JP6608153B2 - サーボプレス、制御方法およびプログラム - Google Patents

サーボプレス、制御方法およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、産業用設備ロボットの分野に関し、特に、脱調現象を未然に回避するとともに、タクトタイムの向上を実現するサーボプレス、制御方法およびプログラムに関する。
従来、ワークを支持運搬するスライドブロックやロボット、工作機械等の産業機械、ＯＡ機器、コンピュータの端末機器や周辺機器の駆動用モータとして、ＡＣ、ＤＣのサーボモータやパルスモータが数多く用いられている。
このうちサーボモータは、閉ループによるフィードバック制御を行うことにより、スライドブロック等の被駆動部材を所定の位置に所定の速度で移動させることができ、工作機械等、正確な位置決めが必要とされる機械の駆動系に広く用いられている。その一方、サーボモータは周辺回路も含め駆動システムの価格が高くなる傾向がある。それに対し、パルスモータは、外部からの入力信号により開ループで制御することができるため、駆動システムが比較的低価格で構成できＯＡ機器向け等その需要が増大してきている。
ところで、パルスモータは、励磁電流の切り替えによる回転磁界に対してロータが遅れることによってトルクを発生させる。この回転磁界に対するロータの遅れ角を負荷角と言い、慣性力と摩擦力が増えると、負荷角も増加する関係にある。ここで、負荷角が発生トルクの最大となるときの角度を越えると、慣性力と摩擦力の合計がモータの最大トルクを上回ることになり、回転磁界にロータが追従できなくなる。このように急激な速度変化や過負荷時には、指令パルスに追従してロータの回転ができなくなり、パルスモータが停止し、或いは位置ズレを起こす。この現象が脱調（ＳＴＥＰ ＯＵＴ）である。
こうした状況に対応し、入力されたパルス列信号に基づいて励磁ステップ角を制御すると共に励磁ステップ数を計数する励磁ステップカウンタと、パルスモータの回転角を検出するロータリーエンコーダの出力信号をカウントしてパルスモータの実際の回転角を示すエンコーダカウント値を出力するエンコーダカウンタと、励磁ステップ数とエンコーダカウンタ値の両者を比較することにより、パルスモータの角度偏差を演算し、脱調状態の有無を判別して、脱調の発生を警告する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平１０−２４３６９３号公報
しかしながら、予め設定した動作（速度／加速度）により、ツール及びワークの重量などが決定されてしまうため、最適制御を行なうためには、再度詳細な設定を行なうことにより、現在のツール及びワークを移動する為に必要な加速度／速度を変更する必要がある。そのため、現状の設定に対して、最適状態（動作余裕度）が定量的に分からないという問題があった。
また、現在動いている状態で動作余裕度があっても実際の状態が分からないために、さらに速度／加速度を上げることが出来ず、結果としてタクトタイムを上げることが出来ないという問題があった。
さらに、特許文献１に記載の技術においては、パルスモータの角度偏差を把握することは可能であっても、実際に、どれほどの動作余裕度があるのかが判定できないため、結果的にタクトタイムを上げることが出来ないという問題があった。
また、特許文献１に記載の技術では、脱調の発生を未然に警告できるものの、自動的に脱調を回避することができないため、対応が遅れた場合には、ワークに対する加工品質の低下はもとより、全体のタクトタイムが大幅に増加してしまうという問題があった。
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、脱調現象を未然に回避するとともに、タクトタイムの向上を実現するサーボプレス、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の事項を提案している。
（１）本発明は、プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダの出力信号から、パルス数を検出して位置情報を取得するスライド位置検出手段と、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、前記設定された運転条件に基づいて、指令パルスを出力する指令パルス出力手段と、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントするエンコーダパルスカウント手段と、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする指令パルスカウント手段と、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する差分算出手段と、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値に応じて、前記運転条件に対応するパルス条件を変更するパルス条件変更手段と、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御するパルスモータ制御手段と、を備え、前記パルス条件変更手段は、前記差分値が所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更することを特徴とするサーボプレスを提案している。
この発明は、パルスモータに設けられたエンコーダによる閉ループが形成されているクローズド制御によるサーボプレスである。この発明によれば、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび運転条件に基づいた最適な偏差閾値とに基づいて、出力される指令パルスをカウントする。一方で、エンコーダが出力するパルス数をカウントする。次いで、カウントした指令パルス数に対するカウントしたエンコーダパルス数の差分を算出し、偏差閾値と差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する。そして、パルスモータ制御手段が、スライド（ラム）位置検出手段が検出したスライド（ラム）位置、設定されたスライド（ラム）位置、変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する。したがって、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握できるため、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができる。さらに、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができる。
