バッファロボットは、ブランクを保持することができる一又は複数の支持ツールと、ブランクのスタックの最上部の一又は複数のブランクを、ブランクのスタックの下にあるブランクから分離するように構成された一又は複数の分離ツールとを備える。

システムは、スタックが消耗する前にブランクのスタックの上でバッファを形成することを可能にし、よってブランクの１つのスタックだけを使用して打抜きプレスラインの連続的作業を可能にする。更に、ロボットのフレキシビリティにより、任意の所望の高さのスタックからブランクを取ることによってバッファが形成可能になり、ゆえに、例えば、持ち上げ支持体にブランクのスタックを載置することが可能ではあるが、不要になり得る。

同一のバッファロボットは、最上部のブランクを互いから分離して維持するために使用され、またそれらのバッファロボットには、支持ツールが提供され、バッファが形成されるため、空間が節約され、余分なロボットのコストが避けられ得る。

第３の態様では、打抜きプレスラインのヘッドにブランクを積載するための方法が提供される。方法は、選出位置にブランクのスタックを提供することと；積載ロボットを使用して、ブランクのスタックから打抜きプレスラインのヘッドにブランクを積載することと；打抜きプレスラインのヘッドの供給におけるタイムアウト中に、所定数のブランクをブランクのスタックの最上部から分離し、積載ロボットを使用して所定数のブランクをバッファホルダに載置することによって、ブランクのバッファを形成することと；打抜きプレスラインのヘッドにバッファのブランクを積載する一方で、ブランクの新しいスタックを選出位置に提供することとを含む。

第４の態様では、ブランクのスタックからバッファを形成するための取扱システムが提供される。取扱システムは、積載ロボットと；一又は複数のブランクを受容するように構成されたバッファホルダであって、ブランクのスタックの最上部の一又は複数のブランクをブランクのスタックの下にあるブランクから分離するように構成された一又は複数の分離ツールを備えるバッファホルダとを備える。

本発明の実施形態の追加の目的、利点及び特徴は、説明を検討することで当業者に明らかになり、又は本発明の実施によって理解されよう。

本開示の非限定的な実施例が、添付の図面を参照して以下で説明されることになる。

ブランクのスタックからバッファを形成するための取扱システムの実施形態を含む、打抜きプレスラインのヘッドの積載ステーションの透視図である。 バッファを形成する取扱システムを示す、図１の積載ステーションの透視図である。 交換されているブランクのスタックを示す、図１及び図２の積載ステーションの透視図である。 バッファの最後のブランクを選出する取扱システムを示す、図１、図２及び図３の積載ステーションの透視図である。 ブランクのスタックからバッファを形成するための取扱システムの第１の実施形態を含む、打抜きプレスラインのヘッドの積載ステーションの透視図である。 ブランクのスタックからバッファを形成するための取扱システムの第２の実施形態を含む、打抜きプレスラインのヘッドの積載ステーションの透視図である。

図１は、打抜きプレスラインのヘッドの積載ステーションにおける、本発明の実施形態による取扱システムを示す。

より具体的には、図１は、選出位置５に位置するブランクのスタック４からブランク３を受容し得る、プレスラインなどの打抜きプレスライン２のヘッドを非常に概略的に示す。

例えば、適した産業ロボットなどの、積載ロボット６は、スタック４の最上部にブランク３を選出し、打抜きプレスライン２のヘッドにそのブランク３を供給し得る。図１に示す位置で、ロボット６は、打抜きプレスラインのヘッドの初めにブランク３を載置している。

ブランクのスタック４は、ブランクのスタックを保持するように構成されたスタッキング支持体７の上に位置し得る。スタッキング支持体７は、図に概略的に示されているだけであり、任意の既知の種類であり得る。

この例では、ブランクのスタック４は、ブランクの１つのスタックであり得るが、別のオプションも可能であろう。例えば、ブランクのスタックは、ブランクの複数のスタックで形成されてもよい。このようにして、ブランクの複数のスタックは、スタッキング支持体上に位置し得る。ブランクの複数のスタックは、打抜きプレスラインの流れ方向に互いに平行に位置し得るが、幾つかの幾何学形状的分布も可能であろう。ブランクの２つのスタックの特定の場合、システムの動作は、以下のように説明され得る：積載ロボット６は、ブランクの第１のスタックの最上部に位置する第１のブランクと、ブランクの第２のスタックの最上部に位置する第２のブランクとを同時に選出し得る。打抜きプレスラインには、第１及び第２のブランクが同時に供給され、よってラインの供給速度は増加し得る。

