JP6512276B2 - 開閉体制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
すなわち、従来のパワーウインドウ装置などの制御装置には閉作動時に異物が挟まれた時に挟み込みを検知し、モータを逆転駆動させることにより窓ガラスを反転作動させる挟み込み防止機能が備わっている。
これを解決するために、巻き込みを検知すると、モータの駆動を停止させるか、自動的に窓ガラスを閉じる方向へモータを駆動するようにする技術が提案されている(特許文献2参照)。
また、挟み込み防止機能を備えるが巻き込み防止機能を備えないシステムにおいて、巻き込みが発生した場合、腕などが巻き込まれた状態で、乗員が窓ガラスを閉作動(上昇)させてしまうと、巻き込まれた物の負荷変動により挟み込み防止機能が誤作動し、反転開作動(下降)時に、再度巻き込まれてしまう虞があった。
また、本発明の他の目的は、挟み込み防止機能を備える開閉体制御装置において、巻き込み後の挟み込み防止機能の誤作動により再度巻き込みが発生することを防止可能な開閉体制御装置及びその制御方法を提供することにある。
また、制御手段は、電力供給の制限後に、閉鎖側への開閉体の駆動を指示する操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、開閉体を閉鎖側へ駆動可能に前記駆動モータへ電力を供給するので、自動の巻き込み解除機能によるのではなく、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除することができる。また、制約する所定の作動を適切に規定することにより、巻き込み解除時の挟み込み防止機能の誤作動等を防止することができる。
更に、巻き込みの進行を止めることができるため、巻き込みの進行により異物が損傷することを防止できると同時に、異音発生や作動速度低下等のシステムのさらなる異常を未然に防止することができる。
また、前記巻き込み検出手段は、前記開閉体が開放側への移動中における前記駆動モータの回転速度の変化量である回転速度差が変動判定しきい値を超えた後に、前記回転速度差の累積値が巻き込み判定しきい値を超えた場合に、前記異物の巻き込みを検出するとよい。
また、前記所定の条件は、前記操作スイッチによる前記閉鎖側への駆動の指示が停止されたとき、前記閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動が制約された後、予め定められた時間が経過したとき、又は、前記閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動が制約された後における前記開閉体の前記閉鎖側への移動距離が、予め定められた距離に達したときであると好適である。
また、制御手段は、電力供給の制限後に、閉鎖側への開閉体の駆動を指示する操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、開閉体を閉鎖側へ駆動するよう前記駆動モータへ電力を供給した後、所定の条件で、前記制約を解除するか前記巻き込みの前記検出の有無の監視を行うので、自動の巻き込み解除機能によるのではなく、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除することができる。また、制約する所定の作動を適切に規定することにより、巻き込み解除時の挟み込み防止機能の誤作動等を防止することができる。
また、制御手段は、電力供給の制限後に、閉鎖側への開閉体の駆動を指示する操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、開閉体を閉鎖側へ駆動可能に前記駆動モータへ電力を供給するので、自動の巻き込み解除機能によるのではなく、乗員が状況を確認しながら巻き込みを解除することができる。また、制約する所定の作動を適切に規定することにより、巻き込み解除時の挟み込み防止機能の誤作動等を防止することができる。
図1〜図9は本発明の実施形態に係るものであり、図1は開閉体制御装置の説明図、図2は図1の開閉体制御装置の電気構成図、図3は図1のIII−IIIによる断面説明図、図4は巻き込み判定処理の説明図、図5は巻き込み判定の処理フロー図、図6は、巻き込み解除モードの処理の処理フロー図、図7は、他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図、図8は、更に他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図、図9は、更に他の実施形態に係る巻き込み解除モードの処理の処理フロー図である。