（２）本発明は、プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダの出力信号から、位置信号を求め、該位置信号を微分して速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、前記スライドの位置および速度条件とからなる運転条件、運転条件に対応するパルス条件、加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、外部に設けられたリニアエンコーダと、前記リニアエンコーダの出力信号により、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、前記設定された運転条件に基づいて、指令パルスを出力する指令パルス出力手段と、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントするエンコーダパルスカウント手段と、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする指令パルスカウント手段と、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する差分算出手段と、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値に応じて、前記運転条件に対応するパルス条件を変更するパルス条件変更手段と、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件、前記速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御するパルスモータ制御手段と、を備え、前記パルス条件変更手段は、前記差分値が所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更することを特徴とするサーボプレスを提案している。
この発明は、エンコーダからの出力信号から、位置信号を求め、この信号を微分して速度フィードバック信号を生成し、外部に設けられたリニアエンコーダの出力信号により、スライド（ラム）の位置を検出するフルクローズド制御によるサーボプレスである。この発明によれば、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび運転条件に基づいた最適な偏差閾値とに基づいて、出力される指令パルスをカウントする。一方で、エンコーダが出力するパルス数をカウントする。次いで、カウントした指令パルス数に対するカウントしたエンコーダパルス数の差分を算出し、偏差閾値と差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する。そして、パルスモータ制御手段が、スライド（ラム）位置検出手段が検出したスライド位置、設定されたスライド（ラム）位置、変更されたパルス条件、速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する。したがって、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握できるため、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができる。また、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができる。さらに、外部に設けたリニアエンコーダの値によりスライド（ラム）の位置制御を行なうため、高精度の加工を行うことができる。
（３）本発明は、プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号から、パルス数を検出して位置情報を取得するスライド位置検出手段と、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、前記設定された運転条件に基づいて、指令パルスを出力する指令パルス出力手段と、エンコーダパルスカウント手段と、指令パルスカウント手段と、差分算出手段と、パルス条件変更手段と、パルスモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法であって、前記エンコーダパルスカウント手段が、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントする第１のステップと、前記指令パルスカウント手段が、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする第２のステップと、前記差分算出手段が、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する第３のステップと、前記パルス条件変更手段は、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する第４のステップと、前記パルスモータ制御手段が、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する第５のステップと、を備えたことを特徴とする制御方法を提案している。
この発明は、パルスモータに設けられたエンコーダによる閉ループが形成されているクローズド制御によるサーボプレスである。この発明によれば、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび運転条件に基づいた最適な偏差閾値とに基づいて、出力される指令パルスをカウントする。一方で、エンコーダが出力するパルス数をカウントする。次いで、カウントした指令パルス数に対するカウントしたエンコーダパルス数の差分を算出し、偏差閾値と差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する。そして、パルスモータ制御手段が、スライド（ラム）位置検出手段が検出したスライド（ラム）位置、設定されたスライド（ラム）位置、変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する。したがって、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握できるため、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができる。さらに、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができる。
