JP6534281B2 - 海洋工事支援システム、及び海洋工事支援システムの情報共有方法 - Google Patents

Description

本発明は、海洋工事支援システム及び海洋工事支援システムの情報共有方法に関する。

従来から、水中での建設作業を有する海洋工事は、水中で作業するダイバーに対して船上などから海洋工事支援に関する情報を提供することが行われている。

一般的には水中電話をダイバーに携行させて、海洋工事支援に関する情報を音声により提供する方法が知られている。ダイバーは、水中電話からの前記情報と、携行した施工図面（ラミネート加工済み）に基づいて作業を行う。

ところで、水中のダイバーに必要な情報を提供する技術としては、例えば、特許文献１のような技術がある。即ち、水底に設置された超音波発信装置から発信された超音波信号を、ダイバーが携行する超音波受信装置が受信すると、超音波信号の到達時間からダイバーの現在位置を特定する。そして、ダイバーが装着したヘッドマウントディスプレイ上にダイバーの現在位置とダイバーの軌跡情報、潜水予定ルートなどを表示させる技術が開示されている。

特開２００３−１７２６２９号公報

海洋工事を行うダイバーへ、水中電話により海洋工事支援に関する情報を提供する上記の方法には、以下のような問題がある。

ダイバーが潜水作業中に事前の打ち合わせと異なる事象に遭遇したときや、疑問が生じた時、また船上の指示者との認識が著しく異なる場合には、音声による情報のやり取りのみでは対応できないことがある。すると、ダイバーは一旦浮上して、船上の指示者と直接やり取りを行わなければならず、作業効率が甚だ悪い。特に作業深度が深い場合においては、作業の効率を著しく低下させてしまう。

近年、ダイバーの作業位置や水中の構造物の位置を把握するシステムなどが導入され、船上において取得できる海洋工事支援に関する情報の精度が増している。しかし、そうした情報を、ダイバーに対して音声以外の方法で提供する海洋工事支援システムが未だに無い。

因みに、前記特許文献１の技術は、そもそも水中を散策するダイバーに対して、予め設定された潜水予定ルートにダイバーの現在位置を重ね合わせた画像をヘッドマウントディスプレイ上に表示する構成である。したがって、建設作業により水中の状態が変化してゆく海洋工事を行うダイバーのためのシステムには適用できない。

本発明の一つの実施形態の目的は、上記課題点を鑑みてなされたものであり、海洋工事を行うダイバーに対して、画像による正確な海洋工事支援に関する情報を提供可能な海洋工事支援システムを提供することにある。

本発明の更なる目的は、ダイバーの向きを算出して安全性に富む海洋工事支援に関する情報を提供可能な海洋工事支援システムを提供することにある。

上記の課題は、
海上又は陸上に設置された少なくとも情報処理端末を有する作業管理システムとダイバーが携行する水中携帯装置とがネットワークを介して接続される海洋工事支援システムであって、
前記作業管理システムは、
海洋工事支援に関する情報を処理する前記情報処理端末に、当該海洋工事支援に関する情報を、前記ダイバーが携行する水中携帯装置の表示端末へ送信して、当該海洋工事支援に関する情報を共有し、
前記水中携帯装置は、
音声情報の送受信が可能な水中電話を備え、
前記作業管理システムは、
前記水中電話と音声情報の送受信が可能な音声送受信部と、
前記ネットワークを介して前記水中携帯装置の前記表示端末を操作する遠隔操作部と、
を備え、
前記水中携帯装置の前記水中電話から前記表示端末の操作に関する前記ダイバーの音声指令が入力されると、
前記作業管理システムの前記遠隔操作部が、前記音声送受信部を介して受信した前記音声指令に応答して、前記水中携帯装置の前記表示端末の遠隔操作を行う、海洋工事支援システムにより解決する。

本発明によれば、海洋工事を行うダイバーに対して、画像による正確な海洋工事支援に関する情報を提供可能な海洋工事支援システムを提供できる。

本発明の実施形態に係る海洋工事支援システムのシステム概要図である。 本発明の実施形態に係る海洋工事支援システムを構成する作業管理システムの機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る海洋工事支援システムを構成する表示端末の機能ブロック図である 本発明の実施形態に係る海洋工事支援システムを構成する作業管理システムの情報共有処理の流れを示すフローチャートである。

