JP2016023045A - ワーク搬送方法及びワーク搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】積層した最上部のワークから１枚毎取り出して次工程へ搬送供給を行うワーク搬送方法及び装置を提供する。【解決手段】積層された板状のワークをワーク搬送装置によって１枚毎持上げて次工程へ搬送するワーク搬送方法であって、（ａ）積層されている最上部のワークＷをワーク搬送装置９におけるワーク保持手段１５Ｃによって持上げる工程、（ｂ）持上げられたワークと積層されているワークとの間へワーク受け部材１７を移動する工程、（ｃ）持上げられたワークが１枚であるか否かを検出する工程、（ｄ）持上げられたワークが２枚以上である場合、最上部のワークと下側のワークとを分離する工程、（ｅ）上記（ｃ）工程と前記（ｄ）工程を予め設定された回数繰り返す工程、（ｆ）前記（ｃ）工程でワークが１枚であることを検出したとき、持上げたワークを次工程へ搬送する工程、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えばパレット上に積載（積層）されている最上部の板状のワークを、例えば搬送ロボット等のごときワーク搬送装置によって１枚毎持上げて次工程へ搬送する搬送方法及び搬送システムに係り、さらに詳細には、最上部のワークを持上げたとき、最上部のワークの下面に他のワークが密着しているような場合であっても、最上部のワークとその下側のワークとを分離してワークの搬送を行うことのできるワーク搬送方法及びワーク搬送システムに関する。

従来、予め所定形状に切断加工された板状のワーク（素材）や、予めパンチング加工やタッピング加工などの一次加工を行った板状のワークを、例えばパレット上に積載（積層）することが行われている。そして、上記ワークを、例えばプレスブレーキ等の次工程の板材加工機へ１枚毎供給して二次加工を行うことがある。上述のように、積層されている最上部のワークを、例えば搬送ロボット等のワーク搬送装置におけるワーク保持手段によって持上げて、プレスブレーキ等の二次加工機へ搬送供給することが行われている。

上述のように、ワーク搬送装置によって最上部のワークを持上げて搬送するとき、持上げたワークの下面に別個のワークが密着して一緒に持上げられることがある。このように、持上げたワークの下面に別個のワークが密着した状態でワークの搬送を行うと、搬送途中において下側のワークが落下することがある。そこで、ワーク搬送装置によって最上部のワークを搬送するとき、最上部のワークを下側のワークと分離した後に搬送することが提案されている（例えば特許文献１、２参照）。

特開２００１−７２２７０号公報 特開平７−２３７７５１号公報

前記特許文献１、２に記載の構成は、積層された最上部のワークを、ワーク搬送装置におけるバキュームパッドによって吸着し、次工程へ搬送する際、下側のワークに対して最上部のワークを滑るように水平方向へ移動する。上述のごとく、最上部のワークを移動するとき、最上部のワークをプッシャ体によって押す構成や、最上部の下側のワークの移動を阻止する仕切板が備えられている。また、最上部のワークを一定高さ位置に押上げる押上げ機構を備えた構成である。そして、最上部のワークと、その下側のワークとの間へエアーを吹き付けてワークを分離する構成である。

上記構成によれば、最上部のワークの下面に、別個のワークが密着して同時に搬送されることが少なくなる。しかし、最上部のワークの下面に別個のワークが密着して同時に搬送されることが皆無になるとは限らず、ときとして複数枚のワークが密着した状態で搬送されることがある。この場合、ワークの搬送途中に下側のワークが落下すると、ワークが損傷するのみならず、周囲の機器等に損傷を付与することがある。また、前記構成においては、積層された最上部のワークを持上げるときに、１枚毎分離する構成であるので、ワーク積層部の構成が複雑になる。

