JP6629189B2 - ショベル及びその制御方法 - Google Patents
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Description
ブームシリンダ7に作用する推力Fに応じて変化する吐出流量指令値であり、推力Fが大きいほど大きい。
Claims (12)
- 油圧ポンプが吐出する作動油の少なくとも一部をポンプ供給油として受け入れる油圧シリンダと、
前記油圧シリンダの収縮側油室から流出する作動油の一部を再生油として伸張側油室に流入させる再生油路と、
前記油圧ポンプが吐出する作動油の吐出流量を制御して前記ポンプ供給油の供給流量を調整する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記油圧シリンダに関する操作が行われた場合、前記油圧シリンダの前記伸張側油室の圧力を所定圧以上としながら前記油圧シリンダに作用する推力が大きい程前記伸張側油室への作動油が多くなるように前記吐出流量を決定する、
ショベル。 - 前記制御装置は、
操作体を自重落下方向に動かす操作の操作量に応じて前記吐出流量の第1指令値を決定して前記油圧ポンプの実際の吐出流量を該第1指令値に対応する吐出流量に合致させるように前記吐出流量を制御する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、
その後に、前記油圧シリンダに作用する推力、前記再生油路の流路面積、及び、前記油圧シリンダと作動油タンクとを連通する戻り油路の流路面積に応じて前記吐出流量の第2指令値を決定して前記油圧ポンプの実際の吐出流量を該第2指令値に対応する吐出流量に合致させるように前記吐出流量を制御する、
請求項2に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記油圧シリンダにおける作動油の圧力の変動幅が所定値未満となった場合に前記第2指令値を決定する、
請求項3に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記第1指令値と前記第2指令値との間を補間して中間指令値を導き出し、所定時間経過後に前記油圧ポンプの実際の吐出流量が前記第2指令値に対応する吐出流量となるように、前記油圧ポンプの実際の吐出流量を該中間指令値に対応する吐出流量に合致させるように前記吐出流量を制御する、
請求項3又は4に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記収縮側油室の圧力及び受圧面積と前記伸張側油室の圧力及び受圧面積とに基づいて前記油圧シリンダに作用する推力を導き出す、
請求項3又は4に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記再生油路の流路面積及び前記戻り油路の流路面積のそれぞれと前記操作量との対応関係を予め記憶した対応テーブルを参照し、現在の前記操作量に対応する前記再生油路の流路面積及び前記戻り油路の流路面積を導き出す、
請求項3又は4に記載のショベル。 - 油圧ポンプが吐出する作動油の少なくとも一部をポンプ供給油として受け入れる油圧シリンダと、前記油圧シリンダの収縮側油室から流出する作動油の一部を再生油として伸張側油室に流入させる再生油路と、前記油圧ポンプが吐出する作動油の吐出流量を制御して前記ポンプ供給油の供給流量を調整する制御装置と、を備えるショベルの制御方法であって、
前記油圧シリンダに関する操作が行われた場合、前記油圧シリンダの前記伸張側油室の圧力を所定圧以上としながら前記油圧シリンダに作用する推力が大きい程前記伸張側油室への作動油が多くなるように前記制御装置が前記吐出流量を決定する、
制御方法。 - 操作体を自重落下方向に動かす操作の操作量に応じて前記吐出流量の第1指令値を決定して前記油圧ポンプの実際の吐出流量を該第1指令値に対応する吐出流量に合致させるように前記制御装置が前記吐出流量を制御する、
請求項8に記載の制御方法。 - その後に、前記油圧シリンダに作用する推力、前記再生油路の流路面積、及び、前記油圧シリンダと作動油タンクとを連通する戻り油路の流路面積に応じて前記吐出流量の第2指令値を決定して前記油圧ポンプの実際の吐出流量を該第2指令値に対応する吐出流量に合致させるように前記制御装置が前記吐出流量を制御する、
請求項9に記載の制御方法。 - 前記油圧シリンダにおける作動油の圧力の変動幅が所定値未満となった場合に前記制御装置が前記第2指令値を決定する、
請求項10に記載の制御方法。 - 前記第1指令値と前記第2指令値との間を補間して中間指令値を導き出し、所定時間経過後に前記油圧ポンプの実際の吐出流量が前記第2指令値に対応する吐出流量となるように、前記油圧ポンプの実際の吐出流量を該中間指令値に対応する吐出流量に合致させるように前記制御装置が前記吐出流量を制御する、
請求項10又は11に記載の制御方法。
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