JP6647423B2 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents
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Description
<装置構成>
図1は、本発明に係る実施の形態の運転支援装置100の構成を示すブロック図である。図1に示すように運転支援装置100は、車両OVに搭載され、撮像信号処理部1、後方運転者状態識別部2、周辺状況判断部3、自動運転部4および通信部5を備えている。
次に、図5に示すフローチャートを用いて、図1を参照しつつ運転支援装置100の処理フローを説明する。
次に、図10に示すフローチャートを用いて、図5におけるステップS2の後方車両RVの運転者識別の処理フローを説明する。
Claims (12)
- 自車両の後方を撮像する後方カメラで撮像された後方画像に基づいて、後方車両の運転者の運転状態を識別する後方運転者状態識別部と、
前記後方画像を含む前記自車両の周辺画像に基づいて、前記自車両の周辺状況を判断する周辺状況判断部と、
前記後方運転者状態識別部で識別された運転状態および前記周辺状況判断部で判断された周辺状況に基づいて前記自車両の自動運転を制御する自動運転部と、
外部との通信を行う通信部と、を備え、
前記後方運転者状態識別部は、
前記後方車両の前記運転者の顔の向き、目の開閉の有無をパターンマッチングで判定することで運転状態を認識し、危険運転状態と判断される場合は、前記通信部を介して、前記後方車両に危険運転状態であることを通知し、
前記自動運転部は、
前記後方運転者状態識別部で前記後方車両が危険運転状態と判断された場合は、前記周辺状況判断部で判断された周辺状況に基づいて、前記後方車両との衝突を回避するように自動運転を制御し、
前記後方運転者状態識別部は、
前記後方画像に基づいて、前記後方車両と前記自車両との車間距離を取得し、該車間距離に基づいて、前記後方車両との衝突の可能性を判断し、
前記周辺状況判断部は、
前記自車両の左右側方を撮像する左側方カメラおよび右側方カメラでそれぞれ撮像された左側方画像および右側方画像に基づいて前記自車両の前記左右側方の状況を判断し、
前記自動運転部は、
前記後方運転者状態識別部で前記後方車両が危険運転状態と判断され、かつ前記後方車両と衝突する可能性があると判断された場合であって、前記周辺状況判断部において、前記左右側方を含む前記自車両の周辺に前記自車両を移せるスペースがあると判断された場合には、該スペースに前記自車両を移動させるように自動運転を制御する、運転支援装置。 - 前記後方運転者状態識別部で前記後方車両が危険運転状態と判断され、かつ前記後方車両と衝突する可能性があると判断された場合であって、前記周辺状況判断部において、前記左右側方を含む前記自車両の周辺に前記自車両を移せるスペースがないと判断された場合には、
前記後方運転者状態識別部は、前記通信部を介して、前記後方車両に緊急事態であることを通知し、前記後方車両に備わる自動運転装置により前記後方車両を減速させる、請求項1記載の運転支援装置。 - 前記後方運転者状態識別部は、前記車間距離と、前記後方車両と前記自車両との相対速度とに基づいて前記後方車両との衝突の可能性を判断する、請求項1または請求項2記載の運転支援装置。
- 前記後方運転者状態識別部は、
前記後方車両に備わる、前記後方車両の前記運転者の運転状態を検出し、前記運転者に警告を与える車内システムで検出した前記運転者の運転状態を前記通信部を介して取得し、
前記車内システムで検出した前記運転者の運転状態と、前記後方運転者状態識別部で識別した前記運転者の運転状態とに基づいて、危険運転状態であるか否かを判断する、請求項1記載の運転支援装置。 - 前記後方運転者状態識別部で前記後方車両が危険運転状態と判断される場合は、自車両内において報知する、請求項1記載の運転支援装置。
- 前記自車両内での報知は、フロントガラスの一部に設けられた重畳表示部に、警告表示する、請求項5記載の運転支援装置。
- (a)自車両の後方を撮像する後方カメラで撮像された後方画像に基づいて、後方車両の運転者の運転状態を識別するステップと、
(b)前記後方画像を含む前記自車両の周辺画像に基づいて、前記自車両の周辺状況を判断するステップと、
(c)前記ステップ(a)で識別された運転状態および前記ステップ(b)で判断された周辺状況に基づいて前記自車両の自動運転を制御するステップと、を備え、
前記ステップ(a)は、
前記後方車両の前記運転者の顔の向き、目の開閉の有無をパターンマッチングで判定することで運転状態を認識するステップと、危険運転状態と判断される場合は、前記後方車両に危険運転状態であることを通知するステップと、を含み、
前記ステップ(c)は、
前記ステップ(a)で前記後方車両が危険運転状態と判断された場合は、前記ステップ(b)で判断された周辺状況に基づいて、前記後方車両との衝突を回避するように自動運転を制御するステップを含み、
前記ステップ(a)は、
(a−1)前記後方画像に基づいて、前記後方車両と前記自車両との車間距離を取得し、該車間距離に基づいて、前記後方車両との衝突の可能性を判断するステップを含み、
前記ステップ(b)は、
前記自車両の左右側方を撮像する左側方カメラおよび右側方カメラでそれぞれ撮像された左側方画像および右側方画像に基づいて前記自車両の前記左右側方の状況を判断するステップを含み、
前記ステップ(c)は、
前記ステップ(a)で前記後方車両が危険運転状態と判断され、かつ前記後方車両と衝突する可能性があると判断された場合であって、前記ステップ(b)において、前記左右側方を含む前記自車両の周辺に前記自車両を移せるスペースがあると判断された場合には、該スペースに前記自車両を移動させるように自動運転を制御するステップを含む、運転支援方法。 - 前記ステップ(a)で前記後方車両が危険運転状態と判断され、かつ前記後方車両と衝突する可能性があると判断された場合であって、前記ステップ(b)において、前記左右側方を含む前記自車両の周辺に前記自車両を移せるスペースがないと判断された場合には、
(d)前記後方車両に緊急事態であることを通知するステップを備え、前記後方車両に備わる自動運転装置により前記後方車両を減速させる、請求項7記載の運転支援方法。 - 前記ステップ(a−1)は、
前記車間距離と、前記後方車両と前記自車両との相対速度とに基づいて前記後方車両との衝突の可能性を判断する、請求項7または請求項8記載の運転支援方法。 - 前記ステップ(c)の前に、
(e)前記後方車両に備わる、前記後方車両の前記運転者の運転状態を検出し、前記運転者に警告を与える車内システムで検出した前記運転者の運転状態を取得するステップと、
(f)前記車内システムで検出した前記運転者の運転状態と、前記ステップ(a)で識別した前記運転者の運転状態とに基づいて、危険運転状態であるか否かを最終判断するステップと、を備える請求項7記載の運転支援方法。 - 前記ステップ(a)は、
前記後方車両が危険運転状態と判断される場合は、自車両内において報知するステップを含む、請求項7記載の運転支援方法。 - 前記自車両内での報知するステップは、フロントガラスの一部に設けられた重畳表示部に、警告表示するステップを含む、請求項11記載の運転支援方法。
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