JP7500947B2 - 干渉評価装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1に示すように、第1実施形態に係るロボット制御システム100は、干渉評価装置10と、ロボット制御装置12と、ロボット16A、16Bとを含んで構成される。なお、図1の例では、ロボット制御システム100に2台のロボット16A、16Bが含まれる場合を示しているが、3台以上のロボットを含んでもよい。また、以下では、ロボット16A、16Bを区別なく説明する場合には、単に「ロボット16」と表記する。
次に、第2実施形態について説明する。なお、第2実施形態に係るロボット制御システムにおいて、第1実施形態に係るロボット制御システム100と同様の構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
次に、第3実施形態について説明する。なお、第3実施形態に係るロボット制御システムにおいて、第1実施形態に係るロボット制御システム100と同様の構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
次に、第4実施形態について説明する。なお、第4実施形態に係るロボット制御システムにおいて、第1実施形態に係るロボット制御システム100、及び第2実施形態に係るロボット制御システム200と同様の構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
次に、第5実施形態について説明する。なお、第5実施形態に係るロボット制御システムにおいて、第1実施形態に係るロボット制御システム100、及び第3実施形態に係るロボット制御システム300と同様の構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
12 ロボット制御装置
16 ロボット
18 作業管理部
22、222、422 取得部
24、224、324、424 評価部
26、326、526 生成部
32 CPU
34 メモリ
36 記憶装置
38 入力装置
40 出力装置
42 記憶媒体読取装置
44 通信I/F
46 バス
100、200、300、400、500 ロボット制御システム
Claims (13)
- 複数のロボットの各々の可動範囲の起点となる設置位置と、前記複数のロボットの各々の開始姿勢時における所定部位の位置である開始位置、及び終了姿勢時における前記所定部位の位置である終了位置とを取得する取得部と、
前記複数のロボットの各々について、前記設置位置と、前記開始位置と、前記終了位置とを含む多角形に基づいて特定される多面体間の重複に基づいて、前記複数のロボット間の干渉リスクを評価する評価部と、
を含む干渉評価装置。 - 前記評価部は、前記多角形を前記ロボットの設置面である平面に投影した多角形を底面とし、前記平面の法線方向に所定の高さを持つ前記多面体を特定する請求項1に記載の干渉評価装置。
- 前記取得部は、前記複数のロボットの各々の動作の軌道を示す軌道情報に含まれる開始姿勢に対応する前記開始位置、及び終了姿勢に対応する前記終了位置を取得する請求項1又は請求項2に記載の干渉評価装置。
- 前記取得部は、前記複数のロボットの各々について、前記開始姿勢及び前記終了姿勢の情報を含む動作の軌道を示す軌道情報と、キネマティクス情報及び形状情報を含む仕様情報とを取得し、前記軌道情報及び前記仕様情報に基づいて、前記複数のロボットの各々の前記設置位置、前記開始位置、及び前記終了位置を計算する請求項1又は請求項2に記載の干渉評価装置。
- 前記評価部は、前記軌道情報に含まれる、前記開始位置及び前記終了位置以外の経由点の位置を頂点として更に含む前記多角形に基づいて、前記多面体を特定する請求項4に記載の干渉評価装置。
- 前記取得部は、複数の動作を含む作業について、動作毎に、前記軌道情報及び前記仕様情報を取得し、
前記評価部は、前記作業を構成する複数の動作の組合せ毎に、前記ロボット間の干渉リスクを評価することで、前記作業全体のリスクを評価する
請求項4又は請求項5に記載の干渉評価装置。 - 前記評価部は、前記作業に含まれる複数の動作のうち、前記ロボット間で干渉リスクがある動作の割合が高いほど、前記作業全体のリスクが高いと評価する請求項6に記載の干渉評価装置。
- 前記開始姿勢から前記終了姿勢までの軌道を生成する生成部を含む請求項1~請求項7の何れか1項に記載の干渉評価装置。
- 前記生成部は、前記評価部により、前記ロボット間で干渉リスクがあると評価された場合に、干渉を回避するような回避軌道を生成する請求項8に記載の干渉評価装置。
- 前記生成部は、前記複数のロボットが動作する周辺の物体の情報を含む周辺環境情報を取得し、前記多面体同士の重複部分、及び前記複数のロボット周辺の物体を回避する前記回避軌道を生成する請求項9に記載の干渉評価装置。
- 前記生成部は、前記評価部により評価された干渉リスクが閾値以上の場合に、前記回避軌道を生成する請求項9又は請求項10に記載の干渉評価装置。
- 取得部が、複数のロボットの各々の可動範囲の起点となる設置位置と、前記複数のロボットの各々の開始姿勢時における所定部位の位置である開始位置、及び終了姿勢時における前記所定部位の位置である終了位置とを取得し、
評価部が、前記複数のロボットの各々について、前記設置位置と、前記開始位置と、前記終了位置とを含む多角形に基づいて特定される多面体間の重複に基づいて、前記複数のロボット間の干渉リスクを評価する
干渉評価方法。 - コンピュータを、
複数のロボットの各々の可動範囲の起点となる設置位置と、前記複数のロボットの各々の開始姿勢時における所定部位の位置である開始位置、及び終了姿勢時における前記所定部位の位置である終了位置とを取得する取得部、及び、
前記複数のロボットの各々について、前記設置位置と、前記開始位置と、前記終了位置とを含む多角形に基づいて特定される多面体間の重複に基づいて、前記複数のロボット間の干渉リスクを評価する評価部
として機能させるための干渉評価プログラム。
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