本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、積層された板状のワークをワーク搬送装置によって１枚毎持上げて次工程へ搬送するワーク搬送方法であって、
（ａ）積層されている最上部のワークを搬送装置におけるワーク保持手段によって持上げる工程、
（ｂ）持上げられたワークと積層されているワークとの間へワーク受け部材を移動する工程、
（ｃ）持上げられたワークが１枚であるか否かを検出する工程、
（ｄ）持上げられたワークが２枚以上である場合、最上部のワークと下側のワークとを分離する工程、
（ｅ）上記（ｃ）工程と前記（ｄ）工程を予め設定された回数繰り返す工程、
（ｆ）前記（ｃ）工程でワークが１枚であることを検出したとき、持上げたワークを次工程へ搬送する工程、
を備えていることを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送方法において、最上部のワークと下側のワークとを分離するとき、前記ワーク受け部材に備えたワーク吸着手段によって下側のワークを吸着する工程、を備えていることを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送方法において、最上部のワークと下側のワークとを分離するとき、持上げられたワークにマグネットフローターを相対的に近接して最上部のワークと下側のワークとを分離する工程、を備えられていることを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送方法において、前記マグネットフローターによって分離された最上部のワークと下側のワークとの間へエアーを吹き込む工程、を備えていることを特徴とするものである。

また、積層された板状のワークを１枚毎持上げて次工程へ搬送するワーク搬送システムであって、積層された最上部のワークを持上げ自在なワーク保持手段をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動自在に備えたワーク搬送装置と、前記ワーク保持手段によって持上げられたワークと積層されたワークとの間へ移動自在なワーク受け部材と、前記ワーク保持手段によって持上げられたワークが２枚以上であるか否かを検出するための２枚取り検出手段と、持上げられたワークが２枚以上である場合に、最上部のワークと下側のワークとを分離するワーク分離手段と、を備えていることを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送システムにおいて、前記ワーク受け部材は、最上部のワークと下側のワークとを分離するときに、下側のワークを吸着するワーク吸着手段を備えていることを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送システムにおいて、最上部のワークと下側のワークとを分離するためのマグネットフローターを前記ワーク受け部材に備えていることを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送システムにおいて、前記マグネットフローターによって上下に分離した最上部のワークと下側のワークとの間へエアーを吹き込むためのエアー吹き込み手段を前記ワーク受け部材に備えていることを特徴とするものである。

また、前記ワーク搬送システムにおいて、前記マグネットフローター及びエアー吹き込み手段は、前記ワーク保持手段によって持上げられたワークに対して相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えられていることを特徴とするものである。

本発明によれば、積層されている最上部のワークを、ワーク搬送装置におけるワーク保持手段によって持上げると、この持上げたワークと積層されているワークとの間にワーク受け部材が移動する。そして、持上げられたワークが１枚であるか否かを検出し、２枚以上の場合には最上部のワークと、下側のワークとを分離するものである。したがって、最上部のワークに密着した下側のワークが落下した場合であっても、落下したワークは受け部材によって受けられることになる。そして、持上げたワークが１枚であるか否かを検出してワークの搬送を行うものであるから、最上部のワークに他のワークが密着した状態でもって搬送されるようなことはなく、前述したごとき問題を解消し得るものである。

本発明の実施形態に係るワーク搬送システムの全体的構成を概念的、概略的に示した斜視説明図である。 本発明の実施形態に係るワーク搬送システムの正面説明図である。 本発明の実施形態に係るワーク搬送システムの右側面説明図である。 ワーク搬送システムの動作説明図である。 ワーク搬送システムの動作説明図である。 ワーク搬送システムの動作説明図である。

図１を参照するに、本発明の実施形態に係るワーク搬送システム１は、例えばパレット等のごときワーク載置台３を配置自在な載置台配置領域５が備えられている。前記載置台配置領域５に配置した前記ワーク載置台３上には、切断加工等の一次加工が行われた板状のワークＷが積層（集積）されている。そして、前記載置台配置領域５であって、前記ワーク載置台３にＹ軸方向（左右方向）に隣接した位置には素材台７が配置してある。この素材台７は、ワークＷが複数枚密着した状態にあるときに、この密着した状態のワークＷを載置支持するものである。