図1に本実施形態のパワーウインドウ装置1(以下、「装置1」という)の説明図、図2にその電気構成図、図3に図1のIII−IIIによる断面説明図を示す。本実施形態の装置1は、車両のドア10に配設される窓ガラス(開閉体)11を、駆動手段2の一部を構成するモータ20の回転駆動により昇降(開閉)作動させるものである。装置1は、窓ガラス11を開閉駆動する駆動手段2と、駆動手段2の作動を制御するための制御手段3と、乗員が作動を指令するための操作スイッチ4とを主要構成要素としている。
本実施形態の駆動手段2は、ドア10に固定された減速機構を有するモータ20と、モータ20に駆動される扇形状のギヤ21aを備えた昇降アーム21と、昇降アーム21とクロスして枢支される従動アーム22と、ドア10に固定された固定チャンネル23及び窓ガラス11と一体のガラス側チャンネル24とを主要構成要素としている。昇降アーム21,従動アーム22,固定チャンネル23及びガラス側チャンネル24により、駆動手段2の駆動機構が構成されている。
本実施形態のコントローラ31は、CPU,ROM,RAM等のメモリ、入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータで構成されている。CPUは、メモリ、入力回路及び出力回路とバスを介して互いに接続されている。なお、これに限らず、コントローラ31をDSPやゲートアレイで構成してもよい。
なお、全開位置X2を基準位置として窓ガラス11を駆動してもよい。この場合には、全開位置X2でパルスカウント値が「0」となるように設定されると共に、全閉位置X1方向へ窓ガラス11が移動しているときにパルスカウント値がインクリメントされ、全開位置X2方向へ窓ガラス11が移動しているときにパルスカウント値がデクリメントされるようにすればよい。
具体的には、操作スイッチ4は、一端側へ1段階操作されると開スイッチがオンされ、窓ガラス11を通常開動作(すなわち操作している間だけ開動作)させ、開放方向へ作動させるための通常開指令信号をコントローラ31へ出力する。また、操作スイッチ4は、他端側へ1段階操作されると閉スイッチがオンされ、窓ガラス11を通常閉動作(すなわち操作している間だけ閉動作)させるための通常閉指令信号をコントローラ31へ出力する。
また、コントローラ31は、操作スイッチ4からオート開指令信号を受けると、駆動回路32を介してモータ20を駆動し、窓ガラス11を全開位置X2の直前位置までオート開動作させる。一方、コントローラ31は、操作スイッチ4からオート閉指令信号を受けると、駆動回路32を介してモータ20を駆動し、窓ガラス11を全閉位置X1の直前位置までオート閉動作させる。
本実施形態のコントローラ31では、このモータ20の回転速度(すなわち窓ガラス11の上昇速度)の変動に基づいて、まず挟み込みの開始を検出し、次いで挟み込みの開始が検出されてから回転速度が所定量変動したことを検出した場合に、挟み込みと判定(確定)する。
本実施形態のコントローラ31では、このモータ20の回転速度(すなわち窓ガラス11の下降速度)の変動に基づいて、窓ガラス11とベルトモール13,14の間で、まず巻き込みの開始を検出し、次いで巻き込みの開始が検出されてから回転速度が所定量変動したことを検出した場合に、巻き込みと判定(確定)する。
巻き込みを検出(確定)したときに単純にモータ20の作動を反転させて窓ガラス11を上昇させると、窓ガラス11と窓枠12の上部との間の挟み込みが発生する可能性がある。そこで、乗員に、状況を確認しながら巻き込みを解除させる。
本実施形態では、巻き込み防止機能が働いた場合はその状態を記憶し、次の作動で操作スイッチ4による閉作動要求があった場合は、以下の制御を単独または組み合わせで実施することにより巻き込みが発生した後の閉作動時に再度巻き込まれることを防止する。
単独または組み合わせで実施する制御としては、(1)挟み込み防止機能の無効化、(2)オートスイッチによるオート閉動作の禁止、(3)挟み込み検知後の開作動による挟み込み解除機能の禁止、(4)閉鎖側作動時間の制限、(5)閉鎖側作動量の制限である。
なお、上述したように、コントローラ31は、パルスカウント値の大きさによって窓ガラス11の位置を特定する。
そして、本実施形態の装置1では、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えた後の継続時間やパルス信号数等によって実際に巻き込みが発生したと確定されるのではなく、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えた後の回転速度ωの変動量によって巻き込みが確定される。
また、本実施形態の装置1では、軟らかいものを巻き込んだ場合にでも、回転速度差Δωは、比較的早い段階で変動判定しきい値αを超えるので、その後の変化量が巻き込み判定しきい値βを超えた時点で巻き込みが確定される。この場合、巻き込んだものが、例えばベルトモールのリップ部分などは軟らかいため、回転速度差Δωが小さな値(絶対値としては大きな値)とならないが、一旦、変動判定しきい値αを超えれば、回転速度差Δωの累積が開始されるので、この累積値が巻き込み判定しきい値βを超えた時点で確実に巻き込みを確定することができる。
このように、本実施形態の装置1では、巻き込んだものの硬さ軟らかさによらず、低荷重で確実に巻き込みを確定することができる。
挟み込み判定では、挟み込みの開始を検出する挟み込み検出手段としてのコントローラ31は、算出した回転速度差Δωが変動判定しきい値α´を超えたか否かを判定し、この変動判定しきい値α´を超えると、挟み込みが開始したと判定する。
本実施形態のコントローラ31は、まず、操作スイッチ4から通常開指令信号又はオート開指令信号を受けると、駆動回路32を介してモータ20を駆動し、窓ガラス11を下降駆動する(ステップS1)。
次いで、回転検出装置27から受け取ったパルス信号に基づいて、モータ20の回転速度データの更新を行う(ステップS2)。具体的には、コントローラ31は、まず回転検出装置27から受け取ったパルス信号を信号処理してパルスエッジを検出する。そして、パルスエッジを検出する毎に、前回検出されたパルスエッジと今回検出されたパルスエッジとのパルス幅(時間間隔)Tを算出してメモリ内に順次格納していく。
本実施形態では、現パルスエッジから4パルスエッジ前までのパルス幅T(0)〜T(3)によって(平均)回転速度ω(0)が算出される。そして、次のパルスエッジを検出すると、新たに算出されたパルス幅T(0)〜T(3)によって回転速度ω(0)が更新される。このとき、前回の回転速度ω(0)は回転速度ω(1)として記憶される。このようにして、コントローラ31内には、パルスエッジを検出する度に(所定移動量毎にまたは所定回転角毎に)更新される最新の8つの回転速度ω(0)〜ω(7)が常時記憶される。このように、複数のパルス幅Tによって回転速度ωを算出することにより、受信する各パルス信号出力のセンサーDutyのばらつきを相殺し、誤差変動分が相殺された回転速度を算出することができる。
次に、コントローラ31は、巻き込み開始の判定処理を行う(ステップS5)。具体的には、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを負側に超えた場合は巻き込みの開始と判定され、超えていない場合は巻き込みの開始と判定しない。
巻き込みの開始と判定された場合(ステップS5;有)、ステップS7へ移行する。一方、巻き込みの開始と判定されなかった場合(ステップS5;無)、ステップS6で回転速度差Δωの累積値と巻き込み判定しきい値βへの初期値の設定が行われる。具体的には、ステップS4で算出された回転速度差Δωの累積値が、回転速度ωの初期変化量S0にセットされると共に、巻き込み判定しきい値βが増大されていない通常値に戻される。
回転速度ωの変化量Sが巻き込み判定しきい値βを超えたと判断された場合(ステップS8;有)、モータ20の駆動を停止し、窓ガラス11の下降駆動を停止する(ステップS9)。次いで、巻き込み解除モードへ移行し(ステップS10)、処理を終了する。
一方、回転速度ωの変化量Sが巻き込み判定しきい値βを超えていないと判断された場合(ステップS8;無)は、処理をそのまま終了する。
図5で示す巻き込み判定処理のステップS8で巻き込み有りと判断されたとき、すなわち、巻き込みと確定した場合に、モータ20の駆動を停止した後、図6の巻き込み解除モードの処理が実行される。
図6の巻き込み解除モードでは、挟み込み防止機能の誤作動による再度の巻き込みを防止するために、挟み込み防止機能の無効化制御及びオート閉動作の禁止制御を行うと同時に、操作スイッチ4から閉指令信号を受けると、窓ガラス11を反転駆動制御して巻き込みを解除する。
このステップでは、挟み込み防止機能の無効状態及びオート閉動作の禁止状態を継続する時間を制限するために、予め定められた規定時間t1及び規定距離L1のカウントを開始する。規定時間t1は、予め不図示のタイマーに設定され、規定距離L1は、予めパルスカウント値と対応する値で設定され、設定値は、ROM等のメモリに記憶されている。ステップS21の処理が実行されると、不図示のタイマーをセットして計時を開始すると同時に、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を1インクリメント又はデクリメントして窓ガラス11の上昇距離の測定を開始する。
操作スイッチ4の閉スイッチがオンされていない場合(ステップS22;No)、再度操作スイッチ4の閉スイッチがオンされたかを判定する(ステップS22)。つまり、操作スイッチ4から通常閉指令信号を受けるまで、ステップS22を繰り返す。
次いで、操作スイッチ4からの通常閉指令信号が停止したかを判定することにより、操作スイッチ4の閉スイッチがオフされたかを判定する(ステップS24)。
操作スイッチ4の閉スイッチがオフされていない場合(ステップS24;No)、操作スイッチ4は、オンになったままであるものとして、駆動回路32を介してモータ20を駆動し、窓ガラス11を上昇駆動する(ステップS23)。つまり、ステップS24で、通常閉指令信号が停止したことを検知するまで、ステップS23とステップS24を繰り返す。
操作スイッチ4の閉スイッチがオフされた場合(ステップS24;Yes)、乗員が、窓ガラス11の上昇により異物の巻き込みを解除できたと判断したものとして、駆動回路32を介してモータ20の駆動を停止し、窓ガラス11の上昇駆動を停止して(ステップS25)、図5で示す巻き込み判定処理に戻る。
また、ステップS21で開始した計時及び上昇距離の測定により、ステップS21実行後規定時間t1が経過したか、窓ガラス11の上昇距離が規定距離L1に達したことが検知された場合には、挟み込み防止機能の無効化状態及びオート閉動作の禁止状態を解除する。
図5で示す巻き込み判定処理のステップS8で巻き込み有りと判断されたとき、すなわち、巻き込みと確定した場合に、モータ20の駆動を停止した後、図7の巻き込み解除モードの処理が実行される。
図7の巻き込み解除モードでは、挟み込み防止機能の誤作動による再度の巻き込みを防止するために、挟み込み検知後の挟み込み解除(開作動)作動機能の禁止制御及びオート閉動作の禁止制御を行うと同時に、操作スイッチ4から開指令信号を受けると、窓ガラス11を反転駆動制御して巻き込みを解除する。
このステップでは、挟み込み検知後の挟み込み解除(開作動)作動及びオート閉動作の禁止状態を継続する時間を制限するために、予め定められた規定時間t2及び規定距離L2のカウントを開始する。規定時間t2は、予め不図示のタイマーに設定され、規定距離L2は、予めパルスカウント値と対応する値で設定され、設定値は、ROM等のメモリに記憶されている。ステップS31の処理が実行されると、不図示のタイマーをセットして計時を開始すると同時に、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を1インクリメント又はデクリメントして窓ガラス11の上昇距離の測定を開始する。
次いで、操作スイッチ4から通常閉指令信号を受けたかを判定することにより、操作スイッチ4の閉スイッチがオンされたかを判定する(ステップS32)。
操作スイッチ4の閉スイッチがオンされていない場合(ステップS32;No)、再度操作スイッチ4の閉スイッチがオンされたかを判定する(ステップS32)。つまり、操作スイッチ4から通常閉指令信号を受けるまで、ステップS32を繰り返す。
次いで、挟み込みが発生又は操作スイッチ4の閉スイッチがオフされたかを判定する(ステップS34)。
このステップにおいて、挟み込み発生の有無の判定としては、回転速度差Δωが変動判定しきい値α´を負側に超えた場合は挟み込みの開始と判定され、超えていない場合は挟み込みの開始と判定しない。
挟み込みが発生したか、操作スイッチ4の閉スイッチがオフされた場合(ステップS34;Yes)、挟み込み発生により、それ以上閉作動を継続すると、他の異物が窓ガラス11と窓枠12の間に挟まれる2次被災の虞があるか、乗員が、窓ガラス11の上昇により異物の巻き込みを解除できたと判断したかのいずれかであるものとして、駆動回路32を介してモータ20の駆動を停止し、窓ガラス11の上昇駆動を停止して(ステップS35)、図5で示す巻き込み判定処理に戻る。
また、ステップS31で開始した計時及び上昇距離の測定により、ステップS31実行後規定時間t2が経過したか、窓ガラス11の上昇距離が規定距離L2に達したことが検知された場合には、挟み込み検知後の挟み込み解除(開作動)作動及びオート閉動作の禁止状態を解除する。
図5で示す巻き込み判定処理のステップS8で巻き込み有りと判断されたとき、すなわち、巻き込みと確定した場合に、モータ20の駆動を停止した後、図8の巻き込み解除モードの処理が実行される。
図8の巻き込み解除モードでは、挟み込み防止機能の誤作動による再度の巻き込みを防止するために、挟み込み防止機能の無効化制御及び閉作動量の制限制御を行うと同時に、操作スイッチ4から閉指令信号を受けると、窓ガラス11を反転駆動制御して巻き込みを解除する。
閉作動量の制限処理では、巻き込み検出時のモータ20を逆転駆動させる閉作動量として、所定の時間を、規定時間tとして、予め、不図示のタイマーに設定する。この設定値は、ROM等のメモリに記憶される。
また、このステップでは、挟み込み防止機能の無効状態及び閉作動量の制限状態を継続する時間を制限するために、予め定められた規定時間t3及び規定距離L3のカウントを開始する。規定時間t3は、予め不図示のタイマーに設定され、規定距離L3は、予めパルスカウント値と対応する値で設定され、設定値は、ROM等のメモリに記憶されている。ステップS41の処理が実行されると、不図示のタイマーをセットして計時を開始すると同時に、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を1インクリメント又はデクリメントして窓ガラス11の上昇距離の測定を開始する。
次いで、操作スイッチ4から通常閉指令信号を受けたかを判定することにより、操作スイッチ4の閉スイッチがオンされたかを判定する(ステップS42)。
操作スイッチ4の閉スイッチがオンされていない場合(ステップS42;No)、再度操作スイッチ4の閉スイッチがオンされたかを判定する(ステップS42)。つまり、操作スイッチ4から通常閉指令信号を受けるまで、ステップS42を繰り返す。
次いで、操作スイッチ4の閉スイッチがオフされたか、又は、タイマーのカウント値に基づいて、タイマーにより予め定められた規定時間tが経過したかを判定する(ステップS44)。
操作スイッチ4の閉スイッチがオフされたか、規定時間tが経過した場合(ステップS44;Yes)、乗員が、窓ガラス11の上昇により異物の巻き込みを解除できたと判断したか、又は、異物の巻き込みの解除のために十分な時間窓ガラス11を上昇したものとして、駆動回路32を介してモータ20の駆動を停止し、窓ガラス11の上昇駆動を停止して(ステップS45)、図5で示す巻き込み判定処理に戻る。
また、ステップS41で開始した計時及び上昇距離の測定により、ステップS41実行後規定時間t3が経過したか、窓ガラス11の上昇距離が規定距離L3に達したことが検知された場合には、挟み込み防止機能の無効状態及び閉作動量の制限状態を解除する。
図5で示す巻き込み判定処理のステップS8で巻き込み有りと判断されたとき、すなわち、巻き込みと確定した場合に、モータ20の駆動を停止した後、図9の巻き込み解除モードの処理が実行される。
図9の巻き込み解除モードでは、挟み込み防止機能の誤作動による再度の巻き込みを防止するために、挟み込み検知後の挟み込み解除(開作動)作動機能の禁止制御及び閉作動量の制限制御を行うと同時に、操作スイッチ4から閉指令信号を受けると、窓ガラス11を反転駆動制御して巻き込みを解除する。
閉作動量の制限処理では、巻き込み検出時のモータ20を逆転駆動させる閉作動量として、所定の距離を、規定距離Lとして予めパルスカウント値と対応する値で設定する。この設定値は、ROM等のメモリに予め記憶されているものである。
このステップでは、挟み込み検知後の挟み込み解除(開作動)作動及び閉作動量の制限状態を継続する時間を制限するために、予め定められた規定時間t4及び規定距離L4のカウントを開始する。規定時間t4は、予め不図示のタイマーに設定され、規定距離L4は、予めパルスカウント値と対応する値で設定され、設定値は、ROM等のメモリに記憶されている。ステップS51の処理が実行されると、不図示のタイマーをセットして計時を開始すると同時に、パルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を1インクリメント又はデクリメントして窓ガラス11の上昇距離の測定を開始する。
次いで、操作スイッチ4から通常閉指令信号を受けたかを判定することにより、操作スイッチ4の閉スイッチがオンされたかを判定する(ステップS52)。
操作スイッチ4の閉スイッチがオンされていない場合(ステップS52;No)、再度操作スイッチ4の閉スイッチがオンされたかを判定する(ステップS52)。つまり、操作スイッチ4から通常閉指令信号を受けるまで、ステップS52を繰り返す。
次いで、挟み込みが発生したか、又は、規定距離L上昇したかを判定する(ステップS54)。
このステップにおいて、挟み込み発生の有無の判定としては、回転速度差Δωが変動判定しきい値α´を負側に超えた場合は挟み込みの開始と判定され、超えていない場合は挟み込みの開始と判定しない。
また、窓ガラス11の上昇駆動中にインクリメント又はデクリメントされたパルスカウント値が、規定距離Lに達した場合は規定距離L上昇したと判定される。
挟み込みが発生したか、規定距離L上昇した場合(ステップS54;Yes)、挟み込み発生により、それ以上閉作動を継続すると、他の異物が窓ガラス11と窓枠12の間に挟まれる2次被災の虞があるか、又は、異物の巻き込みの解除のために十分な距離窓ガラス11を上昇したかのいずれかであるものとして、駆動回路32を介してモータ20の駆動を停止し、窓ガラス11の上昇駆動を停止して(ステップS55)、図5で示す巻き込み判定処理に戻る。
また、ステップS51で開始した計時及び上昇距離の測定により、ステップS51実行後規定時間t4が経過したか、窓ガラス11の上昇距離が規定距離L4に達したことが検知された場合には、挟み込み検知後の挟み込み解除(開作動)作動及び閉作動量の制限状態を解除する。
また、上記実施形態では、巻き込み及び挟み込みを、回転検出装置27から受け取ったパルス信号(作動状態検出信号)に基づいて計算されたモータ20の回転速度ωの変化により検出しているが、窓ガラス11が異物に接触したかどうかなどの作動状態は、窓ガラス11の速度の変化やモータ20の回転速度ωの変化だけでなく、モータ20の巻線に流れる電流値に基づいて検出することもできる。
例えば、挟み込みが発生したとき、モータ20へ負荷がかかり、電流が増加し、電圧が減少するので、コントローラ31は、電流変化量が閾値を超えたかを調べ、超えている場合には、電力変化量が閾値を超えたかを調べて挟み込みを検知可能である。この場合、コントローラ31へ出力される電流値、電圧値が、特許請求の範囲の作動状態検出信号に対応する。
また、上記実施形態では、開閉体制御装置を車両のパワーウインドウ装置1として説明したが、開閉体制御装置には、サンルーフ開閉装置やスライドドア開閉装置等の開閉部材を開閉駆動する装置全般に適用できるものである。
4‥操作スイッチ、5‥バッテリ、10‥ドア、11‥窓ガラス、12‥窓枠、
13‥アウタモール(ベルトモール)、13a,13b‥シール突起、
14‥インナモール(ベルトモール)、14a,14b‥シール突起、
15‥アウタパネル、16‥インナパネル、
20‥モータ、21‥昇降アーム、21a‥ギヤ、22‥従動アーム、
23‥固定チャンネル、24‥ガラス側チャンネル、
27‥回転検出装置、31‥コントローラ、32‥駆動回路
Claims (10)
- 操作スイッチの操作により駆動される開閉体と、該開閉体へ異物が挟み込みされた場合に挟み込みを解除する機能を有する開閉体制御装置であって、
前記開閉体を開閉駆動する駆動モータと、
該駆動モータに、前記開閉体の開放側又は閉鎖側への駆動を指示する操作スイッチと、前記駆動モータの作動を制御する制御手段と、駆動される前記開閉体の作動状態に応じた作動状態検出信号を出力する作動状態検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体の開放側への移動中に前記開閉体への前記異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段であって、前記開閉体が開放側への移動中であり、前記開閉体を駆動する前記駆動モータの回転速度が低下しているときに、前記異物の巻き込みを検出する前記巻き込み検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記巻き込み検出手段が、前記異物の巻き込みを検出した場合に、前記異物の巻き込みの進行を止めるよう前記駆動モータへの電力供給を制限し、該電力供給の制限後に、前記閉鎖側への前記開閉体の駆動を指示する前記操作スイッチからの駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、前記開閉体を閉鎖側へ駆動するよう前記駆動モータへ電力を供給した後、所定の条件で、前記制約を解除するか前記巻き込みの前記検出の有無の監視を行うことを特徴とする開閉体制御装置。 - 前記巻き込み検出手段は、前記開閉体が開放側への移動中における前記駆動モータの回転速度の変化量である回転速度差が変動判定しきい値を超えた後に、前記回転速度差の累積値が巻き込み判定しきい値を超えた場合に、前記異物の巻き込みを検出することを特徴とする請求項1に記載の開閉体制御装置。
- 前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への前記異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段を更に備え、
前記所定の作動は、前記挟み込み検出手段が前記異物の挟み込みを検出したときに、前記制御手段が、前記駆動モータを逆転駆動させることにより前記開閉体を反転作動させる挟み込み防止作動であることを特徴する請求項1又は2に記載の開閉体制御装置。 - 前記所定の作動は、閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の開閉体制御装置。
- 前記所定の作動は、閉鎖側へ駆動された前記開閉体が開放側へ作動する挟み込み解除作動であることを特徴とする請求項3又は4に記載の開閉体制御装置。
- 前記所定の作動は、所定の作動時間を超える閉鎖側への前記開閉体の作動であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の開閉体制御装置。
- 前記所定の作動は、所定の移動距離を超える閉鎖側への前記開閉体の作動であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の開閉体制御装置。
- 前記開閉体が閉鎖側へ作動開始後、所定時間を経過するまで又は所定距離を移動するまでの間のみ、前記挟み込み防止作動が制約されることを特徴とする請求項3に記載の開閉体制御装置。
- 前記所定の条件は、前記操作スイッチによる前記閉鎖側への駆動の指示が停止されたとき、前記閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動が制約された後、予め定められた時間が経過したとき、又は、前記閉鎖側への前記開閉体の連続駆動作動が制約された後における前記開閉体の前記閉鎖側への移動距離が、予め定められた距離に達したときであることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の開閉体制御装置。
- 開閉体を開閉駆動する駆動モータと、該駆動モータに、前記開閉体の開放側又は閉鎖側への駆動を指示する駆動信号を出力する操作スイッチと、前記駆動モータの作動を制御する制御手段と、前記駆動モータによって開閉駆動される前記開閉体の作動状態に応じた作動状態検出信号を出力する作動状態検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体の開放側への移動中に前記開閉体への異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段であって、前記開閉体が開放側への移動中であり、前記開閉体を駆動する前記駆動モータの回転速度が低下しているときに、前記異物の巻き込みを検出する前記巻き込み検出手段と、前記作動状態検出信号に基づいて前記開閉体への異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、を備え、操作スイッチを操作している間駆動されるか、前記操作スイッチを所定位置まで操作することで前記操作スイッチを離しても連続駆動される開閉体へ、異物が挟み込みされた場合に挟み込みを解除する開閉体の制御方法であって、
前記制御手段は、前記巻き込み検出手段が、前記異物の巻き込みを検出した場合に、前記異物の巻き込みの進行を止めるよう前記駆動モータへの電力供給を制限する第一ステップと、
前記電力供給の制限後に、前記閉鎖側への前記開閉体の駆動を指示する前記操作スイッチからの前記駆動信号を受けた場合に、所定の作動が制約された状態で、前記開閉体を閉鎖側へ駆動するよう前記駆動モータへ電力を供給した後、所定の条件で、前記制約を解除するか前記巻き込みの前記検出の有無の監視を行う第二ステップと、を備えたことを特徴とする開閉体の制御方法。
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