（４）本発明は、プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータ、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号から、位置信号を求め、該位置信号を微分して速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、前記スライドの位置および速度条件とからなる運転条件、運転条件に対応するパルス条件、加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、外部に設けられたリニアエンコーダと、前記リニアエンコーダの出力信号により、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、指令パルス出力手段と、エンコーダパルスカウント手段と、指令パルスカウント手段と、差分算出手段と、パルス条件変更手段と、パルスモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法であって、前記エンコーダパルスカウント手段が、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントする第１のステップと、前記指令パルスカウント手段が、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする第２のステップと、前記差分算出手段が、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する第３のステップと、前記パルス条件変更手段は、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する第４のステップと、前記パルスモータ制御手段が、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件、前記速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する第５のステップと、を備えたことを特徴とする制御方法を提案している。
この発明は、エンコーダからの出力信号から、位置信号を求め、この信号を微分して速度フィードバック信号を生成し、外部に設けられたリニアエンコーダの出力信号により、スライド（ラム）の位置を検出するフルクローズド制御によるサーボプレスである。この発明によれば、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび運転条件に基づいた最適な偏差閾値とに基づいて、出力される指令パルスをカウントする。一方で、エンコーダが出力するパルス数をカウントする。次いで、カウントした指令パルス数に対するカウントしたエンコーダパルス数の差分を算出し、偏差閾値と差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する。そして、パルスモータ制御手段が、スライド（ラム）位置検出手段が検出したスライド位置、設定されたスライド（ラム）位置、変更されたパルス条件、速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する。したがって、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握できるため、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができる。また、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができる。さらに、外部に設けたリニアエンコーダの値によりスライド（ラム）の位置制御を行なうため、高精度の加工を行うことができる。
（５）本発明は、プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号から、パルス数を検出して位置情報を取得するスライド位置検出手段と、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、前記設定された運転条件に基づいて、指令パルスを出力する指令パルス出力手段と、エンコーダパルスカウント手段と、指令パルスカウント手段と、差分算出手段と、パルス条件変更手段と、パルスモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記エンコーダパルスカウント手段が、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントする第１のステップと、前記指令パルスカウント手段が、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする第２のステップと、前記差分算出手段が、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する第３のステップと、前記パルス条件変更手段は、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する第４のステップと、前記パルスモータ制御手段が、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する第５のステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
この発明は、パルスモータに設けられたエンコーダによる閉ループが形成されているクローズド制御によるサーボプレスである。この発明によれば、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび運転条件に基づいた最適な偏差閾値とに基づいて、出力される指令パルスをカウントする。一方で、エンコーダが出力するパルス数をカウントする。次いで、カウントした指令パルス数に対するカウントしたエンコーダパルス数の差分を算出し、偏差閾値と差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する。そして、パルスモータ制御手段が、スライド（ラム）位置検出手段が検出したスライド（ラム）位置、設定されたスライド（ラム）位置、変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する。したがって、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握できるため、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができる。さらに、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができる。