＜システム構成＞
以下、本発明に係る海洋工事支援システム１の実施形態を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る海洋工事支援システム１の概略構成を示した図である。

本発明の海洋工事支援システム１は、海洋で行われる建設などの工事において、ダイバーＤが水中で潜水作業をする際に、適切な海洋工事支援に関する情報をダイバーＤと共有させて、海洋工事を支援するシステムである。

海洋工事支援システム１は、海上又は陸上などに設置された作業管理システム２と、ダイバーＤが携行する水中携帯装置３、ＬＡＮなどのネットワークＮとを有している。

本実施形態の作業管理システム２は、例えば海洋に浮かぶクーレン４などが搭載された起重機船Ｆ１やダイバーＤが使用する潜水士船Ｆ２などに設置される。図示例では起重機船Ｆ１に設置した場合を示した。作業管理システム２は、海洋工事支援に関する必要な情報処理を行う情報処理端末２１と、超音波信号を送信、受信する超音波送受信器２２（第２の超音波送受信器に相当）と、地球軌道周回衛星（ＧＮＳＳ衛星）からのＧＮＳＳ信号（測位信号）を受信するＧＮＳＳ受信器２３（受信部に相当）と、音声送受信器２４とを有している。

情報処理端末２１は、スマートフォンや、ＰＣなどの端末装置で良い。情報処理端末２１は、インストールされているアプリケーションやソフトウェア等を利用して、各種情報の処理を行い、ダイバーＤが携行する水中携帯装置３へ必要な海洋工事支援情報を送信する機能を有する。情報処理端末２１は、入力装置、表示装置（モニタ）、外部Ｉ／Ｆ、ＲＡＭ（記憶部）、ＲＯＭ（記憶部）、ＣＰＵ、通信Ｉ／Ｆ（通信部）、及びＨＤＤなどを備えて良い。

情報処理端末２１は、超音波送受信器２２やＧＮＳＳ受信器２３と、外部Ｉ／Ｆや通信Ｉ／Ｆ（通信部）などにより信号情報を取得可能に接続されている。特に本実施形態の情報処理端末２１は、超音波送受信器２２やＧＮＳＳ受信器２３から取得した各信号を基に、位置情報や潜水作業情報を水中携帯装置３へ送信する機能を有する。ここで、特許請求の範囲の「海洋工事支援に関する情報」とは、例えば上記した位置情報や潜水作業情報、また後述する施工図面などの海洋工事作業に必要な情報すべてを指している。これらの「海洋工事支援に関する情報」は、ダイバーＤの携行する水中携行端末３と共有可能な情報とされている。

超音波送受信器２２は、トランスデューサであり、水中へ超音波信号を発信すると共に、後述するダイバーＤが携行する超音波送受信器３２（中継器）が前記超音波信号を受信し応信した超音波信号を受信する機能を有する。さらに受信した超音波信号を情報処理端末２１に取り込める統一信号に変換する機能を有する。超音波送受信器２２は、起重機船Ｆ１や潜水士船Ｆ２などの海面Ｓより下方位置（水中）に取付けられる。

ＧＮＳＳ受信器２３は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号（測位信号）を受け取る受信器であり、図示例ではクレーン４のブームの先端に取付けられているがこの限りではない。ただしクレーン４のブームの先端に取付けることにより、ブームの先端の直下位置に吊り下げられているブロックＢの位置を特定することができる。また、ＧＮＳＳ受信器２３と、起重機船Ｆ１のクレーン４の旋回角度及びブーム起伏角度から起重機船Ｆ１の位置、潜水士船Ｆ２の位置なども特定可能となる。さらに海底に据え付けられた構造物（ブロック）の位置情報も特定できる。これは例えばクレーン４に吊られた吊り荷（ブロック）の位置情報が最終停止した場所（吊り降ろし場所）を据付位置として記録している。