スタッキング支持体７は、トラック（図示されず）に沿って変位可能なキャリッジ８を備え得る。キャリッジ８は、リニアモーター（図示されず）によって駆動され得るが、他のオプションも可能であろう。スタッキング支持体７には、ブランクのスタック４が消耗していること、又は所定数のブランクだけが残っていることを検出するための荷重検出手段（図示されず）が提供され得る。

積載ロボット６には、４つの軸又は６つの軸が提供され得る。積載ロボットは、その遠位端に位置するリストマウント３０を備え得る。例えば、ブランク３の取り扱いに適した磁石又は吸盤を含む、ツーリング９は、リストマウント３０に取り付けられ得る。積載ロボット６は、床に装着され得るが、例えば、ルーフ装着型など、別の構成も可能であろう。

積載ロボット６は、ブランクのスタック４からブランク３を選出して打抜きプレスライン２のヘッドにそのブランク３を積載するための制御手段（図示されず）によって制御され得る。

図１、図２、図３及び図４の積載ステーションで用いられ得る積載ロボットの例は、数ある中で、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能なロボットＩＲＢ６６６０又はＩＲＢ７６０である。

ブランク３が選出され得る選出位置５は、図示されるように、打抜きプレスライン２のヘッドと位置合わせして配置され得るが、他の選出位置も可能であろう。

以下でより詳しく説明されるだろうが、スタック４から打抜きプレスライン２のヘッドへのブランクの積載中に、及びブランクのスタック４が消耗する前に、取扱システムは、所定数のブランクを残りのスタック４の上又はスタッキング支持体７の上の位置まで持ち上げることによって、ブランクのスタック４からブランクのバッファを形成するために動作し得る。次に、バッファが、ロボット６によって打抜きプレスライン２のヘッドを供給するために用いられ、その一方で、ブランクの新しいスタックが、バッファの下の選出位置に提供される。これは、積載動作が通常速度で続く一方で、ブランクの消耗したスタックが交換され、したがって中断時間が回避されることを意味している。

バッファは、ブランクのスタックがほとんど消耗すると、スタックの底に残るブランクで形成され得る。ブランクの新しいスタックを提供するために必要な時間及び打抜きプレスライン２のヘッドの速度次第で、バッファは、例えば、２から１０の間の所望数のブランクで、形成され得る。

バッファを形成するための取扱システムは、一又は複数の適した産業ロボットを備え得、その産業ロボットは、それらの機能を示すために、本明細書では「バッファロボット」と称されることになる。

図１に示される実施形態では、取扱システムは、４つのバッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄを備える。そのような取扱システムにおいてバッファロボットとして用いるのに適した産業ロボットの例は、数ある中で、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能なＩＲＢ２６０又はＩＲＢ４６０である。

各バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄには、その遠位端に位置するリストマウント４０が提供され得る。支持ツール１１は、各バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのリストマウント４０に取り付けられ得る。支持ツール１１は、支持ツール１１上のブランクが残り、その上で支持され得るように、ブランクのスタック４を干渉しない後退位置と、スタック４のブランクのうちの１つの下に挿入される延長位置との間で移動可能であることが意図される。

典型的には、支持ツール１１は、スタック４の底に残るブランクでバッファを形成するために、スタック４の最下ブランクの下に挿入され得る。これにより、スタック４ですべてのブランクを使い切ることが可能になり、ツールの挿入が促進される：例えば、スタッキング支持体７には、スタック４の最低ブランクの下にツール１１を挿入するための適した凹部又は溝（図示されず）が提供され得る。

図１（特に拡大された細部を参照）に示される例では、支持ツール１１は、ハウジング１２と、２つの平行なアーム又はロッド１２ａ、１２ｂとを備えることができ、２つの平行なアーム又はロッド１２ａ、１２ｂは、それらがブランクのスタック４を干渉しない後退位置と、それらがスタック４のブランクのうちの１つの下に挿入される延長位置との間で、ハウジング１２に対してスライド可能に装着され、アーム１２ａ、１２ｂの上のブランクは、静止し、その上で支持され得る。図１において、支持ツール１１のアーム１２ａ、１２ｂは、後退位置に示されている。

