CN109923597A - 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法 - Google Patents

驾驶辅助装置及驾驶辅助方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109923597A
CN109923597A CN201680090663.4A CN201680090663A CN109923597A CN 109923597 A CN109923597 A CN 109923597A CN 201680090663 A CN201680090663 A CN 201680090663A CN 109923597 A CN109923597 A CN 109923597A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
front vehicle
judged
driver
case
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680090663.4A
Other languages
English (en)
Inventor
大西健太
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN109923597A publication Critical patent/CN109923597A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置。包括：基于本车辆的后方图像，对后方车辆的驾驶员的驾驶状态进行识别的后方驾驶员状态识别部；基于包含后方图像在内的本车辆的周围图像，对本车辆的周边状况进行判断的周边状况判断部；基于由后方驾驶员状态识别部识别出的驾驶状态及由所述周边状况判断部判断出的周边状况对本车辆的自动驾驶进行控制的自动驾驶部；以及进行与外部之间的通信的通信部，后方驾驶员状态识别部利用图案匹配对所述后方车辆的所述驾驶员的脸的方向、有无眼睛的睁开闭合进行判定，由此来识别驾驶状态，在判断为处于危险驾驶状态的情况下，经由通信部向后方车辆发出处于危险驾驶状态的通知，自动驾驶部在判断为后方车辆处于危险驾驶状态的情况下，基于由周边状况判断部判断出的周边状况来对自动驾驶进行控制，以避免与所述后方车辆发生碰撞。

Description

驾驶辅助装置及驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，尤其涉及基于本车辆周边的其它车辆的信息来确保本车辆的安全的驾驶辅助装置。
背景技术
专利文献1中公开了下述驾驶辅助装置，即：通过基于后方车辆的行动的监视信息进行驾驶的辅助，从而驾驶员能避开危险来进行驾驶。
即，后方车间传感器对在本车辆的后方行驶的后方车辆进行监视。然后，表现判定处理ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)根据后方车间传感器的监视信息来推定后方车辆的驾驶状态，并基于规定的驾驶评价基准来评价所推定出的驾驶状态。还公开了下述技术，即：显示器/扬声器对本车辆的驾驶员执行与表现判定处理ECU的评价结果相对应的通知动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2006－293531号公报
发明内容
发明所要解决的问题
专利文献1的驾驶辅助装置中，通过监视后方车辆，并基于推定出的驾驶状态对本车辆的驾驶员通知后方车辆的驾驶表现，从而能对由本车辆的驾驶员进行的避让动作进行帮助，然而，在处于危险驾驶状态的车辆、例如当驾驶员正打瞌睡的车辆接近本车辆那样的情况下，驾驶员未必能冷静地进行处理，并不能说能够可靠地确保本车辆的安全。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，即使在危险驾驶状态的车辆正在接近本车辆那样的情况下，也能可靠地确保本车辆的安全。
解决技术问题的技术方案
本发明所涉及的驾驶辅助装置包括：后方驾驶员状态识别部，该后方驾驶员状态识别部基于由拍摄本车辆的后方的后方摄像头拍摄到的后方图像，对后方车辆的驾驶员的驾驶状态进行识别；周边状况判断部，该周边状况判断部基于包含所述后方图像在内的所述本车辆的周围图像，对所述本车辆的周边状况进行判断；自动驾驶部，该自动驾驶部基于由所述后方驾驶员状态识别部识别出的驾驶状态及由所述周边状况判断部判断出的周边状况，对所述本车辆的自动驾驶进行控制；以及通信部，该通信部进行与外部之间的通信，所述后方驾驶员状态识别部利用图案匹配对所述后方车辆的所述驾驶员的脸的方向、有无眼睛的睁开闭合进行判定，由此来识别驾驶状态，在判断为处于危险驾驶状态的情况下，经由所述通信部向所述后方车辆发出处于危险驾驶状态的通知，所述自动驾驶部在由所述后方驾驶员状态识别部判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态的情况下，基于由所述周边状况判断部判断出的周边状况，来对自动驾驶进行控制以避免与所述后方车辆发生碰撞。
发明效果
根据本发明所涉及的驾驶辅助装置，即使在危险驾驶状态的车辆正在接近本车辆那样的情况下，也能对驾驶进行辅助，以使得能可靠地确保本车辆的安全。
附图说明
图1是示出本发明所涉及的实施方式的驾驶辅助装置的结构的框图。
图2是示出本发明所涉及的实施方式的驾驶辅助装置的硬件结构的框图。
图3是示出本发明所涉及的实施方式的驾驶辅助装置的硬件结构的框图。
图4是示意性示出各摄像头的安装位置的示例的图。
图5是说明本发明所涉及的实施方式的驾驶辅助装置的处理流程的流程图。
图6示出后方车辆中的警告的通知例的示意图。
图7示出本车辆中的警告的通知例的示意图。
图8是说明本车辆周边的空旷空间的确认动作的图。
图9是说明本车辆周边的空旷空间的确认动作的图。
图10是说明后方车辆的驾驶员识别的处理流程的流程图。
图11是说明对有无后方车辆进行确认的图案匹配的图。
图12是说明对有无后方车辆的驾驶员的脸进行确认的图案匹配的图。
图13是说明对后方车辆的驾驶员的脸的方向进行确认的图案匹配的图。
具体实施方式
＜实施方式1＞
＜装置结构＞
图1是示出本发明所涉及的实施方式的驾驶辅助装置100的结构的框图。如图1所示，驾驶辅助装置100搭载于车辆OV，包括拍摄信号处理部1、后方驾驶员状态识别部2、周边状况判断部3、自动驾驶部4及通信部5。
拍摄信号处理部1输入有由后方拍摄摄像头C1(后方摄像头)、前方拍摄摄像头C2(前方摄像头)、左侧拍摄摄像头C3(左侧摄像头)及右侧拍摄摄像头C4(右侧摄像头)拍摄到的拍摄信号，对拍摄信号实施规定的图像处理并输出处理完成图像数据。另外，在之后的说明中，有时也将车辆OV称为本车辆OV。
