CN111746526B - 一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆，所述方法包括：获取当前车辆的后方道路图像信息，根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息，根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆，当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差，基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。所述方法可以针对后方无人驾驶车辆设置反应更灵敏的探测方案，从而提高行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，实际行车场景中，尤其是高速场景中，有几率出现“无人驾驶”车辆。此类车辆，或是车辆本身已经具有L3级及自动驾驶功能，主驾驶位置无人；或是车辆本身仅具有L2级或以下自动驾驶功能，但主驾驶位置仍然无人。该种车辆对于行车环境的安全性会带来很高风险。
现有的后毫米波雷达***，对于所有场景均使用相同的判定阈值和方式，当任何车辆在本车道后方靠近，在后方左右车道靠近，都在固定范围内触发碰撞预警或雷达预警功能，提醒驾驶员后方风险。然而无人驾驶车辆具有更高的犯错风险，在现有的场景中使用的后毫米波雷达***对无人驾驶车辆的探测灵敏度不高，可能会在车辆行驶时留下安全隐患。
发明内容
本发明提供了一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆，使得控制器能够根据实际情况切换雷达探测的灵敏度，从而提高了行车的安全性。
一方面，本发明提供了一种后方无人驾驶车辆的预警方法，所述方法包括：
获取当前车辆的后方道路图像信息；
根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息；
根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆；
当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差；
基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。
另一方面提供了一种后方无人驾驶车辆的预警装置，所述装置包括：
所述装置包括：图像获取模块、后方车辆识别模块、无人驾驶车辆识别模块、预警参数调整模块和碰撞预警模块；
所述图像获取模块用于获取当前车辆的后方道路图像信息；
所述后方车辆识别模块用于根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息；
所述无人驾驶车辆识别模块用于根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆；
所述预警参数调整模块用于当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差；
所述碰撞预警模块用于基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。
另一方面提供了一种后方无人驾驶车辆的预警设备，所述设备包括：流媒体后视摄像头、内流媒体后视镜、主动安全域控制器、后角雷达；
所述流媒体后视摄像头设置在车辆后方，所述流媒体后视摄像头连接所述内流媒体后视镜和所述主动安全域控制器，所述流媒体后视摄像头用于采集后方道路视频流信息；
所述主动安全域控制器连接所述后角雷达控制器，所述主动安全域控制器用于对所述后方道路视频流信息进行图像识别，确定后方无人驾驶车辆，并将图像识别的结果传输到所述内流媒体后视镜；
所述主动安全域控制器还用于根据图像识别的结果，调整所述后角雷达的探测参数，所述后角雷达设置在车辆后保险杠的两侧；
所述内流媒体后视镜设置在车辆内部，所述内流媒体后视镜用于显示所述后方道路视频流信息，并根据图像识别的结果显示警示信息。
另一方面提供了一种车辆，所述车辆包括上述所述的一种后方无人驾驶车辆的预警设备。
本发明提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法、装置、设备和车辆，所述方法包括：通过流媒体后视摄像头获取车辆的后方道路图像信息，并识别到后方道路图像信息中的后方车辆，判断后方车辆是否为无人驾驶车辆。当后方车辆为无人驾驶车辆时，调整后角雷达的探测参数，提高后角雷达探测的灵敏度，在更大范围内、更低车速差距内触发碰撞预警功能。因此可以针对无人驾驶车辆设置优先级更高，反应更灵敏的探测方案，使得无人驾驶车辆的事故率降低，从而提高行车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法的获取后方道路图像信息的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法中当前车辆处于非高速场景下的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法中对后角雷达进行标定的方法流程图；
图5为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法中确定后方无人驾驶车辆的方法流程图；
图6为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法中增加碰撞预警距离并减小碰撞预警车速差的方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法的应用场景示意图；
图8为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法中对驾驶员进行提示的方法的流程图；
图9为本发明实施例提供的一种后方无人驾驶车辆的预警装备的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的一种用于实现本发明实施例所提供的方法的设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等适用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
请参见图1，其显示了一种后方无人驾驶车辆的预警方法，可应用于服务器侧，所述方法包括：
S110.获取当前车辆的后方道路图像信息；
进一步地，请参见图2，所述获取当前车辆的后方道路图像信息包括：
S210.通过流媒体后视摄像头获取当前车辆的后方道路视频流信息；
S220.确定当前车辆是否处于高速公路场景中；
S230.若所述当前车辆处于高速公路场景中，则将所述后方道路视频流信息传输到主动安全域控制器中进行帧数据的提取，得到后方道路图像信息。
进一步地，请参见图3，所述确定当前车辆是否处于高速公路场景中之后，还包括：
S310.若所述当前车辆处于非高速公路场景中，则将所述后方道路视频流信息传输到内流媒体后视镜；
S320.将所述后方道路视频流信息通过所述内流媒体后视镜进行显示。
具体地，确定当前车辆是否处于高速公路场景时，可以通过车载导航中的地图标记进行确定，当车载导航中没有地图标记或车载导航接收不到信号时，可以通过后方道路视频流信息中的指示牌、车辆与车辆之间的相对速度、车辆与路边的标志物之间的相对速度等进行判断，确定当前车辆是否处于高速公路场景。
当确定车辆处于高速公路场景时，将后方道路视频流信息传输到主动安全域控制器中进行图像处理，主动安全域控制器将后方道路视频流信息中每一帧图像数据提取出来，得到后方道路图像信息。主动安全域控制器还可以对提取得到的后方道路图像数据进行筛选，排除无障碍物存在的道路场景，对包括障碍物的图像进行进一步的处理。
当确定车辆处于非高速公路场景时，将后方道路视频流信息传输到内流媒体后视镜。内流媒体后视镜可以通过显示后方道路视频流信息来实时显示后方路况。
通过区分高速公路场景和非高速公路场景，可以采用不同的策略进行应对，使得对后方无人驾驶车辆的预警策略更为灵活和智能，提高了用户体验，同时也避免了计算成本，提高了控制器的处理效率。
进一步地，请参见图4，所述获取当前车辆的后方道路图像信息之前，还包括：
S410.对当前车辆的后角雷达进行标定，确定所述后角雷达的通用探测参数；
S420.对当前车辆的后角雷达进行二次标定，确定所述后角雷达的备选探测参数，所述备选探测参数表征在所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时进行探测的参数。
具体地，由于在检测到后方车辆为无人驾驶车辆时，需要控制后角雷达调整探测参数，使用探测精度较高的探测参数，即备选探测参数，但是探测精度高的探测参数会使得后角雷达在进行探测时发生误报的可能性增加。而在对探测精度要求不高的情况下，需要减少误报率，因此也需要使用误报率低的探测参数，即通用探测参数。对后角雷达进行两次标定，分别得到通用探测参数和备选探测参数，分别用于后方车辆不是无人驾驶车辆的状态下后角雷达的探测，以及后方车辆为无人驾驶车辆的状态下后角雷达的探测。
通用探测参数中雷达的回波时间预警阈值的设定时间较短，即在雷达与障碍物之间的距离较短时，雷达发出预警信号，使得在较小范围内和较小车速差距内触发碰撞预警功能，避免误报。
备选探测参数中雷达的回波数据预警阈值的设定时间较长，即在雷达与障碍物之间的距离较长时，雷达发出预警信号，使得在更大范围内和更低车速差距内触发碰撞预警功能。
通过二次标定的方式，使得控制器可以在行车场景发生改变时，直接对后角雷达的参数进行切换，操作简便，且能够迅速进行探测参数的调整。
S120.根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息；
S130.根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆；
进一步地，请参见图5，所述根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆包括：
S510.基于预设的图像识别算法，对所述后方车辆图像信息中的驾驶员图像信息进行识别；
S520.若识别不到所述驾驶员图像信息，则确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆。
具体地，对后方道路图像信息进行图像识别，确定后方道路图像信息中存在车辆。基于预设的图像识别算法，对后方车辆中前挡风玻璃后的驾驶座上的人员进行识别，当确定驾驶座上有人员存在时，可以判断为有人驾驶车辆，当确定驾驶座上无人员存在时，可以判断为无人驾驶车辆。
图像识别算法通过分割原始的后方车辆图像信息，得到驾驶座区域的图像，基于预设的卷积网络，对驾驶座区域图像进行特征提取，得到驾驶座区域特征信息，对驾驶座区域特征信息进行分类或识别后，判断驾驶座上是否有人员存在。图像识别算法可以是RCNN、Faster-RCNN、VGG或者ResNet等图像识别算法，基于阈值、聚类、边缘或者区域生长等方式对图像进行分割，选择感兴趣区域并进行进一步的识别或分类回归。
S140.当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差；
进一步地，请参见图6，所述当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差包括：
S610.当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，获取后角雷达的备选探测参数；
S620.将所述后角雷达的备选探测参数作为所述后角雷达当前的探测参数；
S630.基于所述后角雷达的备选探测参数，调整所述后角雷达的回波预警时间；
S640.根据调整后的回波预警时间，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间碰撞预警车速差。
具体地，请参见图7中的应用场景，在确定后方车辆为无人驾驶车辆后，需要对无人驾驶车辆设置更高优先级的检测和预警，因此可以通过提高雷达探测的灵敏度的方式，扩大碰撞预警的范围。
将后角雷达标定时用于对后方无人驾驶车辆进行预警的备选探测参数，作为当前后角雷达的探测参数进行设置，可以对后角雷达中的回波预警时间进行调整，将回波预警时间延长。例如，在通用探测参数中，回波预警时间为4秒时，后角雷达发出碰撞预警信号，则在备选探测参数中，回波预警时间为8秒时，后角雷达发出碰撞预警信号。通过延长回波预警时间，从而能够延长当前车辆与后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，降低预警阈值，扩大预警范围。
此外，还可以通过后角雷达反馈的后方无人驾驶车辆的反射信号频率，计算后方无人驾驶车辆与当前车辆之间的相对速度，并调整相对速度的预警阈值，使得后方无人驾驶车辆与当前车辆的速度差较小时也进行预警，例如，在后车为有人驾驶车辆的情况下，雷达传输的探测结果中，后车速度大于当前车辆，速度差为10m/s时，判断碰撞的可能性较大，对当前车辆发出碰撞预警信息。而在后车为无人驾驶车辆的情况下，雷达传输的探测结果中，后车速度大于当前车辆，速度差为5m/s时，即判断碰撞的可能性较大，对当前车辆发出碰撞预警信息。
进一步地，后角雷达的探测参数调整可以通过后角雷达的控制器，或者车辆中集成了后角雷达控制功能的控制器进行备选探测参数和通用探测参数之间的切换。后角雷达可以和碰撞预警***连接，从而传递雷达预警信号到碰撞预警***中。
针对无人驾驶车辆设置优先级更高，反应更灵敏的探测方案，使得无人驾驶车辆的事故率降低，从而提高行车安全。
S150.基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。
进一步地，请参见图8，所述方法还包括：
S810.当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，发送警示信息到内流媒体后视镜；
S820.将所述警示信息通过所述内流媒体后视镜进行显示。
具体地，当确定后方车辆为后方无人驾驶车辆时，可以向内流媒体后视镜传输后方车辆为无人驾驶车辆的信息，在内流媒体后视镜上显示无人驾驶车辆的警示图标，用于警示驾驶员注意后方有无人驾驶车辆。
可替换地，也可以通过语音提醒等方式，提醒驾驶员注意后方有无人驾驶车辆。
通过警示信息对驾驶员进行提醒，可以提高驾驶员的注意力，避免可能的事故，提高了行车安全和驾驶体验。
本发明实施例提出了一种后方无人驾驶车辆的预警方法，所述方法包括：通过流媒体后视摄像头获取车辆的后方道路图像信息，并识别到后方道路图像信息中的后方车辆，判断后方车辆是否为无人驾驶车辆。当后方车辆为无人驾驶车辆时，调整后角雷达的探测参数，提高后角雷达探测的灵敏度，在更大范围内、更低车速差距内触发碰撞预警功能。因此可以针对无人驾驶车辆设置优先级更高，反应更灵敏的探测方案，使得无人驾驶车辆的事故率降低，从而提高行车安全。
本发明实施例还提供了一种后方无人驾驶车辆的预警装置，请参见图9，所述装置包括：图像获取模块910、后方车辆识别模块920、无人驾驶车辆识别模块930、预警参数调整模块940和碰撞预警模块950；
所述图像获取模块910用于获取当前车辆的后方道路图像信息；
所述后方车辆识别模块920用于根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息；
所述无人驾驶车辆识别模块930用于根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆；
所述预警参数调整模块940用于当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差；
所述碰撞预警模块950用于基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。
上述实施例中提供的装置可执行本发明任意实施例所提供方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的一种后方无人驾驶车辆的预警方法。
本实施例还提供了一种后方无人驾驶车辆的预警设备，请参见图10，所述设备包括：流媒体后视摄像头、内流媒体后视镜、主动安全域控制器、后角雷达；
所述流媒体后视摄像头设置在车辆后方，所述流媒体后视摄像头连接所述内流媒体后视镜和所述主动安全域控制器，所述流媒体后视摄像头用于采集后方道路视频流信息；
所述主动安全域控制器连接所述后角雷达控制器，所述主动安全域控制器用于对所述后方道路视频流信息进行图像识别，确定后方无人驾驶车辆，并将图像识别的结果传输到所述内流媒体后视镜；
所述主动安全域控制器还用于根据图像识别的结果，调整所述后角雷达的探测参数，所述后角雷达设置在车辆后保险杠的两侧；
所述内流媒体后视镜设置在车辆内部，所述内流媒体后视镜用于显示所述后方道路视频流信息，并根据图像识别的结果显示警示信息。
本实施例还提供了一种车辆，所述车辆具有上述所述的一种后方无人驾驶车辆的预警设备，所述一种后方无人驾驶车辆的预警设备可以执行本实施例上述的一种后方无人驾驶车辆的预警方法。
本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤和顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的***或中断产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
本实施例中所示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比示出的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件的布置。应当理解到，本实施例中所揭露的方法、装置等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元模块的间接耦合或通信连接。
基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本说明书所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本发明的范围。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种后方无人驾驶车辆的预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车辆的后方道路图像信息；
根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息；
根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆；
当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差；
基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。
2.根据权利要求1所述的一种后方无人驾驶车辆的预警方法，其特征在于，所述获取当前车辆的后方道路图像信息包括：
通过流媒体后视摄像头获取当前车辆的后方道路视频流信息；
确定当前车辆是否处于高速公路场景中；
若所述当前车辆处于高速公路场景中，则将所述后方道路视频流信息传输到主动安全域控制器中进行帧数据的提取，得到后方道路图像信息。
3.根据权利要求2所述的一种后方无人驾驶车辆的预警方法，其特征在于，所述确定当前车辆是否处于高速公路场景中之后，还包括：
若所述当前车辆处于非高速公路场景中，则将所述后方道路视频流信息传输到内流媒体后视镜；
将所述后方道路视频流信息通过所述内流媒体后视镜进行显示。
4.根据权利要求1所述的一种后方无人驾驶车辆的预警方法，其特征在于，所述获取当前车辆的后方道路图像信息之前，包括：
对当前车辆的后角雷达进行标定，确定所述后角雷达的通用探测参数；
对当前车辆的后角雷达进行二次标定，确定所述后角雷达的备选探测参数，所述备选探测参数为在所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时进行探测，调整所述后角雷达的回波预警时间的参数。
5.根据权利要求4所述的一种后方无人驾驶车辆的预警方法，其特征在于，所述当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差包括：
当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，获取后角雷达的备选探测参数；
将所述后角雷达的备选探测参数作为所述后角雷达当前的探测参数；
基于所述后角雷达的备选探测参数，调整所述后角雷达的回波预警时间；
根据调整后的回波预警时间，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间碰撞预警车速差。
6.根据权利要求1所述的一种后方无人驾驶车辆的预警方法，其特征在于，所述根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆包括：
基于预设的图像识别算法，对所述后方车辆图像信息中的驾驶员图像信息进行识别；
若识别不到所述驾驶员图像信息，则确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆。
7.根据权利要求1所述的一种后方无人驾驶车辆的预警方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，发送警示信息到内流媒体后视镜；
将所述警示信息通过所述内流媒体后视镜进行显示。
8.一种后方无人驾驶车辆的预警装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取模块、后方车辆识别模块、无人驾驶车辆识别模块、预警参数调整模块和碰撞预警模块；
所述图像获取模块用于获取当前车辆的后方道路图像信息；
所述后方车辆识别模块用于根据所述后方道路图像信息，对后方车辆进行识别，得到后方车辆图像信息；
所述无人驾驶车辆识别模块用于根据所述后方车辆图像信息，确定所述后方车辆是否为后方无人驾驶车辆；
所述预警参数调整模块用于当确定所述后方车辆为后方无人驾驶车辆时，增加所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警距离，并减小所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞预警车速差；
所述碰撞预警模块用于基于增加后的碰撞预警距离和减小后的碰撞预警车速差，对所述当前车辆与所述后方无人驾驶车辆之间的碰撞进行预警。
9.一种后方无人驾驶车辆的预警设备，其特征在于，所述设备包括：流媒体后视摄像头、内流媒体后视镜、主动安全域控制器、后角雷达；
所述流媒体后视摄像头设置在车辆后方，所述流媒体后视摄像头连接所述内流媒体后视镜和所述主动安全域控制器，所述流媒体后视摄像头用于采集后方道路视频流信息；
所述主动安全域控制器连接所述后角雷达控制器，所述主动安全域控制器用于对所述后方道路视频流信息进行图像识别，确定后方无人驾驶车辆，并将图像识别的结果传输到所述内流媒体后视镜；
所述主动安全域控制器还用于根据图像识别的结果，调整所述后角雷达的备选探测参数，所述后角雷达设置在车辆后保险杠的两侧，所述备选探测参数为在后方车辆为后方无人驾驶车辆时进行探测，调整所述后角雷达的回波预警时间的参数；
所述内流媒体后视镜设置在车辆内部，所述内流媒体后视镜用于显示所述后方道路视频流信息，并根据图像识别的结果显示警示信息。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的一种后方无人驾驶车辆的预警设备。
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