支持ツールの他の実施形態が可能である。例えば、支持ツールは、ロボットから分離され得、バッファが形成されなければならないときに、ロボットによって選出され得、バッファが消耗し、ブランクの新しいスタックから通常の積載動作が再開されるときに、再びはずされ得る。他の実施形態では、例えば、スタックの側面から突出する水平なバーなどの適した支持体が、ブランクのスタック下に提供され得、バッファロボットは、グリッパーとして構成された又はブランクを持ち上げるために支持体の側面に係合するように適合された支持ツールを備え得る。

例えば、磁気装置などの、分離ツール１３がまた、各バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの上に提供され得る。磁気装置は磁場を形成し、よって、スタックの最上部に位置するブランクは、ブランクのスタック４の下にあるブランクからわずかに分離され得る。

例えば、ロボット６が選出するために用意されるスタック４の最上部にあるブランクは、通常、そのエッジに沿って、第２のブランクからわずかに分離され得る：したがって、積載ロボット６により持ち上げられているときに、最上ブランクが引きずられ下にあるブランクを変位さるリスクがほとんどないので、積載ロボット６によるブランク３の選出が改善され得る。

分離ツールは、先述のように磁気でありうるが、他の実施形態も可能である。例えば、アルミニウムなどの非磁気材料におけるブランクの場合、ツールは、ブランクを分離するためにブランクの間に空気を注入してもよく、又は磁気効果と空力効果の両方を組み合わせてもよい。別のオプションは、ブランクをわずかに持ち上げるために、スタックの最上部にあるブランクの上端で上昇方向に機械摩擦力を印加することであり、その場合、機械摩擦力が、磁気ブランクと非磁気ブランクの両方に印加され得る。

図１の実施形態では、分離ツール１３（拡大された細部を参照）が、支持ツールの同一のハウジング１２に取り付けられて示されている。

例えば、分離ツールがスタックの正確な位置に適用されるように、センサシステム（図示されず）がまた、高さ及び／又は水平位置において、スタックの位置を決定するために提供されてもよい。

複数のバッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄは、一緒に制御され得、バッファロボットは、ブランクをブランクのスタック４から分離するために、ブランク１４に同時に作用し得る。

ロボットを一緒に操作し得る制御ユニットは、例えば、機能ＭｕｌｔｉＭｏｖｅを含む、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能なユニットであり、ＭｕｌｔｉＭｏｖｅは、幾つかのマニピュレータが単一ロボットのように動作するように、それらの軸を制御可能にする、例えば、ＡＢＢのＩＲＣ５制御モジュールに埋設された機能である。

取扱システムを用いる打抜きプレスライン２のヘッドにブランクを積載するための方法の実施形態が、図１から図４を参照して、ここから説明されることになる。

図１では、積載ロボット６は、スタック４からブランク３を選出し、支持ツール１１は、後退位置にあり、要するに、ブランクと相互作用していない。複数のバッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄは、起動した分離ツール１３を有し得、したがって、ブランクのスタック４の最上部に位置するブランクが、わずかに維持され得る。積載ロボット６は、スタック４の最上部からブランクを選出し、打抜きプレスライン２のヘッドが供給され得る。

ブランクがスタック４から除去されると、スタッキング支持体７にリフトが設けられない限り、スタック４の高さが低減することになり；バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄは、次いで、スタックの高さに対して分離ツール１３の位置を漸進的に調節し得る。

スタック４に残るブランクの数は、例えば、荷重検出器（図示されず）によって制御され得；代替的には、バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄが、スタックの最上部にあるブランクに隣接して分離ツールを載置し、それらの高さはいつでも残っているブランクの数によって決まるので、残っているブランクの数は、バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの高さ次第で決定され得る。

所定数のブランクだけがスタック４に残っているとき、取扱システムは、これらのブランクでバッファを形成するために操作され得る。このため、バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄは、残っているスタックの底に支持ツール１１を載置し、ツール１１は、延長位置に移動し得る。この結果、アーム１２ａ、１２ｂは、スタック４の最下ブランクの下に変位し得る。

バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄは、次いで、支持ツール１１に残っているブランクを、スタック支持体の上の位置及びブランクの全ての又は十分なスタックの高さの上の位置に持ち上げるために動作し得る。

