JP2019046143A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前端横位置Px=センサ検出による横位置Qx+車長L×sinθ・・・(1)
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
Xr(t)=Xr−Vx(t)×TTC・・・(3)
Xl(t)=Xl−Vx(t)×TTC・・・(4)
・上記実施形態において、ステップS15の判定結果が否定の場合、ECU10は、警報制御を実施せずに、そのまま走行支援処理を終了させてもよい。つまり、警報制御の実施を規制してもよい。
Claims (6)
- 自車両(50)の周囲における物体を検出する物体検出装置(21,22)が搭載される車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の前方を走行する前方車に対する走行支援制御を実施する走行支援装置(10)において、
前記自車両が走行する自車線の隣の隣接車線において、他車両が前記自車線に向けて移動する状況であることを判定する他車判定部(13)と、
前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の進行方向に直交する方向における前記他車両の横位置のうち、前記他車両における自車線側の先端横位置を取得する取得部(11)と、
前記他車判定部により前記他車両が移動する状況であると判定された場合において、前記先端横位置が前記隣接車線内から前記自車線内に移動したこと又はこれから移動することに基づき、前記他車両を走行支援制御の対象とし、前記先端横位置が前記自車線内に移動しないことに基づき、前記他車両を走行支援制御の対象としない対象判定部(12)と、を備える走行支援装置。 - 前記取得部により取得された前記他車両の先端横位置が、前記他車両の前端部以外の部分の横位置であるか否かを判定する部位判定部(10)と、
前記部位判定部により、前記他車両の前端部以外の部分の横位置であると判定された場合、前記他車両の進行方向、前記他車両の横位置、及び前記他車両の前後方向における長さ情報に基づき、前記他車両の先端横位置を推定する推定部(10)を備えた請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記対象判定部は、前記隣接車線内における前記他車両の進行方向及び速度に基づき、前記自車線に直交する方向における当該他車両の横移動量を算出し、当該横移動量に基づき、前記先端横位置が前記隣接車線内から前記自車線内にこれから移動することを判定する請求項1又は2に記載の走行支援装置。
- 前記対象判定部は、前記他車両において前記自車線から離れる方向に加速度が生じる場合における前記横移動量を算出する請求項3に記載の走行支援装置。
- 前記対象判定部は、前記自車線から離れる方向に前記他車両の進行方向が変化する場合における前記横移動量を算出する請求項3に記載の走行支援装置。
- 前記他車判定部により前記他車両が移動する状況であると判定された場合において、前記先端横位置が前記隣接車線内から前記自車線内に移動したこと又はこれから移動することに基づき、前記走行支援制御として車両を制動する制動制御を実施する一方、前記先端横位置が前記自車線内に移動しないことに基づき、ドライバへの注意を促す警報制御を実施する支援制御部(14)を備えた請求項1〜5のうちいずれか1項に記載の走行支援装置。
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