JP6555226B2 - 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
sin39.4°=38.86m/A A=40.01mが算出される。
tanθ=2.34m/40.01m よってθ=3.45°となり、ネットワークカメラのチルト角度を3.45°下向き旋回すればドローン101を撮影することができる。
これを元に、ドローンの落下時間および落下地点について予想すると、高度情報から1秒間に2.0m落下し、撮影エリアの標高が5.0mであった場合、ドローンが地面へ到着する時間を計算すると以下のように3.67秒後ということになる。
これにより、ドローンの落下位置は、緯度「35°37′31.75″」経度「139°44′25.45″」高度「5.0m」と予想される。この落下地点の位置情報を利用して、危険レベル情報が決定される。
102 プロポ
103 ネットワークカメラ
105 制御用コンピュータ
131 ケーブル
132 パラシュート
Claims (8)
- 発着地点とケーブルで接続された無人航空機とネットワークを介して接続された情報処理装置であって、
前記無人航空機の予測される落下地点が安全地帯であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に従って、前記ケーブルの長さを制御するケーブル調整手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記無人航空機の異常を検知する異常検知手段を有し、
前記判定手段は、前記異常検知手段により前記無人航空機の異常が検知されたことに応じて、前記安全地帯であるか否かを判定する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記判定手段は、前記ケーブルの前記発着地点から前記無人航空機までの長さに基づき、前記落下地点が前記安全地帯であるか否かを判定する、請求項1又は2に記載の情報処理装置。
- 前記ケーブル調整手段は、牽引手段により前記ケーブルを牽引させることにより、前記ケーブルの長さを制御する、請求項1〜3の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記ケーブル調整手段は、前記判定手段により前記落下地点が前記安全地帯でないと判定された場合には、前記判定手段により前記落下地点が前記安全地帯であると判定された場合よりも高速で前記ケーブルを牽引させる、請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記ケーブル調整手段は、前記無人航空機の高度が所定の高度よりも高い場合には、前記高度が所定の高度よりも低い場合よりも高速で前記ケーブルを牽引させる、請求項4又は5に記載の情報処理装置。
- 前記ケーブル調整手段は、前記無人航空機の高度が所定の高度よりも低くなった場合には、前記牽引手段による前記ケーブルの牽引を中止させる、請求項4〜6の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記ケーブル調整手段は、前記無人航空機が着陸した場合には、前記牽引手段による前記ケーブルの牽引を中止させる、請求項4〜7の何れか一項に記載の情報処理装置。
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