音声送受信器２４は、後述するダイバーＤが携行する水中電話３４との音声による通話が可能な電話である。

前記した水中携帯装置３は、ダイバーＤが携行する装置であり、表示端末３１（以下、タブレット端末３１とも云う）と、超音波送受信器３２（第１の超音波送受信器に相当）、水圧計３３、水中電話３４とを有する。

タブレット端末３１とは、薄型の液晶画面を備えた端末装置であり、スマートフォンであって良い。タブレット端末３１は、通常のタブレット端末に搭載される入力装置、表示装置（モニタ）、外部Ｉ／Ｆ、ＲＡＭ（記憶部）、ＲＯＭ（記憶部）、ＣＰＵ、通信Ｉ／Ｆ（通信部）、及びＨＤＤなどを備えて良い。また、上記装置及び機能部は防水機能を有するハウジング内に収容されている。

タブレッド端末３１は、体に身につけることができる所謂ウェラブル端末であって良い。図示例のタブレット端末３１は、腕に装着可能な構成とされたウェアラブル端末とされているが、この限りではない。また、本実施形態の表示端末３１は、タブレット端末ではなく、ウェラブル端末の一例として頭に装着するヘッドマウントディスプレイであっても良い。つまり、本実施形態の表示端末３１は、一般的なウェアラブル端末であっても良いし、タブレット端末３１であっても良い。また、ウェアラブル端末に構成されたタブレット端末３１であっても良い。勿論、ウェアラブル用の端末構成とする必要は無く、ダイバーＤが手で携行する通常の構成のタブレット端末３１であっても良い。

本実施形態のタブレット端末３１は、情報処理端末２１から送信される前記した位置情報や潜水作業情報などを受信し液晶画面上に表示する機能を有する。

超音波送受信器３２は、トランスポンダ（中継器）であり、超音波送受信器２２（トランスデューサ）から発信された超音波信号を受信した後、再び超音波送受信器２２へ応信（送信）する機能を有する。上記作業管理システム２側に設けられた超音波送受信器２２と、ダイバーＤ側に設けられた超音波受信器３２とによる無線通信により、ダイバーＤの水中の位置をリアルタイムで把握することができる。

水圧計３３は、水圧を計測する計測器であり、上記作業管理システム２の情報処理端末２１と有線（不図示）により接続されている。

水中電話３４は、水中で会話が可能な電話であり、マイクとイヤホンを有している。本実施形態では有線（不図示）を使用する水中電話３４としたが、この限りではなく、水を伝播媒質とする無線電話であっても良い。その場合、搬送波に１０ｋＨｚ前後の超音波を使用する。水中電話３４は、作業管理システム２側に設置された音声送受信器２４と有線で接続されて良い。

情報処理端末２１とタブレット端末３１とを接続するネットワークＮは、専用回線、電話回線等で接続されたインターネットや、インターネット技術を利用したイントラネットの形態でもよい。さらには、専用回線を使用する場合でもＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＭＡＮ（Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に限らず、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で構成される形態でも良い。また、このネットワークＮには、専用回線の使用、伝送データの暗号化等、様々な方法によるセキュリティの強化がされて良い。

符号５は、ダイバーＤと接続されるフーカホースであり、潜水士船Ｆ２上に設置されたフーカーコンプレッサー（不図示）で圧縮されたエアーをダイバーＤへ送気する機能を有する。

特に図示することは省略したが、ダイバーＤは、ダイバー時計やダイブコンピュータなどを携行することができる。その場合、深度計が搭載されているものが好ましい。

＜ソフトウェア構成＞
（作業管理システム２）
図２は、図１の作業管理システム２のソフトウェア構成を示す機能ブロック図である。作業管理システム２は、入力部２０１、表示部２０２、通信部２０３、位置管理部２０４、潜水作業管理部２０５、超音波送受信部２０６、遠隔操作部２０７、音声送受信部２０８、記憶部２０９とを有している。

入力部２０１、表示部２０２、通信部２０３、位置管理部２０４、潜水作業管理部２０５、遠隔操作部２０７、記憶部２０９は、情報処理端末２１内に搭載されているものである。即ち、入力部２０１は、キーボードやマウスなどの入力装置であり、表示部２０２は、ディスプレイ装置の画面、通信部２０３は、通信Ｉ／Ｆ、記憶部２０９は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤである。

