JP7129003B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
この発明の一実施形態では、前記舵角指令値生成部は、前記運動方程式において、前記操舵トルクに起因する駆動成分である駆動トルクの絶対値がとり得る最大値よりも前記仮想反力の絶対値が小さくなるように、前記仮想反力に制限を加える。
この発明の一実施形態では、前記仮想反力は、仮想ばね反力および仮想ダンパ反力の総和であり、前記反力制限部(71)は、前記想ばね反力および前記仮想ダンパ反力の総和の絶対値を第2所定値以下に制限するように構成されている。
電動パワーステアリングシステム1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール(ハンドル)2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。
トーションバー10の近傍には、トルクセンサ12が配置されている。トルクセンサ12は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール2に与えられた操舵トルク(トーションバートルク)Tdを検出する。この実施形態では、トルクセンサ12によって検出される操舵トルクTd(以下、「検出トルク」ともいう)は、例えば、左方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、右方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクTdの大きさが大きくなるものとする。
操舵補助機構5は、操舵補助力(アシストトルク)を発生するための電動モータ18と、電動モータ18の出力トルクを増幅して転舵機構4に伝達するための減速機19とを含む。減速機19は、ウォームギヤ20と、このウォームギヤ20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギヤ機構からなる。
ウォームギヤ20は、電動モータ18によって回転駆動される。また、ウォームホイール21は、出力軸9に一体回転可能に連結されている。
出力軸9に加えられるトルクとしては、電動モータ18によるモータトルクと、モータトルク以外の外乱トルクとがある。モータトルク以外の外乱トルクTlcには、操舵トルクTd、路面負荷トルク(路面反力トルク)Trl、摩擦トルクTf等が含まれる。
路面負荷トルクTrlは、タイヤに発生するセルフアライニングトルク、サスペンションやタイヤホイールアライメントによって発生する力、ラックアンドピニオン機構の摩擦力等によって、転舵輪3側からラック軸14を介して出力軸9に加えられるトルクである。
車両には、車両の進行方向前方の道路を撮影するCCD(Charge Coupled Device)カメラ25、自車位置を検出するためのGPS(Global Positioning System)26、道路形状や障害物を検出するためのレーダー27および地図情報を記憶した地図情報メモリ28が搭載されている。
モータ制御用ECU202は、マイクロコンピュータ40と、マイクロコンピュータ40によって制御され、電動モータ18に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)31と、電動モータ18に流れる電流(以下、「モータ電流I」という)を検出するための電流検出回路32とを備えている。
手動操舵指令値生成部41は、運転者がステアリングホイール2を操作した場合に、当該ステアリングホイール操作に応じた操舵角(より正確には出力軸9の回転角θ)を手動操舵指令値θmdacとして設定するために設けられている。手動操舵指令値生成部41は、トルクセンサ12によって検出される操舵トルクTdを用いて手動操舵指令値θmdacを生成する。手動操舵指令値θmdacは、本発明の舵角指令値の一例である。
制御部43は、統合角度指令値θacmdに基づいて、電動モータ18を角度制御する。より具体的には、制御部43は、操舵角θ(出力軸9の回転角θ)が統合角度指令値θacmdに近づくように、駆動回路31を駆動制御する。
図3は、手動操舵指令値生成部41の構成を示すブロック図である。
アシストトルク指令値設定部51は、手動操作に必要なアシストトルクの目標値であるアシストトルク指令値Tacを設定する。アシストトルク指令値設定部51は、トルクセンサ12によって検出される操舵トルクTdに基づいて、アシストトルク指令値Tacを設定する。この実施形態では、アシストトルク指令値Tacは、電動モータ18の回転軸に対するトルク指令値である。操舵トルクTdに対するアシストトルク指令値Tacの設定例は、図4に示されている。
図3に戻り、指令値設定部52は、操舵トルクTdとアシストトルク指令値Tacとに基づいて、手動操舵指令値θmdacを設定する。
指令値設定部52は、基本的には、図5のリファレンスEPSモデルを用いて、手動操舵指令値θmdacを設定する。
Trl=k・θc+c(dθc/dt) …(1)
以下において、k・θcを仮想ばね反力(仮想ばね負荷)Tspという場合がある。また、c(dθc/dt)を仮想ダンパ反力(仮想ダンパ負荷)Tdamという場合がある。
リファレンスEPSモデルの運動方程式は、次式(2)で表される。
Jc・d2θc/dt2=Td+N・Tm-Trl …(2)
したがって、Tdにトルクセンサ12によって検出される操舵トルクTdを代入し、Tmにアシストトルク指令値設定部51によって設定されるアシストトルク指令値Tacを代入して、式(2)の微分方程式を解くことにより、ロアコラムの回転角θcを演算することが考えられる。この方法を「比較方法」ということにする。そして、比較方法によって得られたロアコラムの回転角θcを手動操舵指令値θmdacとして設定することが考えられる。
運転者がステアリングホイール2に加える操舵トルクTdがトルクセンサ12の検出上限値を超えて変化すると、トルクセンサ12の検出値が検出上限値に張り付いてしまう。このとき、図5のレファレンスEPSモデルにおいては、駆動トルクと仮想反力とが釣り合った定常状態となるため、手動操舵指令値θmdacが、駆動トルク(検出上限値および検出上限値に対応するアシストトルクN・Tacの和)に対応した値に固定され、この値よりも大きな手動操舵指令値θmdacを演算することができなくなる。同様に、運転者がステアリングホイール2に加える力が、運転者が出せる操舵トルクTdの最大値(以下、「操舵トルク最大値」という)に達してしまうと、駆動トルク(操舵トルク最大値および操舵トルク最大値に対応するアシストトルクN・Tacの和)に対応した手動操舵指令値θmdacよりも大きな手動操舵指令値θmdacを演算することができなくなる。
本発明者らは、トルクセンサ12の検出可能範囲や運転者が出せる操舵トルク最大値によって手動操舵指令値θmdacの範囲が制限されないようにするためには、式(2)の駆動トルクの絶対値がとり得る最大値(本実施形態では、トルクセンサ12の検出上限値と、検出上限値に対応するアシストトルクN・Tacとの総和の絶対値)よりも路面負荷トルクTrl(仮想反力)の絶対値を小さくすればよいと考えた。そこで、この実施形態では、駆動トルクの最大値(絶対値)よりも仮想反力(絶対値)を小さくするために、仮想反力に制限を加えるようにしている。具体的には、本実施形態では、仮想ばね反力Tspの絶対値が制限値以下に制限される。
指令値設定部52は、所定演算周期毎に、手動操舵指令値θmdacを演算する。指令値設定部52は、減速比乗算部61と、第1加算部62と、減算部63と、慣性除算部64と、第1積分部65と、第2積分部66と、仮想ダンパ反力演算部67と、仮想ばね反力演算部68と、仮想ばね反力制限部69と、第2加算部70とを含む。説明の便宜上、予め設定されたばね定数をkAで表すことにする。
第1加算部62は、出力軸9に対するアシストトルク指令値N・Tacにトルクセンサ12によって検出された操舵トルクTdを加算することにより、前記式(2)の右辺の(Td+N・Tm)に相当する駆動トルク(Td+N・Tac)を演算する。
慣性除算部64は、減算部63によって演算された慣性モーメントJc・d2θc/dt2をロアコラムの慣性Jcで除算することにより、ロアコラム回転角θcの2階微分値d2θc/dt2を演算する。
第2積分部66は、ロアコラム回転角θcの1階微分値dθc/dtを積分することにより、ロアコラム回転角θcを演算する。このロアコラム回転角θcが、手動操舵指令値θmdacとして出力される。
仮想ばね反力演算部68は、第2積分部66によって演算されたロアコラム回転角θc(手動操舵指令値θmdac)に、予め設定されたばね定数kAを乗算することにより、仮想ばね反力Tsp(=kA・θc)を演算する。
なお、制限値Aには、制限付き仮想反力Trl’の絶対値が、駆動トルクの絶対値がとり得る最大値よりも小さくなるように、予め実験・解析等で求めた所定値が設定されている。
角度制御部44は、統合角度指令値θacmdに基づいてモータトルク指令値Tmを演算する。角度制御部44は、ローパスフィルタ(LPF)81と、フィードバック制御部82と、フィードフォワード制御部83と、トルク加算部84と、第1減速比除算部85と、回転角演算部86と、第2減速比除算部87とを含む。
ローパスフィルタ81は、統合角度指令値θacmdに対してローパスフィルタ処理を行う。ローパスフィルタ処理後の統合角度指令値θcmdは、フィードバック制御部82およびフィードフォワード制御部83に与えられる。
フィードフォワード制御部83は、電動パワーステアリングシステム1の慣性による応答性の遅れを補償して、制御の応答性を向上させるために設けられている。フィードフォワード制御部83は、角加速度演算部83Aと慣性乗算部83Bとを含む。角加速度演算部83Aは、統合角度指令値θcmdを2階微分することにより、目標角加速度d2θcmd/dt2を演算する。
操舵トルク指令値Tcmdは、第1減速比除算部85に与えられる。第1減速比除算部85は、操舵トルク指令値Tcmdを減速比Nで除算することにより、モータトルク指令値Tmを演算する。このモータトルク指令値Tmが、トルク制御部45(図2参照)に与えられる。
トルク制御部45(図2参照)は、モータ電流指令値演算部91と、電流偏差演算部92と、PI制御部93と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部94とを含む。
モータ電流指令値演算部91は、角度制御部44(図2、図8参照)によって演算されたモータトルク指令値Tmを電動モータ18のトルク定数Ktで除算することにより、モータ電流指令値Icmdを演算する。