前記載置台配置領域５にＸ軸方向（前後方向）に近接した位置には、産業用ロボット等からなる搬送ロボットなどのごときワーク搬送装置９が配置してある。このワーク搬送装置９は、前記ワーク載置台３上に積層されている最上部のワークＷを１枚毎持上げて、次の工程へ供給する作用をなすものである。このワーク搬送装置９は、例えばプレスブレーキの前側に配置されるワーク供給用のロボットとして既によく知られた構成であるが、概略的に説明すると、次のごとき構成である。

すなわち、前記ワーク搬送装置９は、Ｙ軸方向に長いガイドベース１１上にＹ軸方向へ移動位置決め自在かつ垂直な軸心回りに旋回自在な旋回台１３を備えている。この旋回台１３には、第１アーム１５Ａが水平な軸心回りに上下に回動可能に備えられており、この第１アーム１５Ａの先端部には第２アーム１５Ｂが水平な軸心回りに揺動可能に備えられている。そして、上記第２アーム１５Ｂの先端部には、前記ワーク載置台３上のワークＷを保持自在なワーク保持手段１５Ｃが備えられている。このワーク保持手段１５Ｃは、例えばバキュームパッド等から構成してあって、前後方向であるＸ軸方向、左右方向であるＹ軸方向及び上下方向であるＺ軸方向へ移動自在に備えられている。なお、前記ワーク搬送装置９の全体的構成は、産業用ロボットとして既によく知られた構成であるから、ワーク搬送装置９についてのより詳細な説明は省略する。

前記ワーク載置台３上に積層された最上部のワークＷを、前記ワーク搬送装置９におけるワーク保持手段１５Ｃによって保持し持上げたとき、最上部のワークＷの下側に密着して持上げられたワークＷが落下するときに受けるためのワーク受け部材１７が備えられている。より詳細には、前記載置台配置領域５と前記ガイドベース１１との間には、Ｙ軸方向に長いガイドレール１９が備えられている。そして、このガイドレール１９には、前記ワーク受け部材１７が移動自在に案内支持されている。このワーク受け部材１７のＹ軸方向への移動は、当該ワーク受け部材１７をＹ軸方向へ移動するためのサーボモータ（図示省略）を制御手段（図示省略）により制御することによって行われるものである。

前記ワーク受け部材１７は、前記ガイドレール１９に案内されて、前記ワーク載置台３の上方位置と前記素材台７の上方位置との間を往復動自在である。すなわち、前記ワーク保持手段１５Ｃによってワーク載置台３上の最上部のワークＷを保持するときには、素材台７の上方位置に退避して、ワーク載置台３の上方を開放した状態にある。そして、ワーク保持手段１５Ｃが最上部のワークＷを保持して持上げると、この持上げたワークＷとワーク載置台３との間へ移動し、持上げたワークＷの下面に密着して持上げられたワークＷが落下する場合に、この落下するワークＷを受ける作用をなすものである。

したがって、ワーク保持手段１５Ｃによって持上げたワークＷの下面に別個のワークＷが密着しているような場合であっても、この下側のワークＷが落下して当該ワークＷが損傷することや、ワーク載置台３上に積層してあるワークＷ等を損傷することを防止できるものである。

前記ワーク受け部材１７において、Ｘ軸方向の後側、すなわち前記ガイドレール１９側には垂直な立壁部２１が備えられており、この立壁部２１のＸ軸方向の前側、すなわち前記ワーク搬送装置９の反対側には、ワークＷを支持する水平なワーク受けプレート２３が前方向へ突出して片持式に備えられている。このワーク受けプレート２３は、前記立壁部２１と一体的な固定プレート２３Ａと、この固定プレート２３Ａに対してＹ軸方向の先端部（図２において左端部）が下降するように傾斜可能な可動プレート２３Ｂを備えている。