図２は、この位置を示す。支持ツール１１によって保持されるブランクは、ブランクのバッファ１６を形成し、ここから積載ロボット６がブランクを選出して打抜きプレスライン２のヘッドを供給する一方で、ブランクが残っていないスタッキング支持体７は、図２の矢印によって示されるように、選出位置５から変位する。

ブランクの空のスタックが、ブランクの新しいスタック１７と交換され得るが、これは、図２において、選出位置５の一方に準備された状態で示されているのであるが、また新しいスタッキング支持体１８及びキャリッジ１９の上にも配置され得る。

ブランクの新しいスタック１７を含むスタッキング支持体１８は、空のスタッキング支持体７が選出位置５から除去されるのと同時に、当該選出位置５４に向かって変位し得る。積載ロボット６が動作中にブランクを選出するバッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄにより保持されるバッファ１６は、スタッキング支持体１８が新しいスタック１７のレベルより上に維持されるため、新しいスタック１７でスタッキング支持体１８の移動を妨害しない。

図３は、選出位置５からほとんど除去されたスタッキング支持体７と、ブランクの新しいスタック１７が選出位置に向かって移動しているスタッキング支持体１８とを含む積載ステーションを示す。バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄは、延長位置にある支持ツール１１によってブランクのバッファ１６を保持している。図は、ツーリング９がバッファ１６からブランクを選出している状態の積載ロボット６を示す。分離ツール１３は、スタッキング支持体の上にあるときにブランクに影響を及ぼすのと同一の方法で、積載ロボットによる選出を促進するために、バッファ１６のブランクに影響を及ぼし得る。

図４は、新しいスタック１７が選出位置５にあり、積載ロボット６がバッファ１６の最後のブランクを選出し、バッファロボット１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄが再び下げられ、支持ツール１１が後退位置に引き出され、よって取扱システムが図１の位置に戻り、積載ロボット６がブランクの新しいスタック１７からブランクの選出を開始し、積載動作が全く中断せずに続く様子を示している。

方法の代替的実施形態では、ブランクのバッファは、ツールを分離するブランクと同一のロボットに取り付けられているのではなく独立したツールを支持することによって形成され得る。ツールは、専用のバッファロボットに取り付けられてもよく、別の方法で操作されてもよい。所定数のブランクだけがスタックに残っているとき、これらの独立した支持ツールは、バッファを形成するために操作され、バッファが消耗した後に、支持ツールは、次のバッファが形成されなければならなくなるまで引き出されてもよい。

図１から図４において、バッファロボット及び積載ロボットが非常に概略的に示されているに過ぎないことに留意されたい。バッファロボット及び積載ロボットの構造、詳細並びに動作パラメータが当業者には知られており、当業者は、特定の用途に最も適した特徴を有する両タイプのロボットを用いることができるだろう。例えば、ロボットは、４軸又は６軸であり、バッファロボットのレイアウトは、適合し得るリストの位置及び／又は特定の用途毎に利用可能な空間に基づき決定され得る。

図５は、打抜きプレスラインのヘッドの積載ステーションにおける、本発明の実施形態による取扱システムの透視図である。

より具体的には、図５は、選出位置５４に位置するブランクのスタック５３からブランク５０を受容し得る、プレスラインなどの打抜きプレスライン５２のヘッドを非常に概略的に示す。

例えば、適した産業ロボットなどの、積載ロボット５５は、スタックの最上部にブランクを選出し、打抜きプレスライン５２のヘッドにそのブランクを供給し得る。

この例では、ブランクのスタック５３は、ブランクの１つのスタックであり得るが、別のオプションも可能であろう。例えば、ブランクのスタックは、ブランクの複数のスタックで形成されてもよい。このようにして、ブランクの複数のスタックは、スタッキング支持体上に位置し得る。ブランクの複数のスタックは、打抜きプレスラインの流れ方向に互いに平行に位置し得るが、幾つかの幾何学形状的分布も可能であろう。ブランクの２つのスタックの特定の場合、システムの動作は、以下のように説明され得る：積載ロボット５５は、ブランクの第１のスタックの最上部に位置する第１のブランクと、ブランクの第２のスタックの最上部に位置する第２のブランクとを同時に選出し得る。打抜きプレスラインには、第１及び第２のブランクが同時に供給され、よってラインの供給速度は増加し得る。

