JP6637539B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
ステアリングの操舵に応じた操舵補助力をアシストモータによりステアリング機構に付加する電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリングの操舵による操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記アシストモータに流れるモータ電流を検出する電流センサと、
前記操舵トルクと前記モータ電流とに応じてラック軸力を推定し、推定したラック軸力に基づき前記ステアリングの規範操舵力を算出し、前記ステアリングの操舵トルクが、前記規範操舵力となるように、前記モータ電流をフィードバック制御する制御器と、
を備える。
前記アシストモータの回転角を検出する回転角センサをさらに備え、
前記制御器は、
前記規範操舵力を算出する際、前記推定したラック軸力に加えて、前記回転角から算出した舵角及び舵角速に基づき算出することが好ましい。
前記推定したラック軸力を、粘性補償電流に基づく粘性補償軸力を除去したラック軸力とするようにしてもよい。
図1は、この実施形態に係る電動パワーステアリング装置10の概略構成図である。
図2は、この発明の要部に係る目標電流設定部21の詳細な構成を含む電動パワーステアリング装置10の概略回路ブロック図である。
位相補償部62は、ステアリング機構14の応答遅れ分を補償するために、ドライバのステアリングホイール22の操作に基づきトルクセンサ38で発生した操舵トルクTsの位相を進ませた位相補償後の操舵トルクTsをシステムヒステリシス可変部64に入力する。
軸力推定部84に、アシストモータ44によるモータ軸力Frmに比例したモータ軸力電流を入力するための減算器82は、モータ実電流Iactからフリクション補償電流Ifrと慣性補償電流Iinの加算値(Ifr+Iin)を減算し、差{Iact−(Ifr+Iin)}を得る。
以上説明したように、上述した実施形態に係る電動パワーステアリング装置10は、ステアリングホイール(ステアリング)22の操舵に応じた操舵補助力をアシストモータ44によりステアリング機構14に付加するものであって、ステアリングホイール22の操舵による操舵トルクTsを検出するトルクセンサ38と、アシストモータ44に流れるモータ実電流Iactを検出する電流センサ61と、操舵トルクTsとモータ実電流Iactとに応じて軸力推定部84によりラック軸力Fer(図2中、軸力推定部84の出力)を推定し、推定したラック軸力Ferに基づき規範操舵力決定部(規範操舵トルク決定部)100によりステアリングホイール22の規範操舵力に対応する規範操舵トルクTstarを算出し、ステアリングホイール22の操舵トルクTsが、規範操舵トルクTstar(規範操舵力)となるように、モータ実電流Iactをフィードバック制御するFB制御部(制御器)72と、を備える。
14…ステアリング機構 16…トルクアシスト機構
18…転舵輪 20…モータ制御装置
21…目標電流設定部 22…ステアリングホイール
24…ステアリング軸 30、50…ピニオン軸
32、48…ピニオン 38…トルクセンサ
44…アシストモータ 46…ウォームギヤ機構
60…レゾルバ 71…FF制御部
72…FB制御部 84…軸力推定部
100…規範操舵力決定部 110…基準特性部
112…舵角要素部 114…舵角速要素部
Claims (3)
- ステアリングの操舵に応じた操舵補助力をアシストモータによりステアリング機構に付加する電動パワーステアリング装置であって、
前記ステアリングの操舵による操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記アシストモータに流れるモータ電流を検出する電流センサと、
前記操舵トルクと前記モータ電流とに応じてラック軸力を推定し、推定したラック軸力に基づき前記ステアリングの規範操舵力を算出し、前記ステアリングの操舵トルクが、前記規範操舵力となるように、前記モータ電流をフィードバック制御する制御器と、を備え、
前記規範操舵力は、
前記操舵トルクに応じて操舵力を補助するラック軸力を生成するために前記アシストモータに供給される前記モータ電流の特性であるベースアシスト特性の逆特性を有する逆ベースアシスト特性を、トルク方向に角力成形した、操舵角に応じた目標操舵トルクとされている
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記アシストモータの回転角を検出する回転角センサをさらに備え、
前記制御器は、
前記トルク方向への角力成形は、前記逆ベースアシスト特性に、前記操舵角に対する推定操舵トルクの特性及び舵角速に対する舵角速トルクの特性を加算して行う
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御器は、
前記推定したラック軸力を、粘性補償電流に基づく粘性補償軸力を除去したラック軸力とする
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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