JP6520783B2 - 車両検知装置 - Google Patents
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Description
前記前方車が存在している場合に、前記画像と車両前部又は後部の辞書情報とに基づいて、前記前方車の前側又は後側の車両端部における前記自車の進行方向に対する横方向の大きさを端部横幅として算出する端部幅算出部と、
前記自車の進行方向において前記前方車の側部が認識される状況か否かを判定する判定部と、
前記前方車の側部が認識される状況であると判定された場合に、前記端部横幅を拡大側に補正して補正横幅を算出する横幅補正部と、
を備えることを特徴とする。
上記の実施形態を例えば次のように変更してもよい。
(1)点列PAが直線状に延び、かつその点列PAが自車41の進行方向正面に存在している場合に、前方車42の側部が認識される状況であると判定する。
(2)前方車42の移動方向と、点列PAの方向との乖離量が所定値以内である場合に、前方車42の側部が認識される状況であると判定する。
(3)点列PAが直線状に延び、かつ各検出点Pについて自車41に対する相対速度の差が所定値以内である場合に、前方車42の側部が認識される状況であると判定する。
Claims (8)
- 撮像手段(21)により撮像された画像に基づいて、自車の進行方向に存在する前方車を検知する車両検知装置(10)であって、
前記前方車が存在している場合に、前記画像と車両前部又は後部の辞書情報とに基づいて、前記前方車の前側又は後側の車両端部における前記自車の進行方向に対する横方向の大きさを端部横幅として算出する端部幅算出部と、
前記自車の進行方向において前記前方車の側部が認識される状況か否かを判定する判定部と、
前記前方車の側部が認識される状況であると判定された場合に、前記前方車の側部における前記横方向の大きさを側部横幅として算出する側部幅算出部と、
前記前方車の側部が認識される状況であると判定された場合に、前記端部横幅を前記側部横幅により拡大側に補正して補正横幅を算出する横幅補正部と、
を備える車両検知装置。 - 前記自車の進行方向に探査波が送信される場合に、前記前方車における前記探査波による検出点を取得する取得部を備え、
前記側部幅算出部は、前記前方車の側部における前記検出点に基づいて前記側部横幅を算出する請求項1に記載の車両検知装置。 - 前記側部幅算出部は、前記前方車における前記車両端部の側方において複数の前記検出点が取得される場合に、その複数の検出点が並ぶ点列の長さに基づいて、前記側部横幅を算出する請求項2に記載の車両検知装置。
- 前記判定部は、複数の前記検出点が並ぶ点列が直線状に延び、かつその点列が前記自車の進行方向正面に存在している場合に、前記前方車の側部が認識される状況であると判定する請求項2又は3に記載の車両検知装置。
- 前記判定部は、前記前方車の移動方向と、複数の前記検出点が並ぶ点列の方向との乖離量が所定値以内である場合に、前記前方車の側部が認識される状況であると判定する請求項2乃至4のいずれか1項に記載の車両検知装置。
- 前記判定部は、複数の前記検出点が並ぶ点列が直線状に延び、かつそれら各検出点について前記自車に対する相対速度の差が所定値以内である場合に、前記前方車の側部が認識される状況であると判定する請求項2乃至5のいずれか1項に記載の車両検知装置。
- 前記自車の進行方向に対する前記前方車の傾き度合を推定する傾き推定部を備え、
前記横幅補正部は、前記傾き度合に基づいて、前記端部横幅を補正して前記補正横幅を算出する請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車両検知装置。 - 撮像手段(21)により撮像された画像に基づいて、自車の進行方向に存在する前方車を検知する車両検知装置(10)であって、
前記前方車が存在している場合に、前記画像と車両前部又は後部の辞書情報とに基づいて、前記前方車の前側又は後側の車両端部における前記自車の進行方向に対する横方向の大きさを端部横幅として算出する端部幅算出部と、
前記自車の進行方向において前記前方車の側部が認識される状況か否かを判定する判定部と、
前記自車の進行方向に対する前記前方車の傾き度合を推定する傾き推定部と、
前記前方車の側部が認識される状況であると判定された場合に、前記傾き度合に基づいて、前記端部横幅を拡大側に補正して補正横幅を算出する横幅補正部と、
を備える車両検知装置。
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