ブランクのスタック５３は、ブランクのスタックを保持するように構成されたスタッキング支持体５６の上に位置し得る。スタッキング支持体５６は、図に概略的に示されているだけであり、任意の既知の種類であり得る。

スタッキング支持体５６は、トラック（図示されず）に沿って変位可能なキャリッジ５７を備え得る。キャリッジ８は、リニアモーター（図示されず）によって駆動され得るが、他のオプションも可能であろう。スタッキング支持体５６には、ブランクのスタック５３が消耗していること、又は所定数のブランクだけが残っていることを検出するための荷重検出手段（図示されず）が提供され得る。

積載ロボット５５には、４つの軸又は６つの軸が提供され得る。積載ロボットは、その遠位端に位置するリストマウント５８を備え得る。例えば、ブランクの取り扱いに適した磁石又は吸盤を含む、ツーリング５９は、リストマウント５８に取り付けられ得る。積載ロボット５５は、床に装着され得るが、例えば、ルーフ装着型など、別の構成も可能であろう。

積載ロボット５５は、ブランクのスタック５３からブランク５０を選出して打抜きプレスライン５２のヘッドにそのブランク３を積載するための制御手段（図示されず）によって制御され得る。

図５及び図６の積載ステーションで用いられ得る積載ロボットの例は、数ある中で、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能なロボットＩＲＢ６６６０又はＩＲＢ７６０である。

ブランク５０が選出され得る選出位置５４は、図示されるように、打抜きプレスライン５２のヘッドと位置合わせして配置され得るが、他の選出位置も可能であろう。

複数の分離ロボット７１、７２、７３、７４が提供され得る。複数の分離ロボットには、一又は複数の分離機構７５が提供され得る。

バッファホルダ６０が提供され得る。バッファホルダ６０は、一又は複数のブランクを保持するように構成され得る。幾つかの例では、バッファホルダは、ブランクの一又は複数のスタックを保持するように構成され得る。バッファホルダには、例えば、磁気装置などの、一又は複数の分離ツール７８が提供され得る。磁気装置は磁場を形成し、よって、スタックの最上部に位置するブランクは、バッファを形成するブランクのスタックの下にあるブランクからわずかに分離され得る。磁気装置に適したブランクは、例えば、鋼などの、磁気材料から作られ得る。バッファホルダの上に位置するブランクの複数のスタックの特定の場合、追加の分離ツールが必要とされ得る。

バッファホルダは、打抜きプレスラインのヘッドに隣接して配置され得るが、バッファホルダの別の場所、例えば、ブランクを降ろす積載ロボットを干渉しない打抜きプレスラインのヘッドの上などが可能であろう。

分離ツールは、先述のように磁気装置であり得るが、別のオプション、例えば、図６に図示された支持面又は真空カップを含む構造などが可能であろう。

システムの動作は、以下のように説明され得る。積載ロボット５５は、選出位置５４に位置するブランクのスタック５３からブランクを選出し得る。分離ロボット７１、７２、７３、７４は、起動した分離機構を有し得、したがって、ブランクのスタック５３の最上部に位置するブランクが、わずかに維持され得る。積載ロボット５５は、スタック５３の最上部からブランクを選出し、打抜きプレスライン５２のヘッドが供給され得る。

ブランクがスタック５３から除去されると、スタッキング支持体５６にリフトが設けられない限り、スタック５３の高さが低減することになり；バッファロボット７１、７２、７３、７４は、次いで、スタックの高さに対して分離機構７５の位置を漸進的に調節し得る。

スタック５３に残るブランクの数は、例えば、荷重検出器（図示されず）によって制御され得；代替的には、バッファロボット７１、７２、７３、７４が、スタックの最上部にあるブランクに隣接して分離機構を載置し、それらの高さはいつでも残っているブランクの数によって決まるので、残っているブランクの数は、バッファロボット７１、７２、７３、７４の高さ次第で決定され得る。