より詳細には、前記可動プレート２３ＢのＹ軸方向の基端部は、枢軸２５（図２参照）を介して前記固定プレート２３Ａに上下動可能に枢支されている。そして、前記固定プレート２３Ａに対して可動プレート２３Ｂを上下に回動（揺動）するために、前記固定プレート２３Ａの下面に備えたブラケット２７と前記可動プレート２３Ｂとの間には、例えば流体圧シリンダなどのごとき揺動用アクチュエータ２９備えられている。したがって、前記揺動用アクチュエータ２９を作動することにより、前記可動プレート２３Ｂは水平な状態とＹ軸方向の先端側が下降した傾斜状態（図１の想像線参照）とに切換え可能である。

前記ワーク受け部材１７には、前記ワーク搬送装置９におけるワーク保持手段１５Ｃによってワーク載置台３上に積層した最上部のワークＷを保持し持上げたときに、複数枚のワークＷを同時に持上げたか否かを検出するための２枚取り検出手段３１が備えられている。上記２枚取り検出手段３１は、前記ワーク受け部材１７における固定プレート２３Ａと前記立壁部２１との交差位置付近であってＹ軸方向の一端側に備えられている。

上記２枚取り検出手段３１は、前記ワーク保持手段１５Ｃに保持されているワークＷの端縁部を上下から挟むことにより板厚を検出し、ワークＷが１枚であるか否かを検出するものである。なお、積層してある板状のワークを、例えばロボット等のワーク搬送装置９によって１枚毎取り出して、適宜の板材加工機へ供給する技術分野においては、種々の構成の２枚取り検出手段が公知であるから、２枚取り検出手段３１の構成についてのより詳細な説明は省略する。

また、前記ワーク受け部材１７には、前記２枚取り検出手段３１によって２枚取りが検出された場合に、前記ワーク保持手段１５Ｃに保持されている最上部のワークＷと、その下側のワークＷとを分離するためのワーク分離手段３３が備えられている。より詳細には、前記ワーク分離手段３３は、前記可動プレート２３Ｂを回避した位置において、前記固定プレート２３Ａ上に備えられている。

前記ワーク分離手段３３には、Ｘ軸方向に長い剥離突起３５が備えられている。この剥離突起３５は、前記ワーク保持手段１５Ｃに複数枚のワークＷが保持されているときに、最上部のワークＷと、その下記のワークＷとを分離する機能を奏するものである。すなわち、前記ワーク保持手段１５Ｃに複数のワークＷが保持されているとき、当該ワーク保持手段１５Ｃに保持されている最上部のワークＷが前記剥離突起３５上を通過し、その下側のワークＷが前記剥離突起３５に当接する高さ位置に、前記ワーク保持手段１５Ｃの高さ位置を調節する。

そして、ワーク保持手段１５Ｃに対してワーク受け部材１７をＹ軸方向へ相対的に移動することにより、前記ワーク保持手段１５Ｃに保持されている最上部のワークＷと、その下のワークＷとをＹ軸方向にずらすことができるものである。したがって、最上部のワークＷとその下のワークＷとを分離することができるものである。上述のようにして分離された下側のワークＷは、ワーク受け部材１７における可動プレート２３Ｂによって受けられるものである。

また、前記ワーク分離手段３３には、Ｙ軸方向に長いマグネットフローター（鉄板分離器）３７が備えられている。このマグネットフローター３７は、前記ワーク保持手段１５Ｃに複数枚のワークＷが支持されている場合に、最上部のワークＷと、その下側のワークＷを分離する作用をなすものである。このマグネットフローター３７にＹ軸方向に適宜間隔に備えた複数の磁石３９の間には、上下に分離されたワークＷの間隙内へエアーを吹き込むためのエアー吹き込み手段としてのエアー噴出口４１が備えられている。

