JP6132808B2 - 認識装置 - Google Patents
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- 撮像部と、
前記撮像部により得られる画像において車両の後部の領域を認識する車両後部認識部、及び前記車両後部認識部により後部の領域が認識された車両について、該後部よりも消失点側に垂直エッジが存在するか否かを判定するエッジ有無判定部を含み、前記エッジ有無判定部により垂直エッジが存在すると判定された車両の領域を、該車両の後部から該垂直エッジに至る領域として認識する車両領域認識部とを備えることを特徴とする認識装置。 - 前記エッジ有無判定部は、前記撮像部の光軸に対する横方向の変位量が所定値以上である車両についてのみ、前記垂直エッジが存在するか否かの判定を行うことを特徴とする請求項1に記載の認識装置。
- 前記エッジ有無判定部による判定は、前記後部の幅に基づいて定められる領域を対象として行われることを特徴とする請求項1又は2に記載の認識装置。
- 前記エッジ有無判定部による判定は、前記撮像部の光軸に対する横方向の変位量に基づいて定められる領域を対象として行われることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の認識装置。
- 前記車両領域認識部により認識される車両の領域は、前記エッジ有無判定部により存在すると判定された垂直エッジと該車両の後部における左右の垂直エッジのうちの消失点側に位置するものとの下端同士を結ぶライン、又は該ラインに沿った所定範囲内で検出される斜めエッジと、該後部の下端縁の水平エッジとで画定されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の認識装置。
- 前記車両領域認識部により認識される車両の領域の上の領域は、認識の対象外として扱われることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の認識装置。
- 前記車両認識部により認識される車両の領域を除いた領域を対象として車線を認識する車線認識部を備えることを特徴とする請求項6に記載の認識装置。
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