システムの動作中に、積載ロボット５５は、タイムアウトを有し得る。タイムアウトは、（打抜きプレスラインのヘッドが正しく機能するために十分なブランクを有しているという事実に起因し）積載ロボットが打抜きプレスラインのヘッド供給を停止し得る期間として定義され得る。結果として、積載ロボット５５は、ブランクのスタック５３からブランクを選出してバッファホルダ６０上に配置することによって、一又は複数のタイムアウト中にバッファホルダ６０を供給するように操作され得、したがって、バッファホルダ６０上でのブランクのバッファ６２の形成が実現され得る。

こうして、積載ロボット５５は、打抜きプレスライン５２のヘッドを供給するためにブランクを選出し得るブランクのバッファ６２を形成し得る一方で、ブランクが残っていないスタッキング支持体５６は、選出位置５４から変位する。

ブランクの空のスタックがブランクの新しいスタック６４と交換され得るが、これは、図面の中で、選出位置５４の一方に準備された状態で示されている。ブランクの新しいスタック６４はまた、新しいスタッキング支持体６５又はキャリッジ６６の上に配置され得る。

ブランクの新しいスタック６４を含むスタッキング支持体６５は、空のスタッキング支持体５６が選出位置５４から除去されるのと同時に、当該選出位置５４に向かって変位し得る。この動作中に、積載ロボット５５は、ブランクのバッファ６２から打抜きプレスラインのヘッドを供給するためにブランクを選出している。ブランクのバッファ６２は、先述のように形成され得る。

図６は、ブランクのスタックからバッファを形成するための取扱システムの実施形態を含む、打抜きプレスラインのヘッドの積載ステーションの透視図である。この図では、図５と同一の参照番号は、同一の要素を指す。システムの構造及び動作は、図５で説明されたものと同一であり得る。

この特定の実施形態では、バッファホルダ６０が提供され得る。バッファホルダ６０は、一又は複数のブランクを保持するように構成され得る。幾つかの例では、バッファホルダは、ブランクの一又は複数のスタックを保持するように構成され得る。バッファホルダには、例えば、真空カップ７６などの、一又は複数の分離ツール７８が提供され得る。真空カップ７６は、例えば、金属構造などの、構造８０の上に配置され得る。構造８０は、一又は複数の支持面を含み得る。真空カップ７６は、例えば、真空カップの４つのラインなど、構造８０の上に一又は複数のラインを形成するように位置し得る。バッファホルダの上に位置するブランクの複数のスタックの特定の場合、追加の分離ツールが必要とされ得る。

真空の各ラインは、その次のラインに対して実質的に平行にかつ異なる高さで位置し得る。更に、各ラインは、水平位置でその次のラインと分離し得る。このように、それらラインの位置合わせ中のブランク同士の間の高さ及び水平位置のずれが実現され得る。

したがって、上述のようなタイムアウト中のバッファホルダ６０に載置されたブランクは、互いに対してずれた状態で位置し得る。１つのブランクがバッファから選出されるとき、対応する真空のライン（通常ブランクを保持している）の真空カップは解放され得るが、残りの真空のラインは、ブランクの残りを保持するために起動状態が維持されるべきである。このように、ブランクが選出されるときに下にあるブランクが変位するリスクが回避され得る。加えて、吹き込み空気も分離を促進するために使用できるだろう。

別の例では、真空カップ７６及び真空カップを保持するための構造８０の別の幾何学形状構成が可能であろう。

真空カップに適したブランクは、例えば鋼などの金属材料から作られ得るが、例えばアルミニウムなどの別の非磁性オプションもまた可能である。

図示されない別の実施形態では、バッファファホルダが提供され得る。バッファホルダは、一又は複数のブランクを保持するように構成され得る。バッファホルダには、例えば、金属構造などの分離ツールが提供され得る。金属構造には、例えばライン又はステップなどの一又は複数の支持面が提供され得る。支持面は、一又は複数のブランクを支持するように構成され得る。支持面は、その次のラインに対して実質的に平行にかつ異なる高さで位置し得る。更に、各支持面は、水平位置でその次の支持面と分離され得る。

したがって、前述のようなタイムアウト中にバッファホルダに載置されたブランクは、互いに対してずれて位置し得るため、ブランクが選出されるときに下にあるブランクが変位するリスクが回避され得る。別の例では、構造及び支持面の別の幾何学形状構成が可能であろう。