記憶部２０９には、施工図面、各種ソフトウェア、海洋工事支援に関する各種情報などが記憶されている。また、表示部２０２には、後述する位置管理部２０４、潜水作業管理部２０５により提供される位置情報や、潜水作業情報、また記憶部２０９の施工図面などが表示される。通信部２０３は、特に水中携帯装置３（タブレット端末３１）と双方向の情報の授受を行う機能を有する。

位置管理部２０４、潜水作業管理部２０５、遠隔操作部２０７は、ＣＰＵなどが動作や演算を司っており、具体的には各ソフトウェアが実施されることにより動作する。

位置管理部２０４は、起重機船Ｆ１、潜水士船Ｆ２の位置情報、海底に据え付けられる構造物（ブロック）の位置情報、クレーン４に吊られたブロックＢ（吊り荷）の位置情報、及びダイバーＤの位置情報を管理するソフトウェアである。

即ち、超音波送受信器３２（トランスポンダ）、水圧計３３などから送信される、ダイバーＤの位置情報（深度と位置）を取得し、表示部２０２上にリアルタイムで表示する機能を有する。また、ＧＮＳＳ受信器２３から送信されるＧＮＳＳ信号及びクレーン旋回角度、ブーム起伏角度により、起重機船Ｆ１（クレーン４を含む）と潜水士船Ｆ２の位置情報を取得し、表示部２０２上にリアルタイムで表示する。

更に、クレーン４のブーム先端の直下位置に吊り下げられているブロックＢ（吊り荷）の位置情報を、ＧＮＳＳ受信器２３からの信号により算出し、表示部２０２にリアルタイムで表示する共に記憶部２０９へ各位置情報を記憶させる。因みに、海底に据え付けられた構造物（ブロック）の位置情報は、クレーン４に吊られた吊り荷の位置情報が最終停止した場所を据付位置として記録している。表示部２０２の画面上には記録予定位置が表示されており、その位置に据付けると予定位置の表示とは異なる表示方法で記録され、複数のブロックが表示されていく。本実施形態でいう構造物の位置情報とは、水中に据え付け予定のブロック、据え付けられたブロック及び複数のブロックにより形成された建築物などを指す。

後述するがダイバーＤが携行するタブレット端末３１に搭載された方位検出部３１３（コンパス）の方位情報を取得して、ダイバーＤの向きとして表示部２０２へ表示する機能も有している。したがって、船上にいる指示者は、ダイバーＤの位置と向き、クレーン４により吊られたブロックＢ（吊り荷）の位置、及びブロックの据付位置をリアルタイムに確認できる。ダイバーＤも自身とブロックＢ（吊り荷）の位置関係をリアルタイムで確認できる。

また、位置管理部２０４は、作業日毎の作業日報を記載させる機能を有しており、ブロックの据付位置や、据付個数、作業時間、据付段数などを記録することも可能である。

潜水作業管理部２０５は、ダイバーＤの潜水作業情報を管理するソフトウェアである。潜水作業管理部２０５は、潜水時間と潜水深度が入力されると、浮上完了までの潜水時間を自動的に算出し、潜水作業計画を作成する。また、ダイバーＤの携行する水圧計３３からの水圧情報や、超音波送受信器３２（トランスポンダ）からの位置情報（深度を含む）をリアルタイムで取得して監視し、潜水時間、減圧時間、業務間時間をカウントする機能を有する。これらの各情報は潜水作業情報として表示部２０２上に表示される。

したがって、船上にいる指示者は、表示部２０２上に表示される潜水作業計画と実際のダイバーＤの潜水カウント情報とを比較して、計画通り作業が実施されているかリアルタイムで確認することができる。ダイバーＤ自身も携行しているタブレット端末３１に表示された潜水作業情報を目視確認できる。

超音波送受信部２０６は、上記した超音波送受信器２２（トランスデューサ）による超音波信号の送受信を行う。したがって、水中へ超音波信号を発信すると共に、ダイバーＤが携行する超音波送受信器３２（中継器）が超音波信号を受信する機能を有する。また、受信した超音波信号を情報処理端末２１に取り込める統一信号に変換し、位置管理部２０４、潜水作業管理部２０５へ出力する。