（６）本発明は、プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号から、位置信号を求め、該位置信号を微分して速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、前記スライドの位置および速度条件とからなる運転条件、運転条件に対応するパルス条件、加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、外部に設けられたリニアエンコーダと、前記リニアエンコーダの出力信号により、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、指令パルス出力手段と、エンコーダパルスカウント手段と、指令パルスカウント手段と、差分算出手段と、パルス条件変更手段と、パルスモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記エンコーダパルスカウント手段が、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントする第１のステップと、前記指令パルスカウント手段が、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする第２のステップと、前記差分算出手段が、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する第３のステップと、前記パルス条件変更手段は、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する第４のステップと、前記パルスモータ制御手段が、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件、前記速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する第５のステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
この発明は、エンコーダからの出力信号から、位置信号を求め、この信号を微分して速度フィードバック信号を生成し、外部に設けられたリニアエンコーダの出力信号により、スライド（ラム）の位置を検出するフルクローズド制御によるサーボプレスである。この発明によれば、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび運転条件に基づいた最適な偏差閾値とに基づいて、出力される指令パルスをカウントする。一方で、エンコーダが出力するパルス数をカウントする。次いで、カウントした指令パルス数に対するカウントしたエンコーダパルス数の差分を算出し、偏差閾値と差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する。そして、パルスモータ制御手段が、スライド（ラム）位置検出手段が検出したスライド位置、設定されたスライド（ラム）位置、変更されたパルス条件、速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する。したがって、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握できるため、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができる。また、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができる。さらに、外部に設けたリニアエンコーダの値によりスライド（ラム）の位置制御を行なうため、高精度の加工を行うことができる。
本発明によれば、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握でき、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができるという効果がある。
また、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができるという効果がある。また、フルクローズド制御に用いた場合には、外部に設けたリニアエンコーダの値によりスライダー（ラム）の位置制御を行なうため、上記の効果に加え、高精度の加工を行うことができるという効果がある。
本発明の第１の実施形態に係るサーボプレスの側面図である。 本発明の第１の実施形態に係るサーボプレスの構成および制御の概要を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るサーボプレスの機能ブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るサーボプレスの制御を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るサーボプレスの側面図である。 本発明の第２の実施形態に係るサーボプレスの構成および制御の概要を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係るサーボプレスの機能ブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係るサーボプレスの制御を示すフローチャートである。
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて、詳細に説明する。
なお、本実施形態における構成要素は適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組合せを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、本実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
＜第１の実施形態＞
以下、図１から図４を用いて、本発明の実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態に係るサーボプレス１００は、プレス本体１２０と、パルスモータ１３０と、プレス本体１２０を据え付けるための架台１４０と、プレス本体１２０に対して上下動するラム１５０と、シャンク１６０と、ワーク１７０と、ワークを取り付けるためのワーク取付台１９０とから構成されている。
サーボプレス１００には、図示しないフレームが装備され、フレームの下部には、架台１４０が設けられ、架台１４０の中には、ワーク取付台１９０が水平に配設され、ワーク取付台１９０の上面にはワーク１７０が取付られている。また、ラム１５０およびラム１５０の先端部に備えられたシャンク１６０がプレス本体１２０から架台１４０内に貫通して上下に移動する。
ラム１５０は、図示しない動力変換部材、回転伝達部材を介してパルスモータ１３０と接続され、このパルスモータ１３０によって駆動される。また、パルスモータ１３０は、後述するドライバーを介してコントローラに接続されている。パルスモータ１３０により駆動されるラム１５０は、コントローラに入力された制御パターン又は入力された加工条件に基づいて自動設定された制御パターンに基づいて制御される。
＜構成および制御の概要＞
図２および図３を用いて、本実施形態に係るサーボプレスの構成および制御の概要について説明する。
図２に示すように、本実施形態に係るサーボプレス１００は、コントローラ１１０と、ドライバー１０２と、設定部１１６と、表示部１０６と、プーリー１２１と、ベルト１２２と、ボールネジ１２３と、パルスモータ１３０と、エンコーダ１３１と、ラム１５０と、ワーク１７０と、ワーク取付台１９０とから構成されている。
フレームの上部には、このサーボプレス１００の動力源であるパルスモータ１３０、及びこのパルスモータ１３０の回転力を往復運動に変換する回転伝達部材としてのプーリー１２１が装着されている。このパルスモータ１３０には、位置検出のためのエンコーダ１３１が設けられており、パルスモータ１３０の回転速度は、コントローラ１１０により電流を制御することによって制御される。そして、このパルスモータ１３０の回転力は、回転伝達部材であるベルト１２２によってボールネジ１２３に伝達される。
また、回転伝達部材としてプーリー１２１を例示したが、これに限らず、チェーンや歯車でもよい。また、パルスモータ１３０の出力軸に直接結合してもよい。また、動力変換装置としてボールネジ１２３を例示したが、ねじ機構やウォームギヤとウォームホイールとの組合せ、あるいはピニオンギヤとラックとの組合せ等であってもよい。ボールネジ１２３の下端にはワーク取付台１９０に対向する位置で上下動するラム１５０が装着されており、このラム１５０が上限位置（始動位置）から下限位置（停止位置）まで下降することによって被加工物に対して、プレス加工を行う。そして、ラム１５０は、下限位置（停止位置）に到達して被加工物の加工を終えると上限位置（始動位置）まで上昇する。エンコーダ１３１は、パルスモータ１３０の所定の位置に取付けられている。
プレス加工に当たっては、予め制御条件であるラム１５０の作動速度、この速度の切替位置、下限位置（停止位置）及び加圧時間、パルス数の差分値に関する偏差閾値などのデータを設定部１１６を介して設定する。設定されたデータは、表示部１０６に表示される。表示部１０６は、例えば、設定スイッチ、液晶表示画面やＣＲＴなどの手段によって構成される。また、表示部１０６には、運転や条件設定などの作動モードの選択や、自動運転あるいは手動運転などの操作指示を行なうスイッチなどが設けられている。
そして、表示部１０６から入力された制御データは、後述する記憶部に取込まれて記憶され、予め組込まれた処理手順に従ってラム１５０の制御を行なう。コントローラ１１０は、データの記憶、演算処理、データの表示及びデータ入出力などの機能を有する一般的なコンピュータなどからなる構成となっている。
＜サーボプレスの機能ブロック＞
図３に示すように、本実施形態に係るサーボプレス１００は、コントローラ１１０と、コントローラ１１０を構成する指令パルス出力部１１１、指令パルスカウント部１１２、エンコーダパルスカウント部１１３、差分算出部１１４、パルス条件変更部１１５、設定部１１６、記憶部１１７、制御コントローラ１１８、スライダー位置検出部１１９と、ドライバー１０２と、パルスモータ１３０と、エンコーダ１３１とから構成されている。
指令パルス出力部１１１は、制御コントローラ１１８の指示により、設定された運転条件に基づいて、指令パルスをドライバー１０２に対して出力する。指令パルスカウント部１１２は、指令パルス出力部１１１が出力するパルス数をカウントする。エンコーダパルスカウント部１１３は、エンコーダ１３１が出力するパルス数をカウントする。
差分算出部１１４は、指令パルスカウント部１１２がカウントしたパルス数に対するエンコーダパルスカウント部１１３がカウントしたパルス数の差分を算出する。パルス条件変更部１１５は、設定部１１６により予め設定され、記憶部１１７に格納された偏差閾値と差分算出部１１４が算出した値との差分値に応じて、運転条件に対応するパルス条件を変更する。
具体的には、パルス条件変更部１１５は、差分値が所定範囲よりも小さいときは、パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する。
制御コントローラ１１８は、検出したスライダー位置、設定されたスライダー位置、変更されたパルス条件と、に基づいてパルスモータを制御する。スライダー位置検出部は、エンコーダの出力信号から、パルス数を検出して位置情報を取得する。
＜サーボプレスの制御処理＞
図４を用いて、本実施形態に係るサーボプレスの制御処理について説明する。
エンコーダパルスカウント部１１３は、エンコーダが出力するパルス数をカウントする（ステップＳ１１０）。指令パルスカウント部１１２は、指令パルス出力部１１１が出力するパルス数をカウントする（ステップＳ１２０）。
差分算出部１１４は、指令パルスカウント部１１２がカウントしたパルス数に対するエンコーダパルスカウント部１１３がカウントしたパルス数の差分を算出する（ステップＳ１３０）。
パルス条件変更部１１５は、差分算出部１１４が算出した差分と偏差閾値との差分値が、所定範囲よりも小さいとき（ステップＳ１４０の「Ｙｅｓ」）は、パルスモータの速度／加速度が上昇するようにパルス条件を変更する（ステップＳ１５０）。
また、差分値が所定範囲よりも小さくないとき（ステップＳ１４０の「Ｎｏ」）は、差分値が所定範囲よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１６０）。このとき、差分値が所定範囲よりも大きいとき（ステップＳ１６０の「Ｙｅｓ」）は、パルスモータの速度／加速度が下降するようにパルス条件を変更する（ステップＳ１８０）。また、ステップＳ１６０で、差分値が所定範囲よりも大きくないときは、現状のままとする（ステップＳ１７０）。そして、検出したスライダー位置、設定されたスライダー位置、変更されたパルス条件と、に基づいてパルスモータを制御する。
以上、説明したように、本実施形態によれば、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握でき、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができる。また、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができる。
＜第２の実施形態＞
以下、図５から図８を用いて、本発明の実施形態について説明する。
図５に示すように、本実施形態に係るサーボプレス２００は、プレス本体１２０と、パルスモータ１３０と、プレス本体１２０を据え付けるための架台１４０と、プレス本体１２０に対して上下動するラム１５０と、シャンク１６０と、ワーク１７０と、ワークを取り付けるためのワーク取付台１９０と、リニアエンコーダ２２０とから構成されている。
＜構成および制御の概要＞
図６および図７を用いて、本実施形態に係るサーボプレスの構成および制御の概要について説明する。
図６に示すように、本実施形態に係るサーボプレス２００は、コントローラ２１０と、ドライバー１０２と、設定部１１６と、表示部１０６と、プーリー１２１と、ベルト１２２と、ボールネジ１２３と、パルスモータ１３０と、エンコーダ１３１と、ラム１５０と、ワーク１７０と、ワーク取付台１９０と、リニアエンコーダ２２０とから構成されている。なお、第１の実施形態と同様の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
リニアエンコーダ２２０は、例えば、ラム１５０の停止位置近傍に設けられている。詳しくは、リニアエンコーダ２２０は、ラム１５０の移動方向に対する取り付け位置がラム１５０の停止基準位置に基づいて設定されている。そのため、ワーク１７０の基準位置からリニアエンコーダ２２０のラム移動方向に対する取り付け位置を設定するため、ワーク１７０に対する加工位置精度が向上し、ワーク１７０の加工精度が向上する。
ここで、リニアエンコーダ２２０を用いたラム１５０の位置検出は、軸方向がラム１５０の上下方向と平行になるようにワーク取付台１９０において、ラム１５０の停止位置近傍に設けられたリニアエンコーダ２２０と、このリニアエンコーダ２２０と対向した位置に設けられた図示しない検出ヘッドとを用いて行なわれる。つまり、ラム１５０の上下動に伴って、検出ヘッドが、固定されているリニアエンコーダ２２０に対して上下動することによって、検出ヘッドの内部に組込まれたセンサから、ラム１５０の位置がラム１５０の停止基準位置に基づく高さとして検出される。
＜サーボプレスの機能ブロック＞
図７に示すように、本実施形態に係るサーボプレス２００は、コントローラ２１０と、コントローラ２１０を構成する指令パルス出力部１１１、指令パルスカウント部１１２、エンコーダパルスカウント部１１３、差分算出部１１４、パルス条件変更部１１５、設定部１１６、記憶部１１７、制御コントローラ２１１、微分処理部２１２、位置制御ゲインＫｐ（スライダー位置検出部）２１３と、ドライバー１０２と、パルスモータ１３０と、エンコーダ１３１と、リニアエンコーダ２２０とから構成されている。なお、第１の実施形態と同様の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
微分処理部２１２は、エンコーダ１３１からの位置信号を微分して速度フィードバック信号を生成する。位置制御ゲインＫｐ（スライダー位置検出部）２１３は、位置指令とリニアエンコーダ２２０から得られた負荷位置信号との偏差を速度指令に変換するためのゲイン要素である。
制御コントローラ２１１は、リニアエンコーダ２２０から得られるスライダー位置、設定されたスライダー位置（位置指令）、変更されたパルス条件、速度フィードバック信号と、に基づいてパルスモータを制御する。
＜サーボプレスの制御処理＞
図８を用いて、本実施形態に係るサーボプレスの制御処理について説明する。
エンコーダパルスカウント部１１３は、エンコーダが出力するパルス数をカウントする（ステップＳ２１０）。指令パルスカウント部１１２は、指令パルス出力部１１１が出力するパルス数をカウントする（ステップＳ２２０）。
差分算出部１１４は、指令パルスカウント部１１２がカウントしたパルス数に対するエンコーダパルスカウント部１１３がカウントしたパルス数の差分を算出する（ステップＳ２３０）。
パルス条件変更部１１５は、差分算出部１１４が算出した差分と偏差閾値との差分値が所定範囲よりも小さいとき（ステップＳ２４０の「Ｙｅｓ」）は、パルスモータの速度／加速度が上昇するようにパルス条件を変更する（ステップＳ２５０）。
また、差分値が所定範囲よりも小さくないとき（ステップＳ２４０の「Ｎｏ」）は、差分値が所定範囲よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２６０）。このとき、差分値が所定範囲よりも大きいとき（ステップＳ２６０の「Ｙｅｓ」）は、パルスモータの速度／加速度が下降するようにパルス条件を変更する（ステップＳ２８０）。また、ステップＳ２６０で、差分値が所定範囲よりも大きくないときは、現状のままとする（ステップＳ２７０）。そして、検出したスライダー位置、設定されたスライダー位置、変更されたパルス条件と、に基づいてパルスモータを制御する。
以上、説明したように、本実施形態によれば、閉ループで制御を行なうため、常時、パルス数の偏差を監視することができる。また、偏差がパルス数で把握できるため、実際の動作余裕度を明確に把握でき、脱調現象を生じさせることなく、最適な速度／加速度を設定することができる。また、動作余裕度が把握できることから、例えば、別のワークを加工するなどの運転条件の変更があっても自動的に対応することができる。また、フルクローズド制御に用いた場合には、外部に設けたリニアエンコーダの値によりスライダー（ラム）の位置制御を行なうため、上記の効果に加え、高精度の加工を行うことができる。
なお、サーボプレスの上記処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをサーボプレスに読み込ませ、実行することによって本発明のサーボプレスを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
１００；サーボプレス
１０２；ドライバー
１０６；表示部
１１０；コントローラ
１１１；指令パルス出力部
１１２；指令パルスカウント部
１１３；エンコーダパルスカウント部
１１４；差分算出部
１１５；パルス条件変更部
１１６；設定部
１１７；記憶部
１１８；制御コントローラ
１１９；スライダー位置検出部
１２０；プレス本体
１２１；プーリー
１２２；ベルト
１２３；ボールネジ
１３０；パルスモータ
１３１；エンコーダ
１４０；架台
１５０；ラム
１６０；シャンク
１７０；ワーク
１９０；ワーク取付台
２１０；コントローラ
２１１；制御コントローラ
２１２；微分処理部
２１３；位置制御ゲインＫｐ（スライダー位置検出部）
２２０；リニアエンコーダ

Claims (6)

  1. プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、
    前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、
    前記パルスモータに設けられたエンコーダと、
    前記エンコーダからの出力信号から、パルス数を検出して位置情報を取得するスライド位置検出手段と、
    運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、
    前記設定された運転条件に基づいて、指令パルスを出力する指令パルス出力手段と、
    前記エンコーダが出力するパルス数をカウントするエンコーダパルスカウント手段と、
    前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする指令パルスカウント手段と、
    前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する差分算出手段と、
    前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値に応じて、前記運転条件に対応するパルス条件を変更するパルス条件変更手段と、
    前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御するパルスモータ制御手段と、
    を備え、
    前記パルス条件変更手段は、前記差分値が所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更することを特徴とするサーボプレス。
  2. プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、
    前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、
    前記パルスモータに設けられたエンコーダと、
    前記エンコーダの出力信号から、位置信号を求め、該位置信号を微分して速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、
    前記スライドの位置および速度条件とからなる運転条件、運転条件に対応するパルス条件、加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、
    外部に設けられたリニアエンコーダと、
    前記リニアエンコーダの出力信号により、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、
    前記設定された運転条件に基づいて、指令パルスを出力する指令パルス出力手段と、
    前記エンコーダが出力するパルス数をカウントするエンコーダパルスカウント手段と、
    前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする指令パルスカウント手段と、
    前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する差分算出手段と、
    前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値に応じて、前記運転条件に対応するパルス条件を変更するパルス条件変更手段と、
    前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件、前記速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御するパルスモータ制御手段と、
    を備え、
    前記パルス条件変更手段は、前記差分値が所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更することを特徴とするサーボプレス。
  3. プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号から、パルス数を検出して位置情報を取得するスライド位置検出手段と、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、前記設定された運転条件に基づいて、指令パルスを出力する指令パルス出力手段と、エンコーダパルスカウント手段と、指令パルスカウント手段と、差分算出手段と、パルス条件変更手段と、パルスモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法であって、
    前記エンコーダパルスカウント手段が、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントする第１のステップと、
    前記指令パルスカウント手段が、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする第２のステップと、
    前記差分算出手段が、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する第３のステップと、
    前記パルス条件変更手段は、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する第４のステップと、
