JP2009122786A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周辺を所定タイミング毎に撮影する(S1)撮像手段と、撮影された画像を複数フレームに渡って時系列的に記憶する(S2)第1の記憶手段と、特定時点の画像中の障害物を、記憶されているパターンマッチング用データと比較することで検出する(S3)障害物検出手段と、上記障害物が検出された場合(S4)、上記特定時点から時系列的に過去に遡り、過去画像から上記障害物に対応する過去の障害物画像を抽出する(S7)過去画像マッチングデータ抽出手段と、上記過去の障害物画像を新たなパターンマッチング用データとして追加記憶する(S13、S16)第2の記憶手段とを備える。
【選択図】図3
Description
図1は本発明の実施形態に係る車両用運転支援装置を採用した自動車の概略模式図、図2は車両用運転支援装置のシステムブロック図、図3は過去の障害物画像を抽出し、パターンマッチング用データとして追加記憶する手順を説明するための説明図、図4は過去の障害物画像を抽出する方法を説明するフローチャート、図5は過去の障害物画像をパターンマッチング用データとして追加記憶する方法を説明するフローチャートである。
次に、ステップS2では、データ保存処理部14が、撮影された画像データをNフレーム単位で記憶部16に保存処理する。ここで、データ保存処理部14は、新たな画像データが送信されると、それに応じて最古の画像データを削除すると同時に最新の画像データを記憶部16に追加保存するようになっている。
この発明の撮像手段は、障害物検出用カメラ3に対応し、
以下同様に、
第1の記憶手段は、記憶部16に対応し、
障害物検出手段は、ステップS3を実行する制御装置10の障害物抽出処理部11に対応し、
過去画像パターンマッチング用データ抽出手段は、ステップS7を実行する制御装置10のトラッキング処理部17に対応し、
第2の記憶手段は、記憶装置7に対応し、
障害物距離検出手段は、ステップS5を実行する制御装置10の障害物距離検出処理部12に対応し、
運転者に過去の障害物画像を提示する手段は、確認表示・入力操作兼用ディスプレイ6の確認表示部6aに対応し、
追加記憶の要否を判定させる手段は、確認表示・入力操作兼用ディスプレイ6の登録データ操作部6bに対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
6…確認表示・入力操作兼用ディスプレイ
7…記憶装置
10…制御装置
11…障害物抽出処理部
12…障害物距離検出処理部
16…記憶部
17…トラッキング処理部
18…仮登録処理部
20…正規登録処理部
Claims (10)
- 障害物の存在を運転者に報知させる車両用運転支援装置であって、
車両周辺を所定タイミング毎に撮影する撮像手段と、
撮影された画像を複数フレームに渡って時系列的に記憶する第1の記憶手段と、
特定時点の画像中の障害物を、記憶されているパターンマッチング用データと比較することで検出する障害物検出手段と、
上記障害物が検出された場合、上記特定時点から時系列的に過去に遡り、過去画像から上記障害物に対応する過去の障害物画像を抽出する過去画像マッチングデータ抽出手段と、
上記過去の障害物画像を新たなパターンマッチング用データとして追加記憶する第2の記憶手段とを備える
車両用運転支援装置。 - 上記過去画像マッチングデータ抽出手段は、上記特定時点から時系列的に過去に遡って上記過去画像中の障害物を探索するトラッキング処理を実行するとともに、最後にトラッキングに成功した画像から上記過去の障害物画像を抽出する
請求項1記載の車両用運転支援装置。 - 上記障害物までの距離を検出する障害物距離検出手段を備え、
上記距離が所定値以上である時、上記追加記憶に関する処理を実行しないように制御する
請求項1記載の車両用運転支援装置。 - 運転者に過去の障害物画像を提示する手段と、追加記憶の要否を運転者に判定させる手段とを備え、
上記追加記憶に関する処理を、上記判定の結果に基づいて実行する
請求項1記載の車両用運転支援装置。 - 運転者に過去の障害物画像を提示する手段を備え、
上記追加記憶時には、運転者に提示した過去の障害物画像とともに、該障害物の危険度判定結果が併せて記憶される
請求項1記載の車両用運転支援装置。 - 上記危険度の判定は、運転者によりなされるものである
請求項5記載の車両用運転支援装置。 - 運転者に過去の障害物画像を提示する手段を備え、
上記追加記憶時には、運転者に提示した過去の障害物画像とともに、該障害物の種別判定結果が併せて記憶される
請求項1記載の車両用運転支援装置。 - 上記種別の判定は、運転者によりなされるものである
請求項7記載の車両用運転支援装置。 - 上記運転者への画像提示が、上記過去の障害物画像を抽出した後の最初の車両停止時に実行される
請求項4〜8のいずれか一項に記載の車両用運転支援装置。 - 上記追加記憶時には、過去の障害物画像の撮影時点における車両走行環境が併せて記憶され、
上記パターンマッチング用データの読み出し時、該データが走行環境に応じて読み出される
請求項1記載の車両用運転支援装置。
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