JP6665056B2 - 作業支援装置、作業支援方法およびプログラム - Google Patents
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Description
第1の実施形態に記載の内容は、後述する実施形態のいずれにも適用可能である。
第2の実施形態は、決定部130が、干渉ステップ20および/または干渉エリア21が複数ある場合に、複数の干渉ステップ20および/または干渉エリア21を含む領域を、少なくとも1つ以上の分割エリア22に分けて、該分割エリア22において優先して作業させるロボットを決定させる実施形態である。
12 軌跡
14 干渉領域
20 干渉ステップ
21 干渉エリア
22 分割エリア
100 ティーチング装置
110 特定部
120 算出部
130 決定部
140 設定部
150 通知部
160 取得部
170 記憶部
200 ロボット
202 ワーク
204 駆動部
Claims (8)
- 所定の工程を協働して遂行する複数のロボットの各々の作業を、所定の単位ごとにステップとして特定する特定部と、
前記特定されたステップのうち、少なくとも2つのロボット同士の衝突または接触の可能性があるステップを、干渉ステップとして算出する算出部と、
前記干渉ステップが複数ある場合に、前記所定の工程の完了に必要な時間が短くなるように、複数の当該干渉ステップの各々において優先して作業させるロボットを決定する決定部と、
前記決定部の決定結果に基づいて、前記衝突または接触を防止するためのインターロックを設定する設定部と、
前記設定したインターロックに関する信号を通知する通知部を備え、
前記決定部は、
前記干渉ステップが複数ある場合に、前記複数の干渉ステップを少なくとも1つの干渉エリアとして設定し、前記所定の工程の完了に必要な時間が短くなるように、前記設定した干渉エリアにおいて優先して作業させるロボットを決定し、
前記干渉ステップおよび前記干渉エリアが複数ある場合に、前記複数の干渉ステップおよび干渉エリアを少なくとも1つの分割エリアとして設定し、前記設定した分割エリアにおいて優先して作業させるロボットを決定し、
複数の分割エリアを設定する場合であって、当該分割エリアの設定のパターンが複数存在する場合に、当該複数の分割エリア間における前記ロボットの移動時間が相対的に長い分割エリアを、実際に使用する分割エリアとして選択する
ことを特徴とする作業支援装置。 - 前記決定部は、前記干渉ステップ以外のステップを含む前記干渉エリアを設定可能であることを特徴とする請求項1に記載の作業支援装置。
- 前記決定部は、前記分割エリアの設定のパターンが複数存在する場合に、当該複数のパターンの分割エリアのうち、前記複数のロボットが衝突または接触せずに動作可能な時間が相対的に長い分割エリアを、実際に使用する分割エリアとして選択する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の作業支援装置。 - 前記決定部は、前記所定の工程の完了に必要な時間が短くなるように、前記分割エリアにおいて優先して作業させるロボットを決定する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の作業支援装置。 - 前記通知部は、前記複数のロボットの各々に対して、前記インターロックに関する信号を通知する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の作業支援装置。 - 前記通知部は、さらに、前記複数のロボットの各々のステップに関する情報を座標軸とするグラフに、前記インターロックを示す領域をマッピングして通知する
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の作業支援装置。 - 所定の工程を協働して遂行する複数のロボットの各々の作業を、所定の単位ごとにステップとして特定し、
前記特定されたステップのうち、少なくとも2つのロボット同士の衝突または接触があるステップを、干渉ステップとして算出し、
前記干渉ステップが複数ある場合に、前記所定の工程の完了に必要な時間が短くなるように、複数の当該干渉ステップの各々において優先して作業させるロボットを決定し、
前記ロボットの決定における決定結果に基づいて、前記衝突または接触を防止するためのインターロックを設定する設定し、
前記設定したインターロックに関する情報を通知する
前記ロボットの決定において、
前記干渉ステップが複数ある場合に、前記複数の干渉ステップを少なくとも1つの干渉エリアとして設定し、前記所定の工程の完了に必要な時間が短くなるように、前記設定した干渉エリアにおいて優先して作業させるロボットを決定し、
前記干渉ステップおよび前記干渉エリアが複数ある場合に、前記複数の干渉ステップおよび干渉エリアを少なくとも1つの分割エリアとして設定し、前記設定した分割エリアにおいて優先して作業させるロボットを決定し、
複数の分割エリアを設定する場合であって、当該分割エリアの設定のパターンが複数存在する場合に、当該複数の分割エリア間における前記ロボットの移動時間が相対的に長い分割エリアを、実際に使用する分割エリアとして選択する
ことを特徴とする作業支援方法。 - 所定の工程を協働して遂行する複数のロボットの各々の作業を、所定の単位ごとにステップとして特定する機能と、
前記特定されたステップのうち、少なくとも2つのロボット同士の衝突または接触があるステップを、干渉ステップとして算出する機能と、
前記干渉ステップが複数ある場合に、前記所定の工程の完了に必要な時間が短くなるように、複数の当該干渉ステップの各々において優先して作業させるロボットを決定する機能と、
前記ロボットの決定における決定結果に基づいて、前記衝突または接触を防止するためのインターロックを設定する機能と、
前記設定したインターロックに関する情報を通知する機能とを備え、
前記ロボットの決定において、
前記干渉ステップが複数ある場合に、前記複数の干渉ステップを少なくとも1つの干渉エリアとして設定し、前記所定の工程の完了に必要な時間が短くなるように、前記設定した干渉エリアにおいて優先して作業させるロボットを決定し、
前記干渉ステップおよび前記干渉エリアが複数ある場合に、前記複数の干渉ステップおよび干渉エリアを少なくとも1つの分割エリアとして設定し、前記設定した分割エリアにおいて優先して作業させるロボットを決定し、
複数の分割エリアを設定する場合であって、当該分割エリアの設定のパターンが複数存在する場合に、当該複数の分割エリア間における前記ロボットの移動時間が相対的に長い分割エリアを、実際に使用する分割エリアとして選択することをコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
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