図５及び図６において、分離ロボット及び積載ロボットが非常に概略的に示されているに過ぎないことに留意されたい。バッファロボット及び積載ロボットの構造、詳細並びに動作パラメータが当業者には知られており、当業者は、特定の用途に最も適した特徴を有する両タイプのロボットを用いることができるだろう。例えば、ロボットは、４軸又は６軸であり、ロボットのレイアウトは、適合し得るリストの位置及び／又は特定の用途毎に利用可能な空間に基づき決定され得る。

幾つかの例が本明細書で開示されたに過ぎず、他の代替例、修正例、それらの例の利用法及び／又は同等物が考えられる。更に、記載された実施例の全ての可能な組み合わせにも範囲が及ぶ。したがって、本開示の範囲は、特定の例によって限定されるべきではなく、以下の特許請求の範囲を偏見なく読むことによってのみ決定されるべきである。

Claims (15)

1. 打抜きプレスラインのヘッドにブランクを積載するための方法であって、
   選出位置にブランクのスタックを提供するステップと、
   前記ブランクのスタックから前記打抜きプレスラインの前記ヘッドにブランクを積載するステップと、
   前記ブランクのスタックが消耗する前に、残ったブランクのスタックから当該ブランクよりも上の位置に所定数のブランクを持ち上げることにより、バッファを形成するステップと、
   前記バッファから前記打抜きプレスラインの前記ヘッドにブランクを積載する一方で、ブランクの新しいスタックを前記選出位置に提供するステップと
   を含み、
   前記所定数のブランクを持ち上げることが、一又は複数のバッファロボットによって実行され、各バッファロボットが、前記ブランクを保持することができる一又は複数の支持ツールを備え、前記バッファロボットが産業ロボットである、方法。
2. 前記支持ツールが、前記ブランクのスタックを干渉しない後退位置から前記ブランクのスタックの前記ブランクのうちの１つの下に挿入される延長位置まで移動し、前記支持ツールの上の前記ブランクがその上で静止する、請求項１に記載の方法。
3. 前記支持ツールを前記ブランクの形状に適合することを更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記ブランクのスタックの最上部の一又は複数のブランクが、前記ブランクのスタックの下にあるブランクから分離した状態を維持することを更に含む、請求項１から３の何れか一項に記載の方法。
5. 前記ブランクのスタックの前記最上部の一又は複数のブランクが前記下にあるブランクから分離した状態を維持することが、分離ツールによって実行される、請求項４に記載の方法。
6. 前記分離ツールが、一又は複数のバッファロボットの上に配置された磁気装置である、請求項５に記載の方法。
7. 前記分離ツールが、ブランクの上端で上昇方向に機械摩擦力を印加するように構成された装置である、請求項５に記載の方法。
8. ブランクのスタックからバッファを形成するための請求項１から７の何れか一項に記載の方法を実行するように構成された取扱システムであって、産業ロボットである一又は複数のバッファロボットを備え、各バッファロボットが、
   前記ブランクを保持することができる一又は複数の支持ツールと、
   前記ブランクのスタックの最上部の一又は複数のブランクを前記ブランクのスタックの下にあるブランクから分離するように構成された一又は複数の分離ツールと
   を備える取扱システム。
9. 前記一又は複数の支持ツールが、前記ブランクのスタックを干渉しない後退位置から前記ブランクのスタックの前記ブランクのうちの１つの下に挿入される延長位置まで移動可能であり、前記支持ツールの上の前記ブランクがその上で静止する、請求項８に記載の取扱システム。
10. 前記支持ツールの一又は複数が、前記ブランクの形状に適合されるように構成される、請求項９に記載の取扱システム。
11. 各支持ツールが、前記バッファロボットに装着されたハウジングと、前記後退位置と前記延長位置との間で前記ハウジングに対してスライド可能に装着されている少なくとも１つのアーム又はロッドと、前記後退位置と前記延長位置の２つの位置の間で前記アーム又はロッドを変位させるための駆動システムとを備える、請求項９又は１０に記載の取扱システム。
12. 各支持ツールには、２つの実質的に平行なアーム又はロッドが提供される、請求項１１に記載の取扱システム。
13. ２以上のバッファロボットを備える、請求項８から１２の何れか一項に記載の取扱システム。
14. ４つのバッファロボットを備える、請求項８から１３の何れか一項に記載の取扱システム。
15. 前記分離ツールが磁気装置を備える、請求項８から１４の何れか一項に記載の取扱システム。
    
    
    

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