JP2017016359A - 自律移動ロボット - Google Patents
自律移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017016359A JP2017016359A JP2015131974A JP2015131974A JP2017016359A JP 2017016359 A JP2017016359 A JP 2017016359A JP 2015131974 A JP2015131974 A JP 2015131974A JP 2015131974 A JP2015131974 A JP 2015131974A JP 2017016359 A JP2017016359 A JP 2017016359A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target object
- movement
- mobile robot
- autonomous mobile
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 29
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 55
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 53
- 238000000034 method Methods 0.000 description 51
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 31
- 230000008569 process Effects 0.000 description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 208000016285 Movement disease Diseases 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000009760 functional impairment Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 238000012732 spatial analysis Methods 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
上記実施の形態では、属性情報83として自律移動ロボット1の機能の障害となるか否かを機能障害属性として登録し、その属性に基づいて目標対象物Mに対して機能が発揮できない位置を移動目標位置Qの候補から除外する処理とした。
上記実施の形態では、本発明における「移動空間を構成する複数の部分空間」として、自律移動ロボット1の3次元の飛行空間をボクセル(所定単位の大きさの単位空間)に分割して飛行空間を離散的に表現して処理を行ったが、3次元の飛行空間を他の3次元データ表現手法によって表現して処理してもよい。例えば、3次元CADなどによって飛行空間内に存在する物体を連続的な3次元ベクトルデータにより表現して処理してもよい。
Claims (5)
- 移動空間内を自律移動し、目標対象物に対して所定の機能を発揮する機能部を備えた自律移動ロボットであって、
前記移動空間を構成する複数の部分空間毎に当該移動空間における位置を示した空間情報と、前記部分空間毎に前記機能の障害となるか否かを示した属性情報と、前記目標対象物の位置を示す目標対象物位置とを記憶した記憶部と、
自律移動ロボットの現在の自己位置及び姿勢を推定する位置推定手段と、
移動目標位置を設定して前記自己位置から前記移動目標位置に至る移動経路を算出する経路探索手段と、
前記移動経路に沿って自律移動ロボットが移動するよう制御する移動制御手段と、
を有し、
前記経路探索手段は、前記空間情報及び前記属性情報から求まる前記機能の障害となる前記部分空間の位置と前記目標対象物位置との位置関係から前記目標対象物に対して当該機能を発揮可能な位置を求め、当該位置に前記移動目標位置を設定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1に記載の自律移動ロボットであって、
前記部分空間は前記移動空間を所定単位の大きさで分割した単位空間であることを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1又は2に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記機能部の有効範囲を示す機能条件情報を更に記憶し、
前記経路探索手段は、前記機能条件情報と前記目標対象物位置とを用いて前記目標対象物が前記有効範囲内となる位置に前記移動目標位置を設定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記属性情報として前記機能の障害となる程度を示した機能障害度を更に記憶し、
前記経路探索手段は、前記機能障害度を用いた評価関数によって得られた評価値に応じて、前記機能が発揮され易い前記移動空間における位置ほど前記移動目標位置に設定され易くなるよう処理することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記目標対象物の特徴部位について前記目標対象物位置からの相対位置を示した特徴位置を更に記憶し、
前記経路探索手段は、前記目標対象物位置と前記特徴位置とに基づいて、前記特徴部位に対して前記機能を発揮可能な位置に前記移動目標位置を設定することを特徴とする自律移動ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015131974A JP6599143B2 (ja) | 2015-06-30 | 2015-06-30 | 自律移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015131974A JP6599143B2 (ja) | 2015-06-30 | 2015-06-30 | 自律移動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017016359A true JP2017016359A (ja) | 2017-01-19 |
JP6599143B2 JP6599143B2 (ja) | 2019-10-30 |
Family
ID=57828134
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015131974A Active JP6599143B2 (ja) | 2015-06-30 | 2015-06-30 | 自律移動ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6599143B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018165932A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 株式会社ゼンリンデータコム | ドローン用動態管理装置、ドローン用動態管理方法及びドローン用動態管理プログラム |
JP2018179921A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 打音検査装置 |
WO2019031168A1 (ja) * | 2017-08-07 | 2019-02-14 | パナソニック株式会社 | 移動体および移動体の制御方法 |
JP2019039875A (ja) * | 2017-08-28 | 2019-03-14 | Necソリューションイノベータ株式会社 | 飛行経路設定装置、飛行経路設定方法、及びプログラム |
WO2019064825A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-04 | ソニー株式会社 | 情報処理装置と情報処理方法および制御装置と画像処理装置 |
JP2019082873A (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 株式会社ゼンリン | 決定方法、プログラム、およびデータ構造 |
KR20200096409A (ko) * | 2019-01-30 | 2020-08-12 | 바이두닷컴 타임즈 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 차량을 위한 포인트 클라우드 고스트 효과 검출 시스템 |
US10778902B2 (en) | 2018-06-06 | 2020-09-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Sensor control device, object search system, object search method, and program |
JP2020154966A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | セコム株式会社 | 移動先設定装置、移動先設定方法、移動先設定プログラム及びロボット |
CN112045674A (zh) * | 2019-06-07 | 2020-12-08 | 发那科株式会社 | 机器人***的障碍物搜索装置 |
CN112286176A (zh) * | 2019-07-24 | 2021-01-29 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 自主移动机器人及其控制方法、介质和*** |
JP2021013964A (ja) * | 2019-07-10 | 2021-02-12 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 |
CN113396104A (zh) * | 2019-02-13 | 2021-09-14 | 索尼集团公司 | 移动体、通信方法和程序 |
DE102022127511A1 (de) | 2021-11-05 | 2023-05-11 | Hitachi High-Tech Corporation | Mobiles robotersystem |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010017428A (ja) * | 2008-07-12 | 2010-01-28 | Nishi Nihon Kosoku Doro Maintenance Kansai Kk | 床面清掃ロボット |
JP2011048736A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Fujitsu Ltd | 監視制御装置及び監視システム |
JP2014146288A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Secom Co Ltd | 監視システム |
JP2014149620A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-21 | Secom Co Ltd | 撮影システム |
-
2015
- 2015-06-30 JP JP2015131974A patent/JP6599143B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010017428A (ja) * | 2008-07-12 | 2010-01-28 | Nishi Nihon Kosoku Doro Maintenance Kansai Kk | 床面清掃ロボット |