    前記パルスモータ制御手段が、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する第５のステップと、
    を備えたことを特徴とする制御方法。
  4. プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータ、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号から、位置信号を求め、該位置信号を微分して速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、前記スライドの位置および速度条件とからなる運転条件、運転条件に対応するパルス条件、加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、外部に設けられたリニアエンコーダと、前記リニアエンコーダの出力信号により、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、指令パルス出力手段と、エンコーダパルスカウント手段と、指令パルスカウント手段と、差分算出手段と、パルス条件変更手段と、パルスモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法であって、
    前記エンコーダパルスカウント手段が、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントする第１のステップと、
    前記指令パルスカウント手段が、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする第２のステップと、
    前記差分算出手段が、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する第３のステップと、
    前記パルス条件変更手段は、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する第４のステップと、
    前記パルスモータ制御手段が、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件、前記速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する第５のステップと、
    を備えたことを特徴とする制御方法。
  5. プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号から、パルス数を検出して位置情報を取得するスライド位置検出手段と、運転条件に対応するパルス条件と加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、前記設定された運転条件に基づいて、指令パルスを出力する指令パルス出力手段と、エンコーダパルスカウント手段と、指令パルスカウント手段と、差分算出手段と、パルス条件変更手段と、パルスモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記エンコーダパルスカウント手段が、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントする第１のステップと、
    前記指令パルスカウント手段が、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする第２のステップと、
    前記差分算出手段が、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する第３のステップと、
    前記パルス条件変更手段は、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する第４のステップと、
    前記パルスモータ制御手段が、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する第５のステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  6. プレス筐体に配置されて直線往復動するスライドと、前記スライドを直線往復駆動するパルスモータと、前記パルスモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号から、位置信号を求め、該位置信号を微分して速度フィードバック信号を生成する速度フィードバック信号生成手段と、前記スライドの位置および速度条件とからなる運転条件、運転条件に対応するパルス条件、加工されるワークおよび前記運転条件に基づいた最適な偏差閾値とを設定する設定手段と、外部に設けられたリニアエンコーダと、前記リニアエンコーダの出力信号により、前記スライドの位置を検出するスライド位置検出手段と、指令パルス出力手段と、エンコーダパルスカウント手段と、指令パルスカウント手段と、差分算出手段と、パルス条件変更手段と、パルスモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    前記エンコーダパルスカウント手段が、前記エンコーダが出力するパルス数をカウントする第１のステップと、
    前記指令パルスカウント手段が、前記指令パルス出力手段が出力するパルス数をカウントする第２のステップと、
    前記差分算出手段が、前記指令パルスカウント手段がカウントしたパルス数に対する前記エンコーダパルスカウント手段がカウントしたパルス数の差分を算出する第３のステップと、
    前記パルス条件変更手段は、前記偏差閾値と前記差分算出手段が算出した差分との差分値が、所定範囲よりも小さいときは、前記パルスモータの速度／加速度が上昇するように、所定範囲よりも大きいときは、前記パルスモータの速度／加速度が下降するように条件を変更する第４のステップと、
    前記パルスモータ制御手段が、前記スライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置、前記変更されたパルス条件、前記速度フィードバック信号生成手段が生成した速度フィードバック信号と、に基づいて、閉ループの制御で、常時、パルス数の偏差を監視して脱調を起こさない最適な速度および加速度によりパルスモータを制御する第５のステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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