遠隔操作部２０７は、ダイバーＤが携行するタブレット端末３１を遠隔操作するソフトウェアである。これは、タブレット端末３１側にも必要なアプリケーション又はソフトウェアがインストールされている必要がある。したがって、遠隔操作部２０７により、情報処理端末２１側で、タブレット端末３１の表示画面の切替や撮像モードなどの各種設定切替を遠隔操作することができる。

音声送受信部２０８は、前記した音声送受信器２４による音声送受信を行う機能を有し、ダイバーＤが携行する水中電話３４との音声による通話を可能にする。

（タブレット端末３）
図３は、図１のタブレット端末３１のソフトウェア構成を示す機能ブロック図である。タブレット端末３１は、少なくとも表示部３１１、通信部３１２、方位検出部３１３、撮像部３１４、蓄電部３１５とを有している。他にも入力部（操作部）を有していても良い。

表示部３１１は、液晶画面であり、上記した情報処理端末２１の表示部２０２上に表示されている画像情報と同じ画像情報が表示可能な構成とされている。即ち、位置情報、潜水作業情報、施工図面などである。

通信部３１２は、ＬＡＮケーブルと接続可能な通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）により、作業管理システム２の通信部２０３と双方向の情報のやり取りを行う機能を有する。特に、位置情報、潜水作業情報、施工図面情報や、タブレット端末３１を遠隔操作する遠隔操作信号などを受信する。また、後述する方位検出部３１３の方位情報や撮像部３１４の撮像情報などを情報処理端末２１側へ送信する機能を有する（送信部に相当）。

方位検出部３１３は、方位を検出するコンパスである。勿論ジャイロコンパスなどであって良い。位置管理部２０４は、方位検出部３１３の方位情報をダイバーＤの向き情報として処理し、表示部２０２の画面に反映させる。つまり、画面上にはダイバーＤの位置情報だけでなく、向き情報も表示されている。したがって、ダイバーＤはクレーン４からの吊り荷（ブロック）がどの方角から降りてくるのかを、表示部３１１から確認できるため、安全性と作業性が飛躍的に向上できる。特に水中が濁っているときなどに効果的である。

撮像部３１４は、タブレット端末３１に内蔵された録画機能が付いたカメラである。ダイバーＤが施工状況を撮像（被写体にカメラレンズを向けるだけ）し、通信部３１２が情報処理端末２１へ送信することにより、船上の作業員が現場の状況を撮像情報により正確に認識できる。撮像は、船上の情報処理端末２１で動画又は写真として記録することができる。

蓄電部３１５は、所謂バッテリー装置である。長時間の使用が可能な容量を持つバッテリーであることが好ましい。この限りではなく、タブレット端末３１は、船上からの電力供給ケーブルを介して直接電力を供給される様態であっても良い。

上記のように作業管理システム２の情報処理端末２１で作成された位置情報、潜水作業情報及び施工図面などの情報が、ダイバーＤが携行するタブレット端末３１の表示部３１１上に表示可能な海洋工事支援システム１が実現できる。

＜情報共有処理の流れ＞
次に、本発明に係る海洋工事支援システム１の情報共有処理の流れを図４のフローチャートから説明する。図４に、作業管理システム２が行う情報共有処理の手順を示した。以下、海洋工事として防波堤や海洋風力発電設備などを建設する際に、ダイバーＤが海底にブロックを据え付ける作業において情報共有処理を行うことを例に取り説明する。

先ずステップ（以下、単にＳＴと略す。）１において、作業管理システム２は、遠隔操作部２０７により潜水作業管理部２０５により取得されたダイバーＤの潜水時間と深度を、タブレット端末３１の表示部３１１上に表示させる。これは、潜水前に行われるステップであり、ダイバーＤに潜水時間と深度を銘記させる目的を有する。因みに、以下、タブレット端末３１の表示部３１１に表示される画像情報は、情報処理端末２１の表示部２０２の画面上にも表示されている。