后方驾驶员状态识别部2输入有拍摄信号处理部1所输出的处理完成图像数据中、对由后方拍摄摄像头C1拍摄到的后方图像实施图像处理后而得到的后方图像数据，基于该后方图像数据对有无后方车辆、后方车辆的驾驶员的驾驶状态(有无危险驾驶等)进行识别，并输出识别结果。
此外，周边状况判断部3输入有拍摄信号处理部1所输出的处理完成图像数据中、对由前方拍摄摄像头C2拍摄到的前方图像实施图像处理后而得到的前方图像数据、对由左侧拍摄摄像头C3拍摄到的左侧图像实施图像处理后而得到的左侧图像数据、对由右侧拍摄摄像头C4拍摄到的右侧图像实施图像处理后而得到的右侧图像数据以及后方图像数据，基于上述图像数据对本车辆的周边有无车辆等进行判断，并输出判断结果。另外，将前方图像、后方图像、左侧图像及右侧图像称为周边图像。
自动驾驶部4是基于后方驾驶员状态识别部2所输出的识别结果及周边状况判断部3所输出的判断结果来对加速器、制动器、转向器等车辆设备11进行控制的单元，相当于所谓的ADAS(Advanced Driving Assistant System：先进驾驶辅助***)－ECU。
通信部5是与车外的基础设施设备(通信基站等)及其它车辆等车外设备进行通信的单元，图1中，示出了与后方车辆RV的通信部21进行通信的示例。另外，图1中，后方车辆RV构成为具有车内摄像头等车内感测***22，并能通过车内感测***22来判断后方车辆RV的驾驶员的驾驶状况。此外，车内感测***22构成为在与通信部21之间进行数据的收发。
除通信部5以外的驾驶辅助装置100的主要结构可使用计算机来构成，上述的各结构可通过由计算机执行程序来实现。即，图1所示的驾驶辅助装置100中，拍摄信号处理部1、后方驾驶员状态识别部2、周边状况判断部3及自动驾驶部4例如通过图2所示的处理电路10来实现。对处理电路10应用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignal Processor：数字信号处理器)等处理器，并通过执行储存于存储装置的程序来实现上述各结构的功能。
另外，也可以对处理电路10应用专用的硬件。在处理电路10是专用的硬件的情况下，处理电路10例如相当于单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、ASIC、FPGA、或它们的组合等。
此外，图3中示出了图1所示的驾驶辅助装置100的各结构(拍摄信号处理部1、后方驾驶员状态识别部2、周边状况判断部3及自动驾驶部4)使用处理器来构成的情况下的硬件结构。该情况下，驾驶辅助装置100的各结构的功能由软件等(软件、固件或软件和固件)的组合来实现。软件等被记载为程序，并储存于存储器112(存储装置)。起到作为处理电路10的功能的处理器111读取存储于存储器112的程序并加以执行，由此来实现各部分的功能。
图4是示意性示出安装于本车辆OV的后方拍摄摄像头C1、前方拍摄摄像头C2、左侧拍摄摄像头C3及右侧拍摄摄像头C4的安装位置的示例的图。如图4所示，安装后方拍摄摄像头C1、前方拍摄摄像头C2、左侧拍摄摄像头C3及右侧拍摄摄像头C4，以使得能分别拍摄本车辆OV的后方、前方、左侧及右侧，后方拍摄摄像头C1安装在能拍摄后方车辆的驾驶员的位置。此外，前方拍摄摄像头C2安装在能拍摄本车辆OV的前方的一定角度范围的位置，左侧拍摄摄像头C3及右侧拍摄摄像头C4安装在能拍摄各自的左侧及右侧的车道的位置。另外，图4中，表示为将上述摄像头安装在车辆外部，但这是为了较为方便地进行呈现，也可以安装在车辆内部，还可以安装在车体的壁面内。只要是满足上述拍摄范围的位置，则可以安装在任意位置。
<动作>
接着，使用图5所示的流程图，边参照图1边对驾驶辅助装置100的处理流程进行说明。
若使驾驶辅助装置100动作，则开始适用驾驶辅助装置100的动作流程，由后方摄像头C1获取本车辆OV的后方的图像(步骤1)。
所获取到的图像的图像信号被输入至拍摄信号处理部1，在拍摄信号处理部1中实施规定的图像处理，并作为处理完成图像数据输出至后方驾驶员状态识别部2。后方驾驶员状态识别部2中，使用处理完成图像数据，通过图案匹配对有无后方车辆RV、后方车辆RV的驾驶员的驾驶状态进行识别(步骤S2)。
然后，在识别为后方车辆RV的驾驶员的驾驶状态是打瞌睡驾驶等危险驾驶状态的情况下，经由通信部5将处于危险驾驶状态的意思通知给后方车辆(步骤S3)。此时，通信部5可以通过与后方车辆的通信部21进行直接通信的车车间通信来通知识别结果，也可以利用经由车外的基础设施设备(通信基站等)并通过通信网装置来进行通知的路车间通信来通知识别结果。
然后，后方驾驶员状态识别部2中，对后方车辆RV中是否具备车内感测功能进行判断(步骤S4)。车内感测功能是指如下功能：例如，由车内摄像头拍摄驾驶员的脸等，来检测眼睛的睁开闭合状态、瞳孔的动作、视点的移动状态等，从而检测出驾驶员的驾驶状态，例如，若判断为打瞌睡驾驶，则用声音、振动等对驾驶员给出警告。在后方车辆RV中具备车内感测***来作为车内***的情况下，对由本车辆OV识别出的驾驶员的状态的识别结果、与经由通信部5从后方车辆RV获取到的车内感测***中的判断结果进行整合(步骤S5)。
此处，整合是指如下处理：将由本车辆OV识别出的驾驶员的状态、与车内感测***中的判断结果中所包含的驾驶员的状态相配合，来决定采用哪个判断结果。例如，即使由本车辆OV识别出的驾驶员的状态为正打瞌睡，但在车内感测***中的判断结果为没有打瞌睡的情况下，也判断为没有打瞌睡。另外，由本车辆OV识别出的驾驶员的状态为打瞌睡，而车内感测***中的判断结果为东张西望的情况下，采用设为东张西望等精度更高的、车内感测***中的判断结果。
另外，在步骤S4中判断为后方车辆RV不具备车内感测的功能的情况下，前进至步骤S6的处理。
中通过发出表示处于危险驾驶状态的意思的通知来判断后方车辆RV是否具备车内感测的功能，由此，在既未从后方车辆RV发送来对此的接收信号，也未从后方车辆RV发送来车内感测中的判断结果的情况下，可以判断为后方车辆RV不具备车内感测的功能。
另一方面，在后方车辆RV中具备车内感测的功能的情况下，经由通信部5从后方车辆RV发送来车内感测中的判断结果，因而，可以基于此来判断为具备车内感测的功能。
另外，也可以在不进行步骤S3的通知的情况下进行步骤S4的后方车辆RV中是否具备车内感测的功能的判断。该情况下，经由通信部5向后方车辆RV发送请求车内感测的结果的信号来判断后方车辆RV中是否具备车内感测的功能，由此，在既未从后方车辆RV发送来对此的接收信号，也未从后方车辆RV发送来车内感测中的判断结果的情况下，可以判断后方车辆RV不具备车内感测的功能。
