JP7178900B2 - ロボットの作業計画作成方法および作業計画作成装置 - Google Patents
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Description
少なくとも1つのステーションにおいて作業ツールをそれぞれ備える複数のロボットが分担してワークの複数の作業箇所に対する作業を実行するための作業計画を作成するロボットの作業計画作成方法であって、
前記作業箇所の位置および作業内容と前記ロボットそれぞれの作業能力とに基づいて、前記ロボットそれぞれに対する前記作業箇所の配分を算出する作業配分算出工程と、
前記作業配分算出工程において算出された作業配分に基づいて、前記ロボットそれぞれについて、ロボット動作としての前記作業箇所の作業順と前記作業ツールの移動パスとを算出するロボット動作算出工程と、
前記ロボット動作算出工程において算出されたロボット動作の実行中にロボット間干渉が発生しないように、前記ロボットそれぞれについて、前記ワークに対する配置位置と配置されるステーションとを算出するロボット配置算出工程と、を含むロボットの作業計画作成方法が提供される。
少なくとも1つのステーションにおいて作業ツールをそれぞれ備える複数のロボットが分担してワークの複数の作業箇所に対する作業を実行するための作業計画を作成するロボットの作業計画作成装置であって、
前記作業箇所の位置および作業内容と前記ロボットそれぞれの作業能力とに基づいて、前記ロボットそれぞれに対する前記作業箇所の配分を算出する作業配分算出部と、
前記作業配分算出部によって算出された作業配分に基づいて、前記ロボットそれぞれについて、ロボット動作としての前記作業箇所の作業順と前記作業ツールの移動パスとを算出するロボット動作算出部と、
前記ロボット動作算出部によって算出されたロボット動作の実行中にロボット間干渉が発生しないように、前記ロボットそれぞれについて、前記ワークに対する配置位置と配置されるステーションとを算出するロボット配置算出部と、を有するロボットの作業計画作成装置が提供される。
22 作業配分算出部
24 ロボット動作算出部
26 ロボット配置算出部
28 作業計画評価部
30 ロボット動作補正部
32 作業配分変更部
R1~R14 ロボット
T 作業ツール
W ワーク
WP 作業箇所
Claims (16)
- 複数のステーションにおいて作業ツールをそれぞれ備える複数のロボットが分担してワークの複数の作業箇所に対する作業を実行するための作業計画を作成するロボットの作業計画作成方法であって、
ユーザから前記ロボットの総数と前記ステーションの総数の情報を取得する工程と、
前記作業箇所の位置および作業内容と前記ロボットそれぞれの作業能力とに基づいて、前記ロボットそれぞれに対する前記作業箇所の配分を算出する作業配分算出工程と、
前記作業配分算出工程において算出された作業配分に基づいて、前記ロボットそれぞれについて、ロボット動作としての前記作業箇所の作業順と前記作業ツールの移動パスとを算出するロボット動作算出工程と、
前記ロボット動作算出工程において算出されたロボット動作の実行中にロボット間干渉が発生しないように、前記ロボットそれぞれについて、前記ワークに対する配置位置と配置されるステーションとを算出するロボット配置算出工程と、を含み、
前記ロボット配置算出工程において、前記ワークに対する配置位置が少なくとも部分的に重なり合う複数のロボットが存在する場合、当該複数のロボットを異なるステーションに配置するロボットの作業計画作成方法。
- 前記作業計画の実行時の前記ワークのサイクルタイムを算出し、前記サイクルタイムに基づいて作業計画の評価値を算出する作業計画評価工程を含む請求項1に記載のロボットの作業計画作成方法。
- 前記作業計画評価工程において、前記サイクルタイムとステーション数とに基づいて作業計画の評価値を算出する、請求項2に記載のロボットの作業計画作成方法。
- 前記作業計画評価工程において算出された評価値が所定のしきい値に比べて低い場合、少なくとも1つのロボットの少なくとも1つの作業箇所を当該作業箇所に対する作業が可能な他のロボットに再配分する作業配分変更工程を含み、
前記ロボット動作算出工程において、変更後の作業配分に基づいて、前記ロボットそれぞれの動作を算出する、請求項2または3に記載のロボットの作業計画作成方法。