その後、作業管理システム２は、遠隔操作部２０７により位置管理部２０４により提供された位置情報に関する画像情報をタブレット端末３１の表示部３１１上に表示させる（ＳＴ２）。これは、ダイバーＤが潜水した後でも良いし、潜水直前であっても良い。表示部３１１上に表示される位置情報は、起重機船Ｆ１の位置、水中のブロック据付位置、ブロックＢ（吊り荷）の位置、及びダイバーＤの位置情報が表示される。その際、ダイバーＤの向きに関する情報も表示される。向きの表示とは、例えば東西南北の方位を表示させるだけでも良い。表示方法は様々あるが、向いている方向を矢印で示しても良い。

ＳＴ３で作業管理システム２は、音声送受信部２０８がダイバーＤが携行する水中電話３４から施工図面への表示切替要求を受けたかを確認する。施工図面への表示切替要求があった場合（Ｙ）、遠隔操作部２０７により位置情報に関する画像情報から施工図面の画像情報に切替えて、タブレット端末３１の表示部３１１上に表示させる（ＳＴ４）。因みに、表示部３１１の表示画面上には複数の画像情報を表示することができる。潜水時間、減圧時間、業務間時間のカウントや潜水計画などを有する潜水作業に関する画像情報は、常に表示されるように設定することが好ましい。複数の画像情報が表示される際、主ウィンドウには施工図面や位置情報に関する画像情報を表示し、小形の副ウィンドウには潜水作業に関する画像情報を表示するようにしても良い。

ＳＴ３で作業管理システム２は、施工図面への表示切替要求が無かった場合（Ｎ）、ＳＴ５へ進み水中電話３４から他の要求が無いかを確認する。ＳＴ５で他の要求がある場合（Ｙ）、ＳＴ１０へ進む。ＳＴ５で他の要求が無かった場合（Ｎ）、ＳＴ３へ戻る。

次にＳＴ６で作業管理システム２は、施工図面を見ながら潜水作業をしているダイバーＤから水中電話３４を介して、施工図面の拡大又は縮小表示要求があるかを確認する。つまり、音声送受信部２０８がダイバーＤが携行する水中電話３４から施工図面の拡大又は縮小表示要求を受けたか確認する。

ＳＴ６で、拡大又は縮小表示要求が無い場合（Ｎ）、ＳＴ８へ進む。ＳＴ６で拡大又は縮小表示要求がある場合（Ｙ）、作業管理システム２は、遠隔操作部２０７により施工図面の拡大又は縮小を行った施工図面を表示部３１１上に表示させる（ＳＴ７）。施工図面のどの部分を拡大又は縮小するかについては、ダイバーＤが水中電話３４を介して詳細な指示を送信することで、ダイバーＤの所望する施工図面を提供できる。ダイバーＤは、表示部３１１の施工図面を目視できるので、捨石マウンドの位置と形状を確認して丁張りなどを効率よく行うことができる。

ＳＴ８で、作業管理システム２は、音声送受信部２０８がダイバーＤが携行する水中電話３４から位置情報に関する画像情報への表示切替要求を受けたかを確認する。

これは、例えばダイバーＤが１つのブロックの据付作業を終えた後、次のブロックのクレーン４による吊り降ろし作業が行われている際に、次のブロックがどの位置から吊り降ろされるのか、また、どの位置に据え付けるのかを確認するために要求できる。また施工図面と現状の違いを把握して、正確な据付作業を行うために要求できる。

ＳＴ８で、位置情報に関する画像情報への表示切替要求がなされた場合（Ｙ）、作業管理システム２は、遠隔操作部２０７により直ちに表示部３１１上に位置情報に関する画像情報を切替表示させる（ＳＴ９）。ＳＴ８で表示切替要求がなされていない場合、ＳＴ１０へ進む。

次にＳＴ１０で、作業管理システム２は、音声送受信部２０８がダイバーＤが携行する水中電話３４から撮像モード（設定）への切替要求を受けたかを確認する。ＳＴ１０で撮像モードへの切替要求を受けていない場合（Ｎ）、ＳＴ１３へ進む。

