JP2018070013A - 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
sin39.4°=38.86m/A A=40.01mが算出される。
tanθ=2.34m/40.01m よってθ=3.45°となり、ネットワークカメラのチルト角度を3.45°下向き旋回すればドローン101を撮影することができる。
これを元に、ドローンの落下時間および落下地点について予想すると、高度情報から1秒間に2.0m落下し、撮影エリアの標高が5.0mであった場合、ドローンが地面へ到着する時間を計算すると以下のように3.67秒後ということになる。
これにより、ドローンの落下位置は、緯度「35°37′31.75″」経度「139°44′25.45″」高度「5.0m」と予想される。この落下地点の位置情報を利用して、危険レベル情報が決定される。
102 プロポ
103 ネットワークカメラ
105 制御用コンピュータ
131 ケーブル
132 パラシュート
Claims (12)
- 基地局とケーブルで接続された無人航空機と情報処理装置とがネットワークを介して接続された無人航空機制御システムであって、
前記基地局の広さと前記ケーブルの長さを比較する比較手段と、
前記比較手段により前記ケーブルの長さが基地局の広さよりも長いと判定された場合、前記ケーブルの長さが前記基地局の広さよりも短くなるよう制御するケーブル調整手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御システム。 - 前記基地局に設けられた、前記無人航空機に接続されたケーブルを引っ張る牽引装置を制御するケーブル牽引手段を更に有し、
前記ケーブル牽引手段は、前記ケーブルの長さが前記基地局の広さよりも長い場合は、前記基地局の広さよりも短い場合よりも早い速度でケーブルを牽引するよう制御することを特徴とする請求項1記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機の高度情報を取得する高度情報取得手段を更に有し、
前記ケーブル牽引手段は、前記高度情報取得手段で取得した当該無人航空機の高度が所定の高度よりも高い場合は、所定の高度より低い場合よりも高速で前記ケーブルを牽引するよう制御することを特徴とする請求項2記載の無人航空機制御システム。 - 前記ケーブル牽引手段は、前記無人航空機の高度が所定の高さよりも低くなった場合には、牽引を中止するよう制御することを特徴とする請求項2または3記載の無人航空機制御システム。
- 前記ケーブル牽引手段は、前記無人航空機が着陸した場合には、牽引を中止するよう制御することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の無人航空機制御システム。
- 前記無人航空機の異常を検知する異常検知手段を更に有し、
前記比較手段は、前記異常検知手段により当該無人航空機に異常が検知されたことに伴い比較を行うことを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載の無人航空機制御システム。 - 前記異常検知手段は、前記無人航空機にパラシュートが開かれたことにより異常を検知することを特徴とする請求項6記載の無人航空機制御システム。
- 基地局とケーブルで接続された無人航空機とネットワークを介して接続された情報処理装置であって、
前記基地局の広さと前記ケーブルの長さを比較する比較手段と、
前記比較手段により前記ケーブルの長さが基地局の広さよりも長いと判定された場合、前記ケーブルの長さが前記基地局の広さよりも短くなるよう制御するケーブル調整手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。 - 基地局とケーブルで接続された無人航空機と情報処理装置とがネットワークを介して接続された無人航空機制御システムの制御方法であって、
前記基地局の広さと前記ケーブルの長さを比較する比較ステップと、
前記比較ステップにより前記ケーブルの長さが基地局の広さよりも長いと判定された場合、前記ケーブルの長さが前記基地局の広さよりも短くなるよう制御するケーブル調整ステップと、
を有することを特徴とする無人航空機制御システムの制御方法。 - 基地局とケーブルで接続された無人航空機とネットワークを介して接続された情報処理装置の制御方法であって、
前記基地局の広さと前記ケーブルの長さを比較する比較ステップと、
前記比較ステップにより前記ケーブルの長さが基地局の広さよりも長いと判定された場合、前記ケーブルの長さが前記基地局の広さよりも短くなるよう制御するケーブル調整ステップと、
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - 基地局とケーブルで接続された無人航空機と情報処理装置とがネットワークを介して接続された無人航空機制御システムで読み取り可能なプログラムであって、
前記無人航空機制御システムを、
前記基地局の広さと前記ケーブルの長さを比較する比較手段と、
前記比較手段により前記ケーブルの長さが基地局の広さよりも長いと判定された場合、前記ケーブルの長さが前記基地局の広さよりも短くなるよう制御するケーブル調整手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御システムとして機能させるためのプログラム。 - 基地局とケーブルで接続された無人航空機とネットワークを介して接続された情報処理装置で読み取り可能なプログラムあって、
前記情報処理装置を、
前記基地局の広さと前記ケーブルの長さを比較する比較手段と、
前記比較手段により前記ケーブルの長さが基地局の広さよりも長いと判定された場合、前記ケーブルの長さが前記基地局の広さよりも短くなるよう制御するケーブル調整手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置として機能させるためのプログラム。
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