后方驾驶员状态识别部2中，基于整合结果，对驾驶员的驾驶状态是否是打瞌睡驾驶及东张西望驾驶等危险驾驶状态进行最终判断(步骤S6)。
基于由本车辆OV识别出的驾驶员的状态、与车内感测***中的判断结果中所包含的驾驶员的状态的整合结果来判断后方车辆RV的驾驶员的驾驶状态，由此能进一步提高判断的精度。
在步骤S6中判断为后方车辆RV的驾驶员的驾驶状态为危险驾驶状态的情况下，由后方驾驶员状态识别部2经由通信部5向后方车辆RV发出警告的通知，并对本车辆的驾驶员也发出警告的通知(步骤S7)。另外，在步骤S6中判断为后方车辆RV的驾驶员的驾驶状态并非危险驾驶状态的情况下，重复步骤S1之后的处理。
另外，在后方车辆RV不具备车内感测的功能的情况下，在后方驾驶员状态识别部2中，基于自身识别出的后方车辆RV的驾驶员的驾驶状态，对驾驶员的驾驶状态是否是打瞌睡驾驶及东张西望驾驶等危险驾驶状态进行最终判断，在处于危险驾驶状态的情况下，对本车辆的驾驶车发出警告的通知(步骤S7)。另外，即使在后方车辆RV不具备车内感测的功能的情况下，当后方车辆RV具有自动驾驶装置时，也可以构成为采用向后方车辆RV发出警告的通知，由自动驾驶装置接受该警告，由此来执行自动驾驶等应对。
此处，使用图6及图7对警告状态的一个示例进行说明。图6是表示后方车辆RV中的警告的通知例的示意图，设置于后方车辆RV的挡风玻璃FG的一部分的重叠显示部DP1中弹窗显示有对处于危险驾驶状态的情况进行警告的警告显示，并进行基于声音、警报的警告。另外，也可以进行使驾驶座、方向盘等振动来发出的警告。另外，在后方车辆RV具备车内感测的功能的情况下，构成为利用后方车辆RV的车内摄像头CC对驾驶员的脸等进行拍摄，并由车内感测***利用上述方法来通知上述警告，因此，通过与车内感测***进行协同，从而能将步骤S6中的判断结果通知到后方车辆RV内。
此外，图7是示出本车辆OV中的警告的通知例的示意图，设置于本车辆OV的挡风玻璃FG的一部分的重叠显示部DP0中弹窗显示有对后方车辆处于危险驾驶状态的情况进行警告的警告显示。在本车辆OV中，通过对后方车辆处于危险驾驶状态的情况进行通知，从而可以使本车辆OV的驾驶员识别出危险，并给出准备应对的时间。
另外，在挡风玻璃上重叠显示图像的技术是公知的，使用投影仪来对投影图像进行重叠显示的技术广为人知。
为了进行步骤S5的处理，需要构筑可在后方车辆RV的车内感测***、与本车辆OV的驾驶辅助装置100之间进行数据的收发的***，例如，若是相同汽车制造商的车辆彼此、或具有统一规格的自动驾驶装置的车辆彼此，则可以进行***的构筑。
步骤S7中，向后方车辆RV及本车辆OV的驾驶员发出警告的通知后，由后方驾驶员状态识别部2测定后方车辆RV与本车辆OV的车间距离(步骤S8)。车间距离可以基于后方车辆RV的处理完成图像数据，使用图像上的坐标系中的后方车辆RV的位置、以及表示预先准备的上述坐标系上的位置与相对距离之间的关系的表格等，求出与后方车辆RV的相对距离来进行测定。若相对距离可知，则也能根据其时间变化来求出与后方车辆RV的相对速度。另外，使用图像数据来求出相对距离的技术是公知技术。
此外，步骤S8中，周边状况判断部3对围绕本车辆的周边是否有周边的空旷空间进行确认。该处理基于对由前方拍摄摄像头C2拍摄到的前方拍摄实施图像处理而得到的前方图像数据、对由左侧拍摄摄像头C3拍摄到的左侧图像实施图像处理而得到的左侧图像数据、对由右侧拍摄摄像头C4拍摄到的右侧图像实施图像处理而得到的右侧图像数据及后方图像数据，对本车辆的周边有无车辆等进行判断来执行。
即，基于前方图像数据、左侧图像数据、右侧图像数据及后方图像数据，通过图案匹配，对是否存在前方车辆、左侧车辆、右侧车辆及后方车辆进行确认，若在本车辆OV的前方、左侧及右侧中有不存在车辆的方向，则判断为那里有空旷空间，在任意方向上均存在车辆的情况下，判断为本车辆OV的周边没有空旷空间。另外，将判断结果提供给自动驾驶部4。
此处，使用图8及图9，进一步对本车辆OV的周边的空旷空间的确认动作进行说明。图8示出在本车辆OV的周边没有空旷空间的状态，并示出如下状态：前方拍摄摄像头C2及右侧拍摄摄像头C4分别对前方车辆FV及右侧车辆SV进行拍摄，且后方车辆RV正从后方接近。虽然左侧拍摄摄像头C3未拍摄到车辆，但由于左侧是路肩，拍摄到护栏等，因此周边状况判断部3通过图案匹配判断为存在护栏、没有空旷空间。
图9示出在道路的左侧设置有避让空间的状态，车辆、护栏等均未被左侧拍摄摄像头C3拍摄到，因此，周边状况判断部3判断有空旷空间。
基于在步骤S8测定出的后方车辆RV与本车辆OV的车间距离及相对速度，由后方驾驶员状态识别部2对与后方车辆RV的碰撞的可能性进行判断(步骤S9)，若有可能产生碰撞，则对于该意思，经由通信部5向后方车辆RV发出警告的通知，并对本车辆OV的驾驶员也发出警告的通知(步骤S10)。另外，还将判断结果提供给自动驾驶部4。
另外，关于与后方车辆RV发生碰撞的可能性的判断，可以预先准备相对于车间距离及相对速度的组合的发生碰撞的可能性的表格，并参照该表格，来判断发生碰撞的可能性。基于车间距离及相对速度来判断发生碰撞的可能性，由此能提高判断精度。
另外，后方驾驶员状态识别部2可以仅基于后方车辆RV和本车辆OV之间的车间距离，来判断与后方车辆RV的发生碰撞的可能性。
在步骤S9中判断为没有与后方车辆RV发生碰撞的可能性的情况下重复步骤S2之后的处理，在判断为存在与后方车辆RV发生碰撞的可能性的情况下，在自动驾驶部4中，判断步骤S8中的确认结果是否是在本车辆OV的周边有空旷空间这一结果(步骤S11)，在有空旷空间的情况下，利用自动驾驶使本车辆OV移动到那里(步骤S12)，从而避免与后方车辆RV发生碰撞。
例如，在本车辆OV的前方有空旷空间的情况下，提高本车辆OV的速度，将与后方车辆RV的车间距离扩大到最适合的距离、例如根据车辆的速度而推荐的车间距离为止，并进行自动驾驶以维持该最适合的距离。此外，在侧方有空旷空间的情况下、例如相邻的车道空着的情况下，使本车辆OV移动(避让)至侧方的空间，从而避免与后方车辆RV发生碰撞。通过该动作，即使在处于危险驾驶状态的后方车辆接近的情况下，也能利用自动驾驶可靠地避免碰撞。
另一方面，步骤S11中，在判断为步骤S8中的确认结果是在本车辆OV的周边没有空旷空间这一结果的情况下，由后方驾驶员状态识别部2经由通信部5将表示紧急情况的意思通知给后方车辆RV。若后方车辆RV具有自动驾驶装置，则在通知得到表示紧急情况的意思的情况下，自动驾驶装置将强制启动，并控制为使后方车辆RV自动地减速，以维持或扩大本车辆OV与后方车辆RV之间的车间距离(步骤S13)，从而避免与本车辆OV发生碰撞。通过上述动作，即使在本车辆OV的周边没有空旷空间的情况下，也能可靠地避免碰撞。
对于上述那样的控制***，若是相同汽车制造商的车辆彼此、或具有统一规格的自动驾驶装置的车辆彼此，则能进行***的构筑。
另外，在后方车辆RV没有自动驾驶装置的情况下，本车辆OV的自动驾驶部4可对驾驶员警告表示是紧急情况的意思并解除自动驾驶，通过驾驶员的避让操作，从而避免与后方车辆RV发生碰撞。
此外，也可以采用如下结构：在步骤S10中在向后方车辆RV发出了警告的通知的阶段，在后方车辆RV具有自动驾驶装置的情况下，该自动驾驶装置将强制启动，并控制为使后方车辆RV自动减速，以维持或扩大本车辆OV与后方车辆RV之间的车间距离。
＜后方车辆的驾驶员识别的流程＞
接着，使用图10所示的流程图对图5中的步骤S2的后方车辆RV的驾驶员识别的处理流程进行说明。
在拍摄信号处理部1中，对由后方拍摄摄像头C1拍摄到的本车辆OV的后方图像的一定区域实施规定的图像处理(步骤S21)。设为一定区域是为了缩短伴随图像处理的拍摄信号处理部1中的处理时间，若处理速度足够快，则可以对后方图像的所有区域进行图像处理。另外，作为一定区域的示例，列举出后方车辆RV存在的可能性较高的后方图像的中央部分。
该图像处理包含有进行拍摄图像的边缘检测、并使拍摄图像的特征单纯化来进行提取的处理。拍摄图像的边缘检测是现有技术，例如可以通过对输入图像使用索贝尔滤波器(Sobel filter)进行一次微分来对边缘进行检测，从而得到边缘图像。此外，作为相同的基于一次微分的边缘检测，还列举出使用了普鲁伊特滤波器(Prewitt filter)的边缘检测，另外，作为基于二次微分的边缘检测，还列举出使用了拉普拉斯滤波器(Laplacianfilter)的边缘检测，上述均为公知技术。
边缘图像的图像数据作为处理完成图像数据被输出至后方驾驶员状态识别部2。后方驾驶员状态识别部2中，首先，使用边缘图像，通过图案匹配，对有无后方车辆RV进行确认(步骤S22)。
对利用边缘检测而生成的拍摄图像的边缘图像与预先保持(存储)在驾驶辅助装置100内或车辆某个规定的存储装置(未图示)的各种车辆的特征信息(车辆的前部的轮廓形状等)进行图案匹配，在存在图案相一致的车辆的情况下，判断为存在后方车辆RV，并前进至步骤S23。另一方面，在拍摄图像的边缘图像与任意车辆的特征信息均不一致的情况下，判断不存在后方车辆，重复步骤S21之后的处理。
图11中，用虚线表示后方车辆RV的边缘图像P1，在存在具有图案与该边缘图像P1相一致的特征信息的车辆的情况下，判断存在后方车辆。
当在步骤S22确认到存在后方车辆RV之后，对拍摄图像的边缘图像中的人的形状、例如有无上半身进行确认(步骤S23)。该情况下也使用利用了边缘图像的图案匹配，但通过使用找出被称为模版的特定图像的模版匹配从而可进行高效的处理。即，由于人的上半身用头部及胸部等简单的形状来表示，因此，预先准备模版较为容易，通过使用模版可较为容易地进行确定。另外，将驾驶座位于右侧还是左侧(右舵还是左舵)的信息也包含在各种车辆的特征信息中，由此，在从边缘图像中确认有无上半身的情况下，通过以驾驶座一侧为中心进行模版匹配，从而能进行更为高效的处理。
作为模版匹配的类似度的计算方法，例举出下述方法等：SSD(Sum of SquaredDifference：平方差和)法，该SSD法将对象图像和模版的像素值的差的平方进行相加而得到的值设为类似度；NCC(Normalized Cross-Correlation：归一化互相关)法，该NCC法获取图像的标准化互相关作为类似度，判断为值越接近1则图像越相似；以及ZNCC(Zero-meanNormalized Cross-Correlation：零均值归一化互相关)法等，该ZNCC法从对象图像和模板中减去各自的平均像素值之后，获取标准化互相关来作为类似度，上述均为公知技术。
在步骤S23中未确认到人的上半身的情况下，重复步骤S21之后的处理，在确认到人的上半身的情况下，前进至步骤S24。
步骤S24中，对在步骤S23确认到的人的上半身的边缘图像中有无人的脸进行确认。该情况下，也能通过使用模板匹配来进行高效的处理。即，人的脸用头部的轮廓形状、以及眼睛、鼻子、嘴巴的轮廓形状来表示，在概要配置、概要形状的情况下个人差异较小，因此，预先准备模板较为容易，通过使用模板可较为容易地进行确定。
图12中，用虚线表示后方车辆RV的驾驶员的脸的边缘图像P2，通过使用图案与该边缘图像P2相一致的模板，从而能容易地确认有无人的脸。
在步骤S24中没有确认到人的脸的情况下，重复步骤S21之后的处理，在确认到人的脸的情况下，前进至步骤S25。
步骤S25中，对在步骤S24确认到的人的脸是否面向前方一定时间、例如三秒钟进行确认。该情况下也使用模板匹配，在模板(人脸正面的模板)和脸的边缘图像相一致的情况下，判断为面向前方，在模板和脸的边缘图像不一致的情况下，判断为没有面向前方。因此，若模板和脸的边缘图像相一致的时间持续三秒钟以上，则判断为面向前方三秒钟。
步骤S25中，在判断为人的脸并未面向前方一定时间的情况下，判断为驾驶员正在东张西望。图13是示出人的脸没有面向前方一定时间的状态的一个示例，考虑正在东张希望的情况以及昏昏欲睡地打瞌睡的情况。在步骤S25中判断为人的脸面向前方一定时间的情况下，前进至步骤S26。
步骤S26中，对步骤S24中确认到的人的脸的边缘图像中的眼睛部分的数据进行提取。该数据是具有能对眼睛是闭合还是睁开进行判断的程度的精度的数据即可。然后，步骤S27中，对眼睛是否闭合一定时间、例如3秒钟进行确认。该情况下也使用模板匹配，在模板(闭合的眼睛的模板)、与步骤S26中提取出的眼睛部分的边缘图像相一致的情况下，判断为眼睛正闭合。
步骤S27中，在判断为眼睛闭合了一定时间的情况下，判断为驾驶员正在打瞌睡。另外，步骤S27中，在判断为眼睛没有闭合一定时间的情况下，重复步骤S21之后的处理。
在以上所说明的实施方式的驾驶辅助装置100中，从本车辆OV拍摄后方车辆RV的驾驶员，并对其驾驶状态进行判别来判断是否处于危险驾驶，在判断为处于危险驾驶的情况，采取基于自动驾驶的避让行动，因此，即使在后方车辆RV正在危险驾驶的情况下，也能可靠地确保本车辆的安全。
本发明进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方面中的示例，本发明并不局限于此。未例示的无数的变形例可被解释为能够在不脱离本发明的范围内设想得到。
另外，本发明在其发明范围内可对实施方式进行适当变形、省略。

Claims (14)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
后方驾驶员状态识别部，该后方驾驶员状态识别部基于由拍摄本车辆的后方的后方摄像头拍摄到的后方图像，对后方车辆的驾驶员的驾驶状态进行识别；
周边状况判断部，该周边状况判断部基于包含所述后方图像在内的所述本车辆的周边图像，对所述本车辆的周边状况进行判断；
自动驾驶部，该自动驾驶部基于由所述后方驾驶员状态识别部识别出的驾驶状态及由所述周边状况判断部判断出的周边状况，对所述本车辆的自动驾驶进行控制；以及
通信部，该通信部进行与外部之间的通信，
所述后方驾驶员状态识别部利用图案匹配对所述后方车辆的所述驾驶员的脸的方向、有无眼睛的睁开闭合进行判定，由此来识别驾驶状态，在判断为处于危险驾驶状态的情况下，经由所述通信部向所述后方车辆发出处于危险驾驶状态的通知，
所述自动驾驶部在由所述后方驾驶员状态识别部判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态的情况下，基于由所述周边状况判断部判断出的周边状况来对自动驾驶进行控制，以避免与所述后方车辆发生碰撞。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述后方驾驶员状态识别部基于所述后方图像，获取所述后方车辆与所述本车辆的车间距离，并基于该车间距离，判断与所述后方车辆发生碰撞的可能性，
所述自动驾驶部在由所述后方驾驶员状态识别部判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态、且判断为有可能与所述后方车辆发生碰撞的情况下，并在所述周边状况判断部中判断为在所述本车辆的周边有供所述本车辆进行移动的空间的情况下，对自动驾驶进行控制，以使所述本车辆移动到该空间。
3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述后方驾驶员状态识别部基于所述后方图像，获取所述后方车辆与所述本车辆的车间距离，并基于该车间距离，判断与所述后方车辆发生碰撞的可能性，
在由所述后方驾驶员状态识别部判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态、且判断为有可能与所述后方车辆发生碰撞的情况下，并在所述周边状况判断部中判断为在所述本车辆的周边没有供所述本车辆进行移动的空间的情况下，
所述后方驾驶员状态识别部经由所述通信部向所述后方车辆发出处于紧急情况的通知，利用所述后方车辆所具备的自动驾驶装置来使所述后方车辆减速。
4.如权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述后方驾驶员状态识别部基于所述车间距离、以及所述后方车辆与所述本车辆的相对速度，来判断与所述后方车辆发生碰撞的可能性。
5.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述后方驾驶员状态识别部经由所述通信部获取由车内***检测出的所述驾驶员的驾驶状态，所述车内***由所述后方车辆所具备，对所述后方车辆的所述驾驶员的驾驶状态进行检测，并向所述驾驶员发出警告，
基于由所述车内***检测出的所述驾驶员的驾驶状态、以及由所述后方驾驶员状态识别部识别出的所述驾驶员的驾驶状态，来判断是否处于危险驾驶状态。
6.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在由所述后方驾驶员状态识别部判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态的情况下，在本车辆内进行通知。
7.如权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述本车辆内的通知在设置于挡风玻璃的一部分的重叠显示部上进行警告显示。
8.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括下述步骤：
(a)基于由拍摄本车辆的后方的后方摄像头拍摄到的后方图像，对后方车辆的驾驶员的驾驶状态进行识别的步骤；
(b)基于包含所述后方图像在内的所述本车辆的周边图像，对所述本车辆的周边状况进行判断的步骤；以及
(c)基于所述步骤(a)中识别出的驾驶状态及所述步骤(b)中判断出的周边状况，对所述本车辆的自动驾驶进行控制的步骤，
所述步骤(a)包含下述步骤：
利用图案匹配对所述后方车辆的所述驾驶员的脸的方向、有无眼睛的睁开闭合进行判定，由此来识别驾驶状态的步骤；以及在判断为处于危险驾驶状态的情况下，向所述后方车辆发出处于危险驾驶状态的通知的步骤，
所述步骤(c)包含下述步骤：
在所述步骤(a)中判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态的情况下，基于所述步骤(b)中判断出的周边状况来对自动驾驶进行控制，以避免与所述后方车辆发生碰撞的步骤。
9.如权利要求8所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述步骤(a)包含下述步骤：
(a-1)基于所述后方图像，获取所述后方车辆与所述本车辆的车间距离，并基于该车间距离，判断与所述后方车辆发生碰撞的可能性的步骤，
所述步骤(c)包含下述步骤：
在所述步骤(a)中判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态、且判断为有可能与所述后方车辆发生碰撞的情况下，并在所述步骤(b)中判断为在所述本车辆的周边有供所述本车辆进行移动的空间的情况下，对自动驾驶进行控制以使所述本车辆移动到该空间的步骤。
10.如权利要求8所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述步骤(a)包含下述步骤：
(a-1)基于所述后方图像，获取所述后方车辆与所述本车辆的车间距离，并基于该车间距离，判断与所述后方车辆发生碰撞的可能性的步骤，
在所述步骤(a)中判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态、且判断为有可能与所述后方车辆发生碰撞的情况下，并在所述步骤(b)中判断为在所述本车辆的周边没有供所述本车辆进行移动的空间的情况下，
具备(d)对所述后方车辆发出处于紧急情况的通知的步骤，并利用所述后方车辆所具备的自动驾驶装置来使所述后方车辆减速。
11.如权利要求9或10所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述步骤(a－1)中，
基于所述车间距离、以及所述后方车辆与所述本车辆的相对速度，来判断与所述后方车辆发生碰撞的可能性。
12.如权利要求8所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在所述步骤(c)之前，包括下述步骤：
(e)获取由车内***检测出的所述驾驶员的驾驶状态的步骤，其中，所述车内***由所述后方车辆所具备，对所述后方车辆的所述驾驶员的驾驶状态进行检测，并向所述驾驶员发出警告；以及
(f)基于由所述车内***检测出的所述驾驶员的驾驶状态、以及所述步骤(a)中识别出的所述驾驶员的驾驶状态，对是否处于危险驾驶状态进行最终判断的步骤。
13.如权利要求8所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述步骤(a)包含下述步骤：
在判断为所述后方车辆处于危险驾驶状态的情况下，在本车辆内进行通知的步骤。
14.如权利要求13所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述本车辆内的通知的步骤包含下述步骤：在设置于挡风玻璃的一部分的重叠显示部上进行警告显示的步骤。
CN201680090663.4A 2016-11-18 2016-11-18 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法 Pending CN109923597A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/084255 WO2018092265A1 (ja) 2016-11-18 2016-11-18 運転支援装置および運転支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109923597A true CN109923597A (zh) 2019-06-21

Family

ID=62145104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680090663.4A Pending CN109923597A (zh) 2016-11-18 2016-11-18 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11267461B2 (zh)
JP (1) JP6647423B2 (zh)
CN (1) CN109923597A (zh)
DE (1) DE112016007454T5 (zh)
WO (1) WO2018092265A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111746526A (zh) * 2020-05-13 2020-10-09 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆
CN112550282A (zh) * 2019-09-09 2021-03-26 大陆泰密克汽车***（上海）有限公司 用于机动车的警示方法及警示***
CN112785875A (zh) * 2019-11-11 2021-05-11 丰田自动车株式会社 信息处理装置、信息处理***及方法以及记录介质

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11731614B2 (en) * 2017-07-25 2023-08-22 Hl Klemove Corp. Apparatus and method for controlling vehicle to avoid or mitigate collision
KR20190050633A (ko) * 2017-11-03 2019-05-13 주식회사 만도 운전자 상태 기반 차량 제어 시스템 및 방법
US20210316720A1 (en) * 2018-01-09 2021-10-14 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicle collision alert system and method for directing collision avoidance action
US10755111B2 (en) * 2018-01-29 2020-08-25 Micron Technology, Inc. Identifying suspicious entities using autonomous vehicles
US11727794B2 (en) 2018-03-14 2023-08-15 Micron Technology, Inc. Systems and methods for evaluating and sharing human driving style information with proximate vehicles
US10997429B2 (en) 2018-04-11 2021-05-04 Micron Technology, Inc. Determining autonomous vehicle status based on mapping of crowdsourced object data
US11161518B2 (en) 2018-06-15 2021-11-02 Micron Technology, Inc. Detecting road conditions based on braking event data received from vehicles
JP7136538B2 (ja) * 2018-12-12 2022-09-13 アルパイン株式会社 電子装置
JP7240218B2 (ja) * 2019-03-19 2023-03-15 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
EP3947081A4 (en) 2019-03-29 2023-06-21 INTEL Corporation AUTONOMOUS VEHICLE SYSTEM
KR20210035523A (ko) * 2019-09-24 2021-04-01 현대자동차주식회사 차량 주행제어 방법 및 장치
CN110949409A (zh) * 2019-12-17 2020-04-03 斑马网络技术有限公司 基于车辆的行驶处理方法、装置及***
CN113276765A (zh) * 2020-01-31 2021-08-20 神达数位股份有限公司 行车警示方法及***与计算机程序产品
CN114084160A (zh) * 2020-07-29 2022-02-25 奥迪股份公司 驾驶辅助装置以及相应的车辆、方法、计算机设备和介质
US20240059304A1 (en) * 2020-12-28 2024-02-22 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control system, vehicle control method, and program