ＳＴ１０で撮像モードへの切替要求を受けた場合（Ｙ）、作業管理システム２は、遠隔操作部２０７によりタブレット端末３１の撮像部３１４（カメラ）を起動させ、表示部３１１上の主ウィンドウをカメラモードに切替える。ダイバーＤが、被写体にレンズを向けると、作業管理システム２は、遠隔操作部２０７により撮像を行う（ＳＴ１１）。撮像された撮像情報は通信部３１２により情報処理端末２１へ送信され、表示部２０２上に表示されると共に、適宜記憶部２０９に記憶される。本実施形態でいう撮像とは、写真または動画による撮影のことを指す。この撮像部３１４により、海底の作業状況を撮像し、船上の情報処理端末２１へ送信できるため、船上にいる指示者へ作業状況を正確に認識させることができる。これは精度の高い良好な情報共有に寄与する。

撮像部３１４による撮像が終了すると、作業管理システム２は、遠隔操作部２０７により表示部３１１の表示を、位置情報に関する画像情報又は施工図面の画像情報などの元画面に戻す（切替える）（ＳＴ１２）。

次にＳＴ１３で、作業管理システム２は、音声送受信部２０８がダイバーＤが携行する水中電話３４から作業完了の連絡を受けたかを確認する。ＳＴ１３で作業完了の連絡を受けていない場合（Ｎ）、ＳＴ３へ戻る。ＳＴ１３で作業完了の連絡を受けた場合（Ｙ）、作業管理システム２は、遠隔操作部２０７により表示部３１１の例えば副ウィンドウに表示されている潜水作業情報に、浮上指示及び減圧指示を表示させる（ＳＴ１４）。ＳＴ１４において、減圧指示は減圧が必要な場合に指示されるものであり、具体的に浮上水深と減圧時間が表示される。減圧が不要な場合、又は減圧が終了した場合には、完全浮上の指示が表示される。これは、潜水作業管理部２０５がダイバーＤの位置や深度を監視しつつ潜水作業計画に基づいて指示を行うことにより実行される。
ダイバーＤが海面へ浮上すると、作業管理システム２は情報共有処理を終了する。

＜総括＞
上記してきたように本実施形態に係る海洋工事支援システムは、作業管理システム２が位置情報と潜水作業情報、施工図面情報を、ダイバーＤが携行するタブレット端末３１の表示部３１１上に表示して画像による情報共有を可能にした。

したがって、ダイバーＤは、施工図面と現状との違いを正確に把握できると共に、次の作業の正確な位置や、手直し作業などをスムーズに行えて、水中での作業効率と作業精度を飛躍的に向上できる。

本実施形態に係る海洋工事支援システム１は、水中携帯装置として超音波送受信部と方位検出部とを備えたので、ダイバーＤ自身が、水中のどの位置にどの向きでいるのかをリアルタイムで認識できるため、正確な作業と安全性に寄与できる。また、船上にいる作業者もリアルタイムで認識できるため、正確かつ安全な情報共有を操作しながら吊り降ろし作業ができる。

また、タブレット端末３１は、撮像部３１４によりリアルタイムで現場の状況を船上の情報処理端末２１へ送信できる。そのため、事前の打ち合わせと異なる事象が生じたときや、疑問が生じた時など確認事項がある場合に、船上の指示者に現場の状況を正確に認識させることができる。

本実施形態に係る海洋工事支援システム１の作業管理システム２は、ダイバーＤが携行する水中電話３４からの音声指示を受けて、遠隔操作部２０７によりタブレット端末３１の表示部３１１の表示切替、設定切替を可能な構成とした。

したがって、ダイバーＤは水中でタブレット端末３１の操作を自身で行わずに、所望の海洋工事支援に関する情報を取得したり、タブレット端末３１が有する他の設定機能を使用することができる。これは、水中用のタブレット端末が、防水用のハウジング内に収容されて操作できない構成である場合に好適である。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は上記した特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能なものである。

１ 海洋工事支援システム
２ 作業管理システム
２１ 情報処理端末
２２ 超音波送受信（第２の超音波送受信器）
２３ ＧＮＳＳ受信器
２４ 音声送受信器
２０１ 入力部
２０２ 表示部
２０３ 通信部
２０４ 位置管理部
２０５ 潜水作業管理部
２０６ 超音波送受信部
２０７ 遠隔操作部
２０８ 音声送受信部
２０９ 記憶部
３ 水中携帯装置
３１ タブレット端末（表示端末）
３２ 超音波送受信器（第１の超音波送受信器）
３３ 水圧計
３４ 水中電話
３１１ 表示部
３１２ 通信部
３１３ 方位検出部
３１４ 撮像部
３１５ 蓄電部
Ｆ１ 起重機船
Ｆ２ 潜水士船

Claims (7)

1. 海上又は陸上に設置された少なくとも情報処理端末を有する作業管理システムとダイバーが携行する水中携帯装置とがネットワークを介して接続される海洋工事支援システムであって、
   前記作業管理システムは、
   海洋工事支援に関する情報を処理する前記情報処理端末に、当該海洋工事支援に関する情報を、前記ダイバーが携行する水中携帯装置の表示端末へ送信して、当該海洋工事支援に関する情報を共有し、
   前記水中携帯装置は、
   音声情報の送受信が可能な水中電話を備え、
   前記作業管理システムは、
   前記水中電話と音声情報の送受信が可能な音声送受信部と、
   前記ネットワークを介して前記水中携帯装置の前記表示端末を操作する遠隔操作部と、
   を備え、
   前記水中携帯装置の前記水中電話から前記表示端末の操作に関する前記ダイバーの音声指令が入力されると、
   前記作業管理システムの前記遠隔操作部が、前記音声送受信部を介して受信した前記音声指令に応答して、前記水中携帯装置の前記表示端末の遠隔操作を行う、
   海洋工事支援システム。
2. 前記情報処理端末は、
   水中に配置される構造物の位置情報及び前記ダイバーの水中の位置情報とを管理する位置管理部と、前記ダイバーの潜水作業情報を管理する潜水作業管理部と、前記水中携帯装置へ前記位置情報と前記潜水作業情報とを送信する通信部とを有しており、
   前記水中携帯装置は、
   前記ダイバーの位置を特定可能な超音波信号を送受信する第１の超音波送受信部と、前記通信部から送信された前記位置情報と前記潜水作業情報を受信すると共に画面上に表示する前記表示端末とを有していることを特徴とする請求項１に記載の海洋工事支援システム。
3. 前記作業管理システムは、
   地球軌道周回衛星から測位信号を受信する受信部と、
   前記第１の超音波送受信部と超音波信号を送受信する第２の超音波送受信部を有しており
   前記位置管理部は、
   前記受信部が受信した測位信号に基づいて算出した前記構造物の前記位置情報と、当該第１の超音波送受信部により受信した超音波信号に基づいて特定した前記ダイバーの前記位置情報とを、前記通信部を通じて前記表示端末へ送信することを特徴とする請求項２に記載の海洋工事支援システム。
4. 前記表示端末は、
   方位を検出する方位検出部と、水中を撮像する撮像部と、前記方位検出部が検出した方位情報と、前記撮像部が撮像した撮像情報とを前記作業管理システムの前記通信部へ送信する送信部とを有していることを特徴とする請求項２に記載の海洋工事支援システム。
5. 前記表示端末は、タブレット端末であることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の海洋工事支援システム。
6. 前記表示端末は、ウェアラブル端末であることを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の海洋工事支援システム。
7. 海上又は陸上に設置された少なくとも情報処理端末を有する作業管理システムと、ダイバーが携行する水中携帯装置とがネットワークを介して接続される海洋工事支援システムにおいて実行される情報共有方法であって、
   前記作業管理システムは、
   海洋工事に関する情報を処理する前記情報処理端末に、当該海洋工事に関する情報を、前記ダイバーが携行する水中携帯装置の表示端末へ送信して、当該海洋工事に関する情報を共有するステップと、
   前記水中携帯装置の水中電話から前記表示端末の操作に関する前記ダイバーの音声指令が入力されると、前記作業管理システムの遠隔操作部が、音声送受信部を介して受信した前記音声指令に応答して、前記水中携帯装置の前記表示端末の遠隔操作を行うステップと、
   を有していることを特徴とする海洋工事支援システムの情報共有方法。

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