JP6552750B2 - 自動運転レベル低下可否判定装置、自動運転レベル低下可否判定方法 - Google Patents
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Description
<A−1.構成>
図1は、本発明の実施の形態1に係る自動運転レベル低下可否判定装置101の構成を示すブロック図である。自動運転レベル低下可否判定装置101は、自動運転制御装置11に対し、自動運転レベルの低下の可否判定結果を出力する。自動運転制御装置11は、車両の自動運転制御を行う装置であり、レベル0からレベル3まで自動運転レベルを適宜切り替えることができる。
図2は、本発明の実施の形態1に係る自動運転レベル低下可否判定装置101の動作を示すフローチャートである。以下、図2に沿って自動運転レベル低下可否判定装置101の動作を説明する。
実施の形態1に係る自動運転レベル低下可否判定装置101は、周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部1と、周辺車両情報に基づき自車両の運転負荷値を算出する運転負荷算出部2と、運転負荷値に基づき自車両の自動運転レベルの低下の可否を判定する自動運転レベル低下可否判定部3と、自動運転レベル低下可否判定部3の可否判定結果を自動運転制御装置11に出力する出力制御部4と、を備える。従って、自動運転制御装置11はこの判定結果に従い自動運転レベルの低下を実施することにより、周辺車両情報を考慮した運転負荷が低いタイミングで自動運転レベルを低下することができる。
<B−1.構成>
図3は、本発明の実施の形態2に係る自動運転レベル低下可否判定装置102の構成を示すブロック図である。自動運転レベル低下可否判定装置102は、運転者状態検出装置18、通信ユニット12、車載センサ13、および表示部19との間でデータを送受信し、これらを利用可能に構成される。図3では、通信ユニット12、車載センサ13、運転者状態検出装置18、および表示部19を自動運転レベル低下可否判定装置102の外部構成として図示しているが、これらは自動運転レベル低下可否判定装置102の内部構成であっても良い。
次に、自動運転レベル低下可否判定装置102による自動運転レベルの低下可否判定処理を、図4のフローチャートに沿って説明する。自動運転レベル低下可否判定装置102の運転負荷算出部2は、自動運転制御装置11から、走行計画、走行計画における走行経路の区間ごとに定められた自動運転レベル、自車両の挙動を、一定期間毎など随時に取得する。自動運転レベルは走行計画で定められていても良い。図5は、走行経路の区間ごとに自動運転レベルが定められた概念図である。ここで、図5に示す地点P0から地点P6を通過して走行する走行計画が定められているものとする。地点P0からP6までは、自動運転レベル3で走行する区間、地点P6以降は自動運転レベル2で走行する区間、として定められている。そのため、運転者が自動運転レベルの切替要求を自動運転制御装置11に行わない限り、自車両が地点P6を通過する際に自動運転レベルはレベル3からレベル2に切り替えられる。この地点P6を自動運転レベル低下地点と称する。
ここで、αc,αe,αd,αvは適当な係数である。ただし、この式は一例であり、指数関数など他の式を用いても良い。
図12,13,14では、自動運転レベルの低下可否判定結果を運転者に提示する方法の一例として表示による方法を示したが、表示に代えて音声により運転者に提示しても良い。この場合、車両に設置されたスピーカ、あるいはスマートフォン等の携帯通信端末のスピーカから音声を出力する。例えば、出力制御部4は、自車両が自動運転レベル切替禁止区間Ynを走行中に、「自動運転レベルの低下は不可能です」という音声をスピーカから出力させ、自車両が自動運転レベル切替許可区間Yaを走行中に、「自動運転レベルの低下が可能です」という音声をスピーカから出力させる。また、出力制御部4は表示と音声との組み合わせ、さらにこれらと振動等の他の方法を組み合わせて、運転者に自動運転レベルの低下可否判定結果を提示しても良い。
<C.ハードウェア構成>
上述した自動運転レベル低下可否判定装置101,102における、周辺車両情報取得部1、運転負荷算出部2、自動運転レベル低下可否判定部3、出力制御部4、および運転者状態取得部5は、図15に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、周辺車両情報取得部1、運転負荷算出部2、自動運転レベル低下可否判定部3、出力制御部4、および運転者状態取得部5を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor等である。