JP7396306B2 (ja) * 2021-01-13 2023-12-12 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム及び車両制御方法
US20220028007A1 (en) * 2021-05-03 2022-01-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Insurance fee setting system
US11767021B2 (en) * 2021-09-15 2023-09-26 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for remotely assisting an operator
EP4273654A1 (en) * 2022-05-04 2023-11-08 Vay Technology GmbH Rear collision warning for vehicles

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0471000A (ja) * 1990-07-12 1992-03-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両用状況認識装置
JP2003146117A (ja) * 2001-11-14 2003-05-21 Hitachi Ltd 自動車の走行制御装置
JP2005062912A (ja) * 2003-06-16 2005-03-10 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置
JP2008077309A (ja) * 2006-09-20 2008-04-03 Denso Corp 車両制御装置
CN101277432A (zh) * 2007-03-26 2008-10-01 爱信艾达株式会社 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置
JP2012079125A (ja) * 2010-10-01 2012-04-19 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援システム
US8466806B2 (en) * 2001-07-31 2013-06-18 Donnelly Corporation Alert system for a vehicle
CN104487309A (zh) * 2012-07-24 2015-04-01 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP2015103003A (ja) * 2013-11-25 2015-06-04 本田技研工業株式会社 車両の制御装置及び制御方法
CN105083291A (zh) * 2014-04-25 2015-11-25 歌乐株式会社 基于视线检测的驾驶员辅助***
CN105216794A (zh) * 2014-06-23 2016-01-06 富士重工业株式会社 车辆的驾驶辅助装置
CN105308620A (zh) * 2013-06-07 2016-02-03 索尼公司 信息处理设备、接近对象通知方法和程序
CN106067256A (zh) * 2016-07-30 2016-11-02 李建彪 防疲劳驾驶装置、防疲劳驾驶***及疲劳驾驶监测方法
CN106114501A (zh) * 2016-06-23 2016-11-16 吉林大学 一种具有多模式的基于线控转向的换道避撞控制方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4578795B2 (ja) * 2003-03-26 2010-11-10 富士通テン株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム
JP4655730B2 (ja) 2005-04-07 2011-03-23 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
JP4853525B2 (ja) * 2009-02-09 2012-01-11 トヨタ自動車株式会社 移動領域予測装置
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US9007198B2 (en) * 2012-11-02 2015-04-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Adaptive Actuator interface for active driver warning
US9505412B2 (en) * 2013-08-02 2016-11-29 Honda Motor Co., Ltd. System and method for detection and utilization of driver distraction level
US20150161894A1 (en) * 2013-12-05 2015-06-11 Elwha Llc Systems and methods for reporting characteristics of automatic-driving software
US9988047B2 (en) * 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
JP6270227B2 (ja) * 2016-03-14 2018-01-31 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6600878B2 (ja) * 2017-12-21 2019-11-06 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US10810966B1 (en) * 2019-01-15 2020-10-20 Ambarella International Lp Fusion of electronic mirror systems and driver monitoring for increased convenience and added safety

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0471000A (ja) * 1990-07-12 1992-03-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両用状況認識装置
US8466806B2 (en) * 2001-07-31 2013-06-18 Donnelly Corporation Alert system for a vehicle
JP2003146117A (ja) * 2001-11-14 2003-05-21 Hitachi Ltd 自動車の走行制御装置
JP2005062912A (ja) * 2003-06-16 2005-03-10 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置
JP2008077309A (ja) * 2006-09-20 2008-04-03 Denso Corp 車両制御装置
CN101277432A (zh) * 2007-03-26 2008-10-01 爱信艾达株式会社 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置
JP2012079125A (ja) * 2010-10-01 2012-04-19 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援システム
CN104487309A (zh) * 2012-07-24 2015-04-01 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN105308620A (zh) * 2013-06-07 2016-02-03 索尼公司 信息处理设备、接近对象通知方法和程序
JP2015103003A (ja) * 2013-11-25 2015-06-04 本田技研工業株式会社 車両の制御装置及び制御方法
CN105083291A (zh) * 2014-04-25 2015-11-25 歌乐株式会社 基于视线检测的驾驶员辅助***
CN105216794A (zh) * 2014-06-23 2016-01-06 富士重工业株式会社 车辆的驾驶辅助装置
CN106114501A (zh) * 2016-06-23 2016-11-16 吉林大学 一种具有多模式的基于线控转向的换道避撞控制方法
CN106067256A (zh) * 2016-07-30 2016-11-02 李建彪 防疲劳驾驶装置、防疲劳驾驶***及疲劳驾驶监测方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112550282A (zh) * 2019-09-09 2021-03-26 大陆泰密克汽车***（上海）有限公司 用于机动车的警示方法及警示***
CN112785875A (zh) * 2019-11-11 2021-05-11 丰田自动车株式会社 信息处理装置、信息处理***及方法以及记录介质
CN111746526A (zh) * 2020-05-13 2020-10-09 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆

Also Published As

Publication number Publication date
US11267461B2 (en) 2022-03-08
US20200039508A1 (en) 2020-02-06
WO2018092265A1 (ja) 2018-05-24
DE112016007454T5 (de) 2019-08-14
JP6647423B2 (ja) 2020-02-14
JPWO2018092265A1 (ja) 2019-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109923597A (zh) 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法
US11295143B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
US10800424B2 (en) Driver condition detection system
US11011062B2 (en) Pedestrian detection apparatus and pedestrian detection method
JP4517393B2 (ja) 運転支援装置
CN106114494B (zh) 一种用于车辆的倒车辅助防碰撞***及方法
KR102181196B1 (ko) 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치
JP2018081624A (ja) 車両システム
WO2018046015A1 (zh) 车辆报警方法、装置及终端
CN108417089A (zh) 行车安全预警方法、装置及***
CN106143309A (zh) 一种车辆盲区提醒方法及***
JP2006327527A (ja) 車両の走行安全装置
JPWO2009072366A1 (ja) 車両情報表示装置
CN110544368B (zh) 一种疲劳驾驶增强现实预警装置及预警方法
WO2019193715A1 (ja) 運転支援装置
CN105015469B (zh) 物体检测装置以及物体检测方法
CN115320582A (zh) 一种无人车自动识别***
Hofmann et al. EMS-vision: Application to hybrid adaptive cruise control
JP6973019B2 (ja) 走行支援システム及び車載装置
JP4635857B2 (ja) 楕円検出方法、画像認識装置、制御装置
JP7030000B2 (ja) 情報処理方法、情報処理システム、および、プログラム
JP2009286320A (ja) 乗員保護装置の起動制御装置
KR101622041B1 (ko) 근거리 선행차량 감지시스템 및 방법
EP4275978A1 (en) Method and device for responding to emergency situation
JP7432198B2 (ja) 状況認識推定システム及び運転支援システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination