JP6473571B2 - Ttc計測装置およびttc計測プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る画像処理装置10の一構成例を示すブロック図である。
続いて、制御部12のCPUによる機能実現部の構成および動作の概略について説明する。
ここで、本実施形態に係る辞書生成部21により生成される辞書について説明する。
続いて、本実施形態に係る処理画像生成部22により生成されるピラミッド画像について説明する。
D=f・S/h
図6は、検出対象物42が自動車である場合における走査枠(HOG処理対象となる領域(検出対象面))について説明するための図である。
検出対象物42が自動車である場合は、HOG処理により処理画像において検出対象物42として尤度の高い検出枠を、基準とした正規化画像に枠の大きさや位置を正規化した検出枠の縦幅Hhおよび横幅Hwと、検出対象面の実際の縦幅Ohおよび横幅Ow(たとえば前面のライトあたりであれば縦幅Oh0.5mおよび横幅Ow1.7mなど)とを関連付けておくことができる。このため、正規化画像上の検出枠の位置および大きさの情報にもとづいて、検出対象物42の自車41からの距離を求めることが可能である。
Ohi : Hhi = Ch : (Hybi - py)
Hybi = (Hhi・Ch / Ohi) + py
Hybi = [Hhi・(Ch -ΔOhi) / Ohi] + py
続いて、本実施形態に係るTTC算出部24によるTTC(衝突までの時間)の算出方法について説明する。
次に、有効距離の選定方法について説明する。なお、以下の説明では、図3に示す例におけるz方向の距離の求め方について示すが、x方向についても同様に求めることができる。
補正推定距離=β+(α−β)・c
tmin = (Dpzi-Dpzj)/vmax
c = c0/tmin
Dz=f・Ow/Hw
Dx=(Hx-px)・Dz/f
TTC算出部24は、記憶部13に格納された有効距離が3つ以上となると、TTCを計算するとよい。TTCは、2点の有効距離とその取得時間および現在の時間がわかれば計算できる。しかし、最初に格納される有効距離は、当該処理画像の所属範囲にその時に突入したか否かが判別できないため使用しないことが好ましい。このため、格納された値が3つ以上必要となる。
v1=(Dzp2−Dzp1)/(t1―t2)
TTC=(Dzp1―Dc)/v1−(t−t1)
t−t1>(Dzp1―Dzp0)/v1
v=(Dzp1―Dzp0)/(t−t1)
TTC´=(Dzp0−Dc)/v
v1 - a・(t-t1) ≦ v ≦ v1 + a・(t-t1)
Dz´=Dc+v・TTC´
ここで、Dz´は再計算した現在の距離を表すものとする。
Dz:f=(Ch−Dy):(Hyb−py)
Dy=Ch−(Hyb−py)・Dz・f
Dz:f=Dy´:(Hyb−py)
Dy´=(Hyb−py)・Dz・f
11 カメラ
13 記憶部
18 スピーカ
19 表示装置
22 処理画像生成部
23 検出部
24 TTC算出部
25 警告部
41 自車
42 検出対象物
Claims (6)
- 車両に設けられたカメラから画像を取得するたびに、取得した画像を基準画像としてピラミッド画像群を生成する生成部と、
前記ピラミッド画像群が生成されると、前記ピラミッド画像群を構成する全画像のそれぞれについて、画像内で検出対象物のモデルと比較される部分を移動させながらその画像を走査し、当該部分の前記モデルに対する尤度が閾値以上である場合に画像内での当該部分の位置を取得する走査部と、
前記ピラミッド画像群を構成する画像のうち、前記モデルに対する尤度が閾値以上である部分が存在する画像について、前記基準画像に対する倍率を求め、当該倍率にもとづいて、自車と前記検出対象物との間の推定距離を求め、前回に前記カメラから画像を取得したときに得られた前回の推定距離を用いて、求めた今回の前記推定距離を補正して補正推定距離を求める推定部と、
所定条件を満たす場合に、今回の前記補正推定距離を今回前記カメラから画像を取得した取得時間と関連付けて記憶部に記憶させる選定部と、
前記記憶部に記憶された複数の前記補正推定距離と、複数の前記補正推定距離のそれぞれに関連付けられた前記取得時間とにもとづいて自車と前記検出対象物とが衝突するまでの時間を算出する算出部と、
を備え、
前記選定部は、
前記ピラミッド画像群を構成する各画像について、前記基準画像に対する倍率に所定の幅をもたせた範囲をその画像の所属範囲とし、(1)今回の前記補正推定距離に対応する倍率が1つの所属範囲に属し、かつ、直近に前記記憶部に記憶された前記補正推定距離に対応する倍率が前記1つの所属範囲に属していない場合、または、(2)今回の前記補正推定距離に対応する倍率と前回の前記補正推定距離に対応する倍率との間に、前記各画像の所属範囲の複数が内包される場合、のいずれかの場合に、今回の前記補正推定距離を前記記憶部に記憶させる、
TTC測定装置。 - 車両に設けられたカメラから画像を取得するたびに、取得した画像を基準画像としてピラミッド画像群を生成する生成部と、
前記ピラミッド画像群が生成されると、前記ピラミッド画像群を構成する全画像のそれぞれについて、画像内で検出対象物のモデルと比較される部分を移動させながらその画像を走査し、当該部分の前記モデルに対する尤度が閾値以上である場合に画像内での当該部分の位置を取得する走査部と、
前記ピラミッド画像群を構成する画像のうち、前記モデルに対する尤度が閾値以上である部分が存在する画像について、前記基準画像に対する倍率を求め、当該倍率にもとづいて、自車と前記検出対象物との間の推定距離を求める推定部と、
前記推定部が求めた前記推定距離が今回の前記推定距離を含めて所定回数連続して同一である場合、今回の前記推定距離を今回前記カメラから画像を取得した取得時間と関連付けて記憶部に記憶させる選定部と、
前記記憶部に記憶された複数の前記推定距離と、複数の前記推定距離のそれぞれに関連付けられた前記取得時間とにもとづいて自車と前記検出対象物とが衝突するまでの時間を算出する算出部と、
を備えたTTC測定装置。 - 前記走査部は、
互いにサイズが異なる複数のモデルを有し、前記ピラミッド画像群を構成する全画像についての走査をモデルごとに行う、
請求項1または2に記載のTTC測定装置。 - 前記車両の運転者に対して、前記車両のスピーカを介した音声出力およびブザー出力ならびに前記車両の運転者が視認可能な位置に設けられた表示装置に対する警告表示の少なくとも1つにより、前記算出部の出力した情報を通知する警告部、
をさらに備えた請求項1ないし3のいずれか1項に記載のTTC測定装置。 - コンピュータを、
車両に設けられたカメラから画像を取得するたびに、取得した画像を基準画像としてピラミッド画像群を生成する生成部、
前記ピラミッド画像群が生成されると、前記ピラミッド画像群を構成する全画像のそれぞれについて、画像内で検出対象物のモデルと比較される部分を移動させながらその画像を走査し、当該部分の前記モデルに対する尤度が閾値以上である場合に画像内での当該部分の位置を取得する走査部、
前記ピラミッド画像群を構成する画像のうち、前記モデルに対する尤度が閾値以上である部分が存在する画像について、前記基準画像に対する倍率を求め、当該倍率にもとづいて、自車と前記検出対象物との間の推定距離を求め、前回に前記カメラから画像を取得したときに得られた前回の推定距離を用いて、求めた今回の前記推定距離を補正して補正推定距離を求める推定部、
所定条件を満たす場合に、今回の前記補正推定距離を今回前記カメラから画像を取得した取得時間と関連付けて記憶部に記憶させる選定部、および
前記記憶部に記憶された複数の前記補正推定距離と、複数の前記補正推定距離のそれぞれに関連付けられた前記取得時間とにもとづいて自車と前記検出対象物とが衝突するまでの時間を算出する算出部、
として機能させるためのプログラムであって、
前記選定部は、
前記ピラミッド画像群を構成する各画像について、前記基準画像に対する倍率に所定の幅をもたせた範囲をその画像の所属範囲とし、(1)今回の前記補正推定距離に対応する倍率が1つの所属範囲に属し、かつ、直近に前記記憶部に記憶された前記補正推定距離に対応する倍率が前記1つの所属範囲に属していない場合、または、(2)今回の前記補正推定距離に対応する倍率と前回の前記補正推定距離に対応する倍率との間に、前記各画像の所属範囲の複数が内包される場合、のいずれかの場合に、今回の前記補正推定距離を前記記憶部に記憶させる、
TTC測定プログラム。 - コンピュータを、
車両に設けられたカメラから画像を取得するたびに、取得した画像を基準画像としてピラミッド画像群を生成する生成部、
前記ピラミッド画像群が生成されると、前記ピラミッド画像群を構成する全画像のそれぞれについて、画像内で検出対象物のモデルと比較される部分を移動させながらその画像を走査し、当該部分の前記モデルに対する尤度が閾値以上である場合に画像内での当該部分の位置を取得する走査部、
前記ピラミッド画像群を構成する画像のうち、前記モデルに対する尤度が閾値以上である部分が存在する画像について、前記基準画像に対する倍率を求め、当該倍率にもとづいて、自車と前記検出対象物との間の推定距離を求める推定部、
前記推定部が求めた前記推定距離が今回の前記推定距離を含めて所定回数連続して同一である場合、今回の前記推定距離を今回前記カメラから画像を取得した取得時間と関連付けて記憶部に記憶させる選定部、および
前記記憶部に記憶された複数の前記推定距離と、複数の前記推定距離のそれぞれに関連付けられた前記取得時間とにもとづいて自車と前記検出対象物とが衝突するまでの時間を算出する算出部、
として機能させるためのTTC測定プログラム。
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