- 前記作業配分変更工程において、作業箇所が他のロボットに再配分されるロボットは、複数のロボットにおいて、配分された作業箇所全てに対する作業が終了するまでに要する作業時間が最大なロボットである、請求項4に記載のロボットの作業計画作成方法。
- 前記ロボット配置算出工程において、前記ロボット間干渉の発生によって実施可能なロボット配置が存在しない場合、干渉し合うロボットの一方の動作を、他方のロボットが動作中は停止する、前記作業箇所の作業順を変更する、または前記作業ツールの移動パスを変更することによって当該干渉を回避する干渉回避可能動作に補正するロボット動作補正工程を含む、請求項1から5のいずれか一項に記載のロボットの作業計画作成方法。
- 前記ロボット動作補正工程において前記作業箇所の作業順または前記作業ツールの移動パスが変更されるロボットは、前記干渉し合うロボットにおいて、配分された作業箇所全てに対する作業が終了するまでに要する作業時間が短い方のロボットである、請求項6に記載のロボットの作業計画作成方法。
- 前記ロボットが溶接ロボットであって、
前記作業ツールが溶接ガンである、請求項1から7のいずれか一項に記載のロボットの作業計画作成方法。
- 複数のステーションにおいて作業ツールをそれぞれ備える複数のロボットが分担してワークの複数の作業箇所に対する作業を実行するための作業計画を作成するロボットの作業計画作成装置であって、
ユーザから前記ロボットの総数と前記ステーションの総数の情報を取得するための入力デバイスと、
前記作業箇所の位置および作業内容と前記ロボットそれぞれの作業能力とに基づいて、前記ロボットそれぞれに対する前記作業箇所の配分を算出する作業配分算出部と、
前記作業配分算出部によって算出された作業配分に基づいて、前記ロボットそれぞれについて、ロボット動作としての前記作業箇所の作業順と前記作業ツールの移動パスとを算出するロボット動作算出部と、
前記ロボット動作算出部によって算出されたロボット動作の実行中にロボット間干渉が発生しないように、前記ロボットそれぞれについて、前記ワークに対する配置位置と配置されるステーションとを算出するロボット配置算出部と、を有し、
前記ロボット配置算出部は、前記ワークに対する配置位置が少なくとも部分的に重なり合う複数のロボットが存在する場合、当該複数のロボットを異なるステーションに配置するロボットの作業計画作成装置。
- 前記作業計画の実行時の前記ワークのサイクルタイムを算出し、前記サイクルタイムに基づいて作業計画の評価値を算出する作業計画評価部を有する請求項9に記載のロボットの作業計画作成装置。
- 前記作業計画評価部は、前記サイクルタイムとステーション数とに基づいて作業計画の評価値を算出する、請求項10に記載のロボットの作業計画作成装置。
- 前記作業計画評価部によって算出された評価値が所定のしきい値に比べて低い場合、少なくとも1つのロボットの少なくとも1つの作業箇所を当該作業箇所に対する作業が可能な他のロボットに再配分する作業配分変更部を有し、
前記ロボット動作算出部は、変更後の作業配分に基づいて、前記ロボットそれぞれの動作を算出する、請求項10または11に記載のロボットの作業計画作成装置。
- 前記作業配分変更部によって作業箇所が他のロボットに再配分されるロボットは、複数のロボットにおいて、配分された作業箇所全てに対する作業が終了するまでに要する作業時間が最大なロボットである、請求項12に記載のロボットの作業計画作成装置。
- 前記ロボット配置算出部の算出結果として、前記ロボット間干渉の発生によって実施可能なロボット配置が存在しない場合、干渉し合うロボットの一方の動作を、他方のロボットが動作中は停止する、前記作業箇所の作業順を変更する、または前記作業ツールの移動パスを変更することによって当該干渉を回避する干渉回避可能動作に補正するロボット動作補正部を有する、請求項9から13のいずれか一項に記載のロボットの作業計画作成装置。
- 前記ロボット動作補正部によって前記作業箇所の作業順または前記作業ツールの移動パスが変更されるロボットは、前記干渉し合うロボットにおいて、配分された作業箇所全てに対する作業が終了するまでに要する作業時間が短い方のロボットである、請求項14に記載のロボットの作業計画作成装置。
- 前記ロボットが溶接ロボットであって、
前記作業ツールが溶接ガンである、請求項9から15のいずれか一項に記載のロボットの作業計画作成装置。
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