そして、前記マグネットフローター３７は、Ｘ軸方向へ移動自在、すなわち前記ワーク保持手段１５Ｃによって前記ワーク受け部材１７のワーク受けプレート２３上に載置されたワークＷに対して接近離反する方向へ移動可能に備えられている。前記マグネットフローター３７を前後動するために、前記ワーク受け部材１７における前記立壁部２１には、小型の流体圧シリンダなどのごとき往復作動装置４３（図３参照）が備えられており、この往復作動装置４３に往復動自在に備えたピストンロッドなどのごとき往復作動部材と前記マグネットフローター３７とが連結してある。

したがって、前記往復作動装置４３を作動することにより、前記マグネットフローター３７をＸ軸方向（前後方向）に往復動でき、ワーク受け部材１７のワーク受けプレート２３上に載置されたワークＷに対して接近離反することができるものである。

前記マグネットフローター３７によって重なったワークＷを分離するとき、また分離した後に、下側のワークＷを吸着するために、前記ワーク受け部材１７における可動プレート２３Ｂには、ワーク吸着手段の１例としての複数のバキュームパッド４５が備えられている。

以上のごとき構成において、図１に示すように、載置台配置領域５に配置したワーク載置台３上に積層（集積）してあるワークＷを、ワーク搬送装置９におけるワーク保持手段１５Ｃによって１枚毎取り出して、次工程の加工機（図示省略）へワークＷを供給する場合は、次のように行うものである。すなわち、図１に示すように、ワーク受け部材１７を、前記ワーク載置台３のＹ軸方向に隣接して配置された素材台７の上方向へ移動して、前記ワーク載置台３の上方空間を開放する。

上述のように、ワーク載置台３の上方空間が開放された状態にあるときに、前記ワーク搬送装置９におけるワーク保持手段１５Ｃによって最上部のワークＷを保持して（吸着して）持上げる（図４（Ａ）参照）。次に、持上げられたワークＷとワーク載置台３上に積層されているワークＷとの間にワーク受け部材１７を直ちに移動する（図２、図４（Ｂ）参照）。したがって、前記ワーク支持手段１５Ｃによって複数枚のワークＷが持上げられて、下側のワークＷが落下するような場合であっても、落下するワークＷをワーク受け部材１７でもって受けることができる。よって、落下するワークＷ及びワーク載置台３上のワークＷに損傷が生じることを防止できるものである。

前述のように、持上げられたワークＷとワーク載置台３上のワークＷとの間にワーク受け部材１７が移動されると、当該ワーク受け部材１７に備えた２枚取り検出手段３１によって、持上げられたワークＷが２枚取りされているか否かの検出が行われる（図５（Ａ）参照）。ここで、２枚取り検出手段３１によって２枚取りが検出されないときには、前記ワーク保持手段１５Ｃによって持上げられたワークＷは、ワーク搬送装置９によって次工程の板材加工機、例えばプレスブレーキに搬送供給されるものである。

前記２枚取り検出手段３１によって２枚取りが検出されると、前記ワーク支持手段１５Ｃによって保持されているワークＷは、ワーク受け部材１７における可動プレート２３Ｂ上に下降される。そして、当該可動プレート２３Ｂに備えた複数のバキュームパッド４５によって下側のワークＷが吸着保持されることになる（図５（Ｂ）参照）。上述のように、ワーク保持手段１５Ｃによって持上げられた複数枚のワークＷにおいて、下側のワークＷがバキュームパッド４５によって吸着保持されると、ワーク分離手段３３におけるマグネットフローター３７が、往復作動装置４３の作動によってワークＷに当接するように移動される（図６（Ａ）参照）。

上述のように、複数枚重なったワークＷの端部にマグネットフローター３７を当接すると、複数枚のワークＷの端部は上下に分離される。そして、ワークＷの分離された端部の間隙内へ、マグネットフローター３７に備えたエアー噴出口４１からエアーが噴出されて、最上部のワークＷとその下側のワークＷとの剥離（分離）が促進されることになる。