Claims (10)
- 自動運転制御装置により複数の自動運転レベルを切替えて自動運転制御が行われる自車両の、周辺を走行する周辺車両に関する情報である周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
前記周辺車両情報に基づき、前記自車両の運転負荷の度合いを表す運転負荷値を算出する運転負荷算出部と、
前記運転負荷値に基づき、前記自車両の自動運転レベルの低下の可否を判定する自動運転レベル低下可否判定部と、
前記自動運転レベル低下可否判定部の可否判定結果を前記自動運転制御装置に出力する出力制御部と、を備え、
前記周辺車両情報は、前記自車両から一定距離以内に存在する前記周辺車両の数である前記周辺車両の密集度を含む、
自動運転レベル低下可否判定装置。 - 前記周辺車両情報は、前記周辺車両の挙動を含む、
請求項1に記載の自動運転レベル低下可否判定装置。 - 前記周辺車両情報は、前記周辺車両の自動運転レベルを含み、
前記運転負荷算出部は、前記周辺車両の自動運転レベルが低いほど前記運転負荷値が高く、前記周辺車両の自動運転レベルが高いほど前記運転負荷値が低くなるように、前記運転負荷値を算出する、
請求項1に記載の自動運転レベル低下可否判定装置。 - 前記周辺車両情報は、前記周辺車両の運転者の属性情報を含む、
請求項1に記載の自動運転レベル低下可否判定装置。 - 自動運転制御装置により複数の自動運転レベルを切替えて自動運転制御が行われる自車両の、周辺を走行する周辺車両に関する情報である周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
前記周辺車両情報に基づき、前記自車両の運転負荷の度合いを表す運転負荷値を算出する運転負荷算出部と、
前記運転負荷値に基づき、前記自車両の自動運転レベルの低下の可否を判定する自動運転レベル低下可否判定部と、
前記自動運転レベル低下可否判定部の可否判定結果を前記自動運転制御装置に出力する出力制御部と、を備え、
前記周辺車両情報は、前記周辺車両の車両種別を含む、
自動運転レベル低下可否判定装置。 - 前記周辺車両の運転者の属性情報は、運転歴、年齢、および運転履歴のいずれかを少なくとも含む、
請求項4に記載の自動運転レベル低下可否判定装置。 - 自動運転制御装置により複数の自動運転レベルを切替えて自動運転制御が行われる自車両の、周辺を走行する周辺車両に関する情報である周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
前記周辺車両情報に基づき、前記自車両の運転負荷の度合いを表す運転負荷値を算出する運転負荷算出部と、
前記運転負荷値に基づき、前記自車両の自動運転レベルの低下の可否を判定する自動運転レベル低下可否判定部と、
前記自動運転レベル低下可否判定部の可否判定結果を前記自動運転制御装置に出力する出力制御部と、を備え、
前記運転負荷算出部は、前記周辺車両情報に加えて、前記自車両の挙動、および前記自車両の走行経路の特性の少なくともいずれかに基づき、前記運転負荷値を算出する、
自動運転レベル低下可否判定装置。 - 前記運転負荷算出部は、前記周辺車両情報に加えて、前記自車両の運転者の心理的または生理的な状態に基づき、前記運転負荷値を算出する、
請求項1に記載の自動運転レベル低下可否判定装置。 - 前記運転負荷算出部は、車車間通信が可能な通信ユニットを搭載していない周辺車両が存在する場合、そうでない場合に比べて運転負荷値が高くなるよう、前記運転負荷値を算出する、
請求項1に記載の自動運転レベル低下可否判定装置。 - 自動運転制御装置により複数の自動運転レベルを切替えて自動運転制御が行われる自車両の、周辺を走行する周辺車両に関する情報である周辺車両情報を取得し、
前記周辺車両情報に基づき、前記自車両の運転負荷の度合いを表す運転負荷値を算出し、
前記運転負荷値に基づき、前記自車両の自動運転レベルの低下可否を判定し、
前記自動運転レベルの低下可否の判定結果を前記自動運転制御装置に出力し、
前記周辺車両情報は、前記自車両から一定距離以内に存在する前記周辺車両の数である前記周辺車両の密集度を含む、
自動運転レベル低下可否判定方法。
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