PI制御部93は、電流偏差演算部92によって演算された電流偏差ΔIに対するPI演算(比例積分演算)を行うことにより、電動モータ18に流れるモータ電流Iをモータ電流指令値Icmdに導くための駆動指令値を生成する。PWM制御部94は、前記駆動指令値に対応するデューティ比のPWM制御信号を生成して、駆動回路31に供給する。これにより、駆動指令値に対応した電力が電動モータ18に供給されることになる。
図10の指令値設定部52では、図6の仮想ばね反力演算部68および仮想ばね反力制限部69からなる構成が、ばね係数設定部68Aおよび仮想ばね反力演算部69Aからなる構成に置き換えられている。ただし、仮想ばね反力演算部69Aは、制限付き仮想ばね反力Tsp’を演算するものである。
ロアコラム回転角θcに対するばね係数kの設定例は、図11に示されている。ロアコラム回転角θcがーθA≦θc≦θAの範囲内にあるときには、ばね定数kは予め設定された所定値kAに設定される。ロアコラム回転角θcがーθA未満またはθAよりも大きいときには、ばね定数kは、ロアコラム回転角θcの絶対値が大きくなるほどばね定数kの絶対値が小さくなるように設定される。より具体的には、ロアコラム回転角θcがーθA未満またはθAよりも大きいときには、ばね定数kは、k=kA・θA/|θc|の式に基づいて演算される。
図12は、第2積分部66によって演算されるロアコラム回転角θcと仮想ばね反力演算部69Aによって演算される制限付き仮想ばね反力Tsp’との関係を示すグラフである。
一方、ロアコラム回転角θcがーθA未満またはθAよりも大きいときには、制限付き仮想ばね反力Tsp’の絶対値は、kA・θAで表される所定値に固定される。つまり、この場合には、仮想ばね反力Tsp(=kA・θc)の絶対値が所定値以下に制限されることになる。なお、ばね係数kAおよびロアコラム回転角θAは、制限付き仮想反力Trl’が駆動トルクの絶対値がとり得る最大値よりも小さくなるように、予め実験・解析等で求めた所定値が設定されている。したがって、この第1変形例においても、前述した実施形態と同様の効果が得られる。
図13の指令値設定部52では、図6のばね反力制限部69が設けられていない。その代わりに、図13の指令値設定部52では、第2加算部70の後段に仮想反力制限部71が設けられている。
仮想反力制限部71は、第2加算部70によって演算された仮想反力Trlの絶対値を所定の制限値B(ただし、B>0)以下に制限する。仮想反力制限部71の入出力特性を図14に示す。仮想反力制限部71は、入力された仮想反力Trlが-B≦Trl≦Bの範囲内にあるときには、入力された仮想反力Trlをそのまま出力する。入力された仮想反力TrlがBよりも大きいときには、仮想反力制限部71は制限値Bを出力する。入力された仮想反力Trlが-B未満であるときには、仮想反力制限部71は、-Bを出力する。制限値Bには、予め実験・解析等で求めた所定値が設定されている。仮想反力制限部71による制限処理後の仮想反力Trl’が、減算部63に与えられる。なお、制限値Bには、制限付き仮想反力Trl’が駆動トルクの絶対値がとりうる最大値よりも小さくなるように、予め実験・解析等で求めた所定値が設定されている。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前述の実施形態では、角度制御部44(図6参照)は、フィードフォワード制御部83を備えているが、フィードフォワード制御部83を省略してもよい。
その他、この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (5)
- 操舵装置の舵角制御用の電動モータを駆動制御するためのモータ制御装置であって、
操舵部材に作用する操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵装置のリファレンスモデルである運動方程式を用いて、前記操舵トルクに基づき舵角指令値を生成する舵角指令値生成部と、
実操舵角が前記舵角指令値に追従するように前記電動モータを駆動制御する制御部とを含み、
前記舵角指令値生成部は、前記運動方程式の反力成分である仮想反力に制限を加える反力制限部を含んでいる、モータ制御装置。 - 前記舵角指令値生成部は、前記運動方程式において、前記操舵トルクに起因する駆動成分である駆動トルクの絶対値がとり得る最大値よりも前記仮想反力の絶対値が小さくなるように、前記仮想反力に制限を加える、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記仮想反力は、仮想ばね反力を含み、
前記反力制限部は、仮想ばね反力の絶対値を第1所定値以下に制限するように構成されている、請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記仮想反力は、仮想ばね反力および仮想ダンパ反力の総和であり、
前記反力制限部は、前記想ばね反力および前記仮想ダンパ反力の総和の絶対値を第2所定値以下に制限するように構成されている、請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記仮想反力は、ばね係数と前記舵角指令値との積として演算される仮想ばね反力を含み、
前記反力制限部は、前記舵角指令値の絶対値が第3所定値以下のときに、前記ばね係数を第4所定値に設定し、前記舵角指令値の絶対値が第3所定値よりも大きいときに、前記ばね係数を前記第4所定値よりも低減させるように構成されている、請求項1または2に記載のモータ制御装置。
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