上述のように、最上部のワークＷとその下側のワークＷを分離した後、前記ワーク保持手段１５Ｃに保持されているワークＷが１枚であるか否かを、２枚取り検出手段３１によって再び検出する。ここでワークＷが１枚である場合には、前述したように、ワーク搬送装置９によって次工程へワークＷを搬送供給する。２枚取り検出を再度行ったときに、２枚取り検出手段３１によって２枚取りが検出された場合には、前記バキュームパッド４５に吸着保持されているワークＷに重ね合わせて、前記マグネットフローター３７による板材分離を再度行う。

前述のように、マグネットフローター３７による板材の分離と、２枚取り検出手段３１による２枚取り検出とを、交互に予め設定された回数（複数回）繰り返してもワーク保持手段１５Ｃに保持されているワークＷとその下側のワークＷとの分離が行われない場合には、前記ワーク保持手段１５ＣによるワークＷの保持を解放して、重なったワークＷをワーク受け部材１７におけるワーク受けプレート２３上に載置する。そして、前記ワーク受け部材１７を、素材台７の上方位置に移動する。ワーク受け部材１７が素材台７の上方位置に移動されて、ワーク載置台３の上方空間が開放された状態にあるとき、ワーク搬送装置９におけるワーク保持手段１５Ｃによって、積層してある最上部のワークＷを再び保持し持上げる。

前記素材台７の上方位置へ移動した前記ワーク受け部材１７においては、バキュームパッド４５によるワークＷの吸着を解除すると共に、可動プレート２３Ｂの先端側を下降するように傾斜して、ワーク受けプレート２３上のワークＷを素材台７上に載置する。そして、前記ワーク載置台３の上方位置へ戻り、ワーク保持手段１５Ｃによって持上げられたワークＷとワーク載置台３上に積層されているワークＷとの間に移動するものである。

ところで、前記ワーク受け部材１７から前記素材台７上にワークＷを載置する場合、ワーク受け部材１７がワーク載置台３の上方位置に戻るときに素材台７にワークＷを載置する構成とすることが望ましいものである。すなわち、この構成とすることにより、ガイドレール１９のＹ軸方向の長さを短くすることが可能であり、全体的構成のコンパクト化を図ることができるものである。

ところで、ワークＷが例えばＡｌ．Ｃｕ．ＳＵＳなどの非磁性体であって、重なった複数枚のワークＷをマグネットフローター３７によって分離不可能な場合や、ワークＷの密着性が強力である場合には、次のようにして、ワーク保持手段１５Ｃに保持された最上部のワークＷと、その下側のワークＷとを分離することができるものである。すなわち、ワーク保持手段１５Ｃに保持された最上部のワークＷのみが剥離突起３５の上を通過し、その下側のワークＷは剥離突起３５に当接する高さ位置にワーク保持手段１５Ｃを位置決めする。そして、ワーク保持手段１５Ｃに対してワーク受け部材１７をＹ軸方向へ相対的に移動することにより、最上部のワークＷとその下側のワークＷとをＹ軸方向にずらすこととなり、分離することができるものである。

以上のごとき説明から理解されるように、ワーク搬送装置９のワーク保持手段１５ＣによってワークＷを保持し持上げると、この持上げられたワークＷの下側にワーク受け部材１７が移動するので、持上げられたワークＷが複数枚であって、下側のワークＷが落下するような場合であっても、落下するワークＷはワーク受け部材１７によって受けられることになる。したがって、落下するワークＷ及び周囲の機器等を損傷するようなことがないものである。また、ワーク受け部材１７にバキュームパッド４５を備えて、最下部のワークＷを吸着保持した状態において、マグネットフローター３７によってワークＷの端部を上下に分離するものであるから、ワーク保持手段１５Ｃによって複数枚のワークＷが重なった状態で持上げられた場合であっても、ワークＷの重なりを容易に解除することができ、ワーク保持手段１５Ｃによって１枚のワークＷのみを搬送することを容易に行い得るものである。

１ ワーク搬送システム
３ ワーク載置台
７ 素材台
９ ワーク搬送装置
１７ ワーク受け部材
２１ 立壁部
２３ ワーク受けプレート
２３Ａ 固定プレート
２３Ｂ 可動プレート
３１ ２枚取り検出手段
３３ ワーク分離手段
３５ 剥離突起
３７ マグネットフローター
４１ エアー噴出口
４３ 往復作動装置
４５ バキュームパッド

Claims (9)

1. 積層された板状のワークをワーク搬送装置によって１枚毎持上げて次工程へ搬送するワーク搬送方法であって、
   （ａ）積層されている最上部のワークを搬送装置におけるワーク保持手段によって持上げる工程、
   （ｂ）持上げられたワークと積層されているワークとの間へワーク受け部材を移動する工程、
   （ｃ）持上げられたワークが１枚であるか否かを検出する工程、
   （ｄ）持上げられたワークが２枚以上である場合、最上部のワークと下側のワークとを分離する工程、
   （ｅ）上記（ｃ）工程と前記（ｄ）工程を予め設定された回数繰り返す工程、
   （ｆ）前記（ｃ）工程でワークが１枚であることを検出したとき、持上げたワークを次工程へ搬送する工程、
   を備えていることを特徴とするワーク搬送方法。
2. 請求項１に記載のワーク搬送方法において、最上部のワークと下側のワークとを分離するとき、前記ワーク受け部材に備えたワーク吸着手段によって下側のワークを吸着する工程、を備えていることを特徴とするワーク搬送方法。
3. 請求項１又は２に記載のワーク搬送方法において、最上部のワークと下側のワークとを分離するとき、持上げられたワークにマグネットフローターを相対的に近接して最上部のワークと下側のワークとを分離する工程、を備えられていることを特徴とするワーク搬送方法。
4. 請求項３に記載のワーク搬送方法において、前記マグネットフローターによって分離された最上部のワークと下側のワークとの間へエアーを吹き込む工程、を備えていることを特徴とするワーク搬送方法。
5. 積層された板状のワークを１枚毎持上げて次工程へ搬送するワーク搬送システムであって、積層された最上部のワークを持上げ自在なワーク保持手段をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ移動自在に備えたワーク搬送装置と、前記ワーク保持手段によって持上げられたワークと積層されたワークとの間へ移動自在なワーク受け部材と、前記ワーク保持手段によって持上げられたワークが２枚以上であるか否かを検出するための２枚取り検出手段と、持上げられたワークが２枚以上である場合に、最上部のワークと下側のワークとを分離するワーク分離手段と、を備えていることを特徴とするワーク搬送システム。
6. 請求項５に記載のワーク搬送システムにおいて、前記ワーク受け部材は、最上部のワークと下側のワークとを分離するときに、下側のワークを吸着するワーク吸着手段を備えていることを特徴とするワーク搬送システム。
7. 請求項５又は６に記載のワーク搬送システムにおいて、最上部のワークと下側のワークとを分離するためのマグネットフローターを前記ワーク受け部材に備えていることを特徴とするワーク搬送システム。
8. 請求項７に記載のワーク搬送システムにおいて、前記マグネットフローターによって上下に分離した最上部のワークと下側のワークとの間へエアーを吹き込むためのエアー吹き込み手段を前記ワーク受け部材に備えていることを特徴とするワーク搬送システム。
9. 請求項８に記載のワーク搬送システムにおいて、前記マグネットフローター及びエアー吹き込み手段は、前記ワーク保持手段によって持上げられたワークに対して相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えられていることを特徴とするワーク搬送システム。

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