JP2011048736A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Fujitsu Ltd | 監視制御装置及び監視システム |
JP2014146288A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Secom Co Ltd | 監視システム |
JP2014149620A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-21 | Secom Co Ltd | 撮影システム |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018165932A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 株式会社ゼンリンデータコム | ドローン用動態管理装置、ドローン用動態管理方法及びドローン用動態管理プログラム |
JP2018179921A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-15 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 打音検査装置 |
WO2019031168A1 (ja) * | 2017-08-07 | 2019-02-14 | パナソニック株式会社 | 移動体および移動体の制御方法 |
CN109643128A (zh) * | 2017-08-07 | 2019-04-16 | 松下电器产业株式会社 | 移动体及移动体的控制方法 |
CN109643128B (zh) * | 2017-08-07 | 2022-02-25 | 松下电器产业株式会社 | 移动体及移动体的控制方法 |
JPWO2019031168A1 (ja) * | 2017-08-07 | 2019-11-07 | パナソニック株式会社 | 移動体および移動体の制御方法 |
JP2019039875A (ja) * | 2017-08-28 | 2019-03-14 | Necソリューションイノベータ株式会社 | 飛行経路設定装置、飛行経路設定方法、及びプログラム |
JPWO2019064825A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2020-12-03 | ソニー株式会社 | 情報処理装置と情報処理方法および制御装置と画像処理装置 |
WO2019064825A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-04 | ソニー株式会社 | 情報処理装置と情報処理方法および制御装置と画像処理装置 |
JP6997591B2 (ja) | 2017-10-31 | 2022-01-17 | 株式会社ゼンリン | コンピュータシステムおよびプログラム |
JP2019082873A (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 株式会社ゼンリン | 決定方法、プログラム、およびデータ構造 |
US10778902B2 (en) | 2018-06-06 | 2020-09-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Sensor control device, object search system, object search method, and program |
US11315317B2 (en) | 2019-01-30 | 2022-04-26 | Baidu Usa Llc | Point clouds ghosting effects detection system for autonomous driving vehicles |
KR102319036B1 (ko) | 2019-01-30 | 2021-10-28 | 바이두닷컴 타임즈 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 차량을 위한 포인트 클라우드 고스트 효과 검출 시스템 |
KR20200096409A (ko) * | 2019-01-30 | 2020-08-12 | 바이두닷컴 타임즈 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 차량을 위한 포인트 클라우드 고스트 효과 검출 시스템 |
US12010719B2 (en) | 2019-02-13 | 2024-06-11 | Sony Group Corporation | Moving body, communication method, and program |
CN113396104A (zh) * | 2019-02-13 | 2021-09-14 | 索尼集团公司 | 移动体、通信方法和程序 |
JP7441608B2 (ja) | 2019-03-22 | 2024-03-01 | セコム株式会社 | 移動先設定装置、移動先設定方法、移動先設定プログラム及びロボット |
JP2020154966A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | セコム株式会社 | 移動先設定装置、移動先設定方法、移動先設定プログラム及びロボット |
US11628567B2 (en) | 2019-06-07 | 2023-04-18 | Fanuc Corporation | Obstacle search device of robot system |
JP2020199571A (ja) * | 2019-06-07 | 2020-12-17 | ファナック株式会社 | ロボットシステムの障害物探索装置 |
CN112045674A (zh) * | 2019-06-07 | 2020-12-08 | 发那科株式会社 | 机器人***的障碍物搜索装置 |
JP2021013964A (ja) * | 2019-07-10 | 2021-02-12 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 |
JP7258438B2 (ja) | 2019-07-10 | 2023-04-17 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 |
CN112286176A (zh) * | 2019-07-24 | 2021-01-29 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 自主移动机器人及其控制方法、介质和*** |
DE102022127511A1 (de) | 2021-11-05 | 2023-05-11 | Hitachi High-Tech Corporation | Mobiles robotersystem |
DE102022127511B4 (de) | 2021-11-05 | 2024-04-18 | Hitachi High-Tech Corporation | Mobiles robotersystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6599143B2 (ja) | 2019-10-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6599143B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6029446B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP6664162B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP7465615B2 (ja) | 航空機のスマート着陸 | |
US11218689B2 (en) | Methods and systems for selective sensor fusion | |
JP6195450B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP6527726B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6235213B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP6140458B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP5990453B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6014485B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
KR101956447B1 (ko) | 그래프 구조 기반의 무인체 위치 추정 장치 및 그 방법 | |
CN117369489A (zh) | 碰撞规避***、深度成像***、交通工具、地图生成器及其方法 | |
JP6014484B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
WO2022179207A1 (zh) | 视窗遮挡检测方法及装置 | |
JP2018109564A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
JP6758068B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6469492B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6530212B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP2017182692A (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6595284B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
CN112146627A (zh) | 在无特征表面上使用投影图案的飞行器成像*** | |
JP6758069B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP7351609B2 (ja) | 経路探索装置及びプログラム | |
JP2019179015A (ja) | 経路表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180517 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190408 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190416 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190612 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190924 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6599143 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |