JP2019046100A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両側の構成を簡易とするとともにコストを低減しつつ、高精度な自動駐車制御を行うこと。【解決手段】車両とは異なる場所の施設に設けられた駐車支援装置であって、施設に設けられるとともに車両と車両の駐車領域とを撮像可能な位置に設けられた撮像装置で撮像された撮像画像において車両が認識された場合に、車両の現在位置から駐車領域までの経路を生成する経路生成部と、施設の周辺の土地に関する周辺三次元情報と経路とに基づいて、車両に経路を走行させる制御の指令である運転制御指令を生成する運転制御指令生成部と、車両に搭載され、運転制御指令に基づいて車両の自動運転制御を行う車両制御装置に、生成された運転制御指令を送信する通信部と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、駐車支援装置に関する。
従来から、車両を駐車領域に自動的に誘導する駐車支援システムが知られている。このような従来の駐車支援システムには、車両に搭載された撮像装置と施設側に設置された撮像装置の双方で撮像された撮像画像を利用して自動駐車制御の精度を向上させる技術がある。
しかしながら、このような従来技術では、車両ごとに撮像装置を搭載する必要があったり、車両ごとに現在位置から駐車領域までの経路を計算する装置を搭載する必要があったため、車両側の構成が複雑となり、またコストも増大する。
本発明は、このような課題を解決するため、車両側の構成を簡易とするとともにコストを削減しつつ、高精度な自動駐車制御を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
本発明は、このような課題を解決するため、車両側の構成を簡易とするとともにコストを削減しつつ、高精度な自動駐車制御を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
本発明にかかる駐車支援装置は、車両とは異なる場所の施設に設けられた駐車支援装置であって、前記施設に設けられるとともに前記車両と前記車両の駐車領域とを撮像可能な位置に設けられた撮像装置で撮像された撮像画像において前記車両が認識された場合に、前記車両の現在位置から前記駐車領域までの経路を生成する経路生成部と、前記施設の周辺の土地に関する周辺三次元情報と前記経路とに基づいて、前記車両に前記経路を走行させる制御の指令である運転制御指令を生成する運転制御指令生成部と、前記車両に搭載され、前記運転制御指令に基づいて前記車両の自動運転制御を行う車両制御装置に、生成された前記運転制御指令を送信する通信部と、を備える。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、車両側の構成を簡易にすることができるとともにコストを削減しつつ、高精度な自動駐車制御を行うことができる。
また、本発明の駐車支援装置において、前記運転制御指令は、前記経路の位置に対応して、駆動力、制動力および舵角のそれぞれの指令を含み、前記周辺三次元情報は、前記土地の路面の段差および傾斜に関する情報を含み、前記運転制御指令生成部は、前記経路における路面の段差および傾斜に応じて、前記駆動力、前記制動力または前記舵角を増減させる前記運転制御指令を生成する。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、より高精度に車両の自動運転を制御することができる。
また、本発明の駐車支援装置において、前記経路生成部は、認識された前記車両の識別情報に応じた旋回特性と、前記周辺三次元情報とに基づいて、前記経路を生成する。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、より高精度に車両が走行する経路を生成することができる。
また、本発明の駐車支援装置において、前記通信部は、さらに、前記車両制御装置から、前記車両における乗員の人数と前記乗員の乗車位置と車高とを含む車両パラメータを受信し、前記経路生成部は、前記車両パラメータに基づいて、前記旋回特性を補正し、補正された前記旋回特性に基づいて、前記経路を生成する。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、車両の状態を旋回特性に的確に反映して、より高精度に経路を生成することができる。
また、本発明の駐車支援装置において、前記通信部は、さらに、前記車両制御装置から、前記車両が手動で運転された場合における前記運転制御指令と前記経路と前記車両の識別情報とを受信し、前記駐車支援装置は、記憶部と、受信した前記識別情報と前記運転制御指令と前記経路とを対応付けて前記記憶部に保存する保存部と、をさらに備え、前記経路生成部は、前記車両が認識された場合に、前記記憶部において、認識された車両の前記識別情報に対応する前記経路を取得し、前記運転制御指令生成部は、前記記憶部において、認識された車両の前記識別情報に対応する前記運転制御指令を取得し、前記通信部は、取得された前記運転制御指令を、前記車両制御装置に送信する。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、ドライバーの希望に沿った駐車支援を実現することができる。
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
(実施形態1)
図1は、実施形態1の駐車支援システムの全体構成の一例を示す図である。図1には、施設としての自宅の家屋200と駐車支援範囲210が示されている。本実施形態の駐車支援システムは、駐車支援装置100と、撮像装置としての2つカメラ201と、車両20に設けられた車両制御装置(不図示)とから構成される。
図1は、実施形態1の駐車支援システムの全体構成の一例を示す図である。図1には、施設としての自宅の家屋200と駐車支援範囲210が示されている。本実施形態の駐車支援システムは、駐車支援装置100と、撮像装置としての2つカメラ201と、車両20に設けられた車両制御装置(不図示)とから構成される。
駐車支援装置100は、車両20とは異なる場所の施設である自宅の家屋200に設けられている。駐車支援装置100は、外部から駐車支援範囲210内に入ってきた車両20を、遠隔操作して駐車領域220まで誘導し、自動運転で駐車させるための支援を行う装置である。駐車支援範囲210は、駐車支援装置100が車両20に対して駐車支援が可能な領域である。
車両20に搭載された車両制御装置は、駐車支援装置100からの指令を受けて、車両20の自動運転を制御する。
2つのカメラ201は、家屋200に設置されており、ネットワーク等により駐車支援装置100に接続されている。2つのカメラ201は、家屋200において、車両20と車両20の駐車領域220を含む駐車支援範囲210を撮像可能な位置に設けられている。カメラ201としては、必ずしも駐車支援装置100用に新たに設置する必要はなく、既存の防犯カメラを用いることができ、これにより駐車支援装置100の設置コストを低減することができる。
なお、カメラ201は、家屋200において、車両20と駐車領域220を含む駐車支援範囲210を撮像可能な位置に設けられていれば、その個数は2つに限定されるものではない。例えば、単一のカメラ201で駐車支援範囲210を撮像可能であれば、2個以上設ける必要はなく、また3つ以上のカメラ201を設置して3つのカメラ201で駐車支援範囲210を網羅的に撮像するように構成してもよい。
次に、駐車支援装置100の詳細について説明する。駐車支援装置100は、CPU、RAM、ROM等のメモリ、SSD(Solid State Drive)やHDD(Hard Disk Drive)等の記憶装置をハードウェアとして少なくとも備えたコンピュータの構成となっている。
図2は、実施形態1にかかる駐車支援装置100の機能的構成を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置100は、図2に示すように、撮像画像入力部101と、経路生成部102と、運転制御指令生成部103と、通信部104と、記憶部110とを主に備えている。
撮像画像入力部101は、カメラ201で撮像された撮像画像を入力する。通信部104は、車両20の車両制御装置と無線で通信し、車両制御装置に対して車両20の車両パラメータを要求し、当該要求に応じて車両制御装置から送信される車両パラメータを受信する。また、通信部104は、後述する運転制御指令生成部103で生成された運転制御指令を、駐車支援対象の車両20の車両制御装置に送信する。
ここで、車両パラメータは、車両20の状態や乗員の状態を示すパラメータである。本実施の形態では、車両パラメータには、乗員の人数、乗員の乗車位置、車両20の車高等が該当するが、これらに限定されるものではない。
記憶部110は、SSDやHDDなどの記憶媒体である。図2に示すように、記憶部110には、旋回特性テーブル111と周辺3Dデータ112とが記憶されている。
旋回特性テーブル111は、車両20の車種ごとに定められた旋回特性が登録されたデータである。ここで、旋回特性とは、車両20が旋回する際における特性を示すパラメータであり、本実施形態では、旋回半径が該当する。図3は、実施形態1の旋回特性テーブル111の一例を示す図である。図3に示すように、旋回特性テーブル111は、車種と旋回半径とが対応付けられて登録されている。
図2に戻り、周辺3Dデータ112は、家屋200の周辺の路面等の土地に関する情報である。周辺3Dデータ112は、周辺三次元情報に相当する。車両20を駐車支援装置100から遠隔操作して駐車領域220まで誘導する場合には、自宅の家屋200の周辺や駐車領域220の環境は種々異なる。このため、本実施形態では、予め、家屋200の周辺の土地の情報を周辺3Dデータ112として準備して記憶部110に保存し、駐車支援の際に活用している。周辺3Dデータ112は、仮想3次元空間において位置座標ごとに周辺の路面の段差および傾斜に関する情報を有している。ここで、傾斜に関する情報は、路面の傾斜角である。
経路生成部102は、カメラ201で撮像された撮像画像を解析して、撮像画像から駐車支援範囲210内で車両20の存在を定期的に監視している。そして、経路生成部102は、車両20が駐車支援範囲210で認識された場合に、撮像画像に撮像されている車両20の外観から車種を判別する。ここで、車種は車両20の識別情報としても用いられることができる。
また、経路生成部102は、車両20の現在位置から駐車領域220までの経路を計算して生成する。具体的には、経路生成部102は、認識された車両20の車種に応じた旋回特性(旋回半径)を記憶部110の旋回特性テーブル111から取得して、旋回特性(旋回半径)と、周辺3Dデータ112とに基づいて、経路を生成する。
図4は、実施形態1の周辺3Dデータ112の仮想3次元空間の一例を示す模式図である。本実施形態の周辺3Dデータ112は、仮想3次元空間上で家屋200、駐車領域220が定められている。経路生成部102は、この仮想3次元空間上で、旋回特性を加味して、車両20を現在位置から駐車領域220まで仮想的に移動させて経路を決定する。
例えば、経路生成部102は、周辺3Dデータ112から、傾斜や段差の位置を回避するように経路を生成することができる。経路生成部102が傾斜や段差の位置を回避せずに経路を生成し、運転制御指令生成部103において後述するように傾斜や段差に応じた運転制御指令を生成するように構成することができる。
なお、周辺3Dデータ112は、仮想3次元空間に限定されるものではなく、位置座標に対応して周辺の路面の段差および傾斜に関する情報が対応付けられたデータとして構成してもよい。
ここで、経路生成部102は、通信部104が車両20の車両制御装置から受信した車両パラメータ(乗員の人数、乗員の乗車位置、車高等)に基づいて、旋回特性を補正し、補正された旋回特性に基づいて、経路を生成する。具体的には、経路生成部102は、車両パラメータにより、乗員の乗車位置が旋回の外側に偏っていると判断する場合あるいは旋回の外側の車高が高いと判断する場合には旋回を増加する補正を行う。経路生成部102は、車両パラメータにより、乗員の乗車位置が旋回半径の内側に偏っていると判断する場合あるいは旋回の内側の車高が高いと判断する場合には、旋回半径を減少する補正を行う。経路生成部102は、車両パラメータにより、乗員の乗車位置が均等であると判断する場合には、旋回半径の補正は行わない。
運転制御指令生成部103は、周辺3Dデータ112と経路生成部102で生成された経路とに基づいて運転制御指令を生成する。ここで、運転制御指令は、車両20に経路を走行させる制御の指令である。図5は、実施形態1の運転制御指令の一例を示す図である。図5に示すように、運転制御指令は、経路中の位置範囲に対応して、舵角、アクセル、ブレーキの各量が登録されている。舵角は、ハンドル舵角である。アクセルは、駆動力であり、アクセルペダルの踏込み量とすることもできる。ブレーキは、制動力であり、ブレーキペダルの踏込み量とすることもできる。
より具体的には、運転制御指令生成部103は、経路を車両20が移動する際の位置ごとにハンドルの舵角、駆動力、制動力を決定する。そして、所定の位置範囲ごとに決定されたハンドルの舵角、駆動力、制動力の指令を運転制御指令として生成する。ここで、運転制御指令生成部103は、図4に示す周辺3Dデータ112の仮想3次元空間上で経路生成部102により生成された経路において、路面の段差の位置や路面が傾斜している位置を特定する。そして、運転制御指令生成部103は、路面の段差や傾斜に応じて駆動力、制動力、舵角を増減させる運転制御指令を生成する。
例えば、運転制御指令生成部103は、周辺3Dデータ112から、経路における位置が傾斜を登る位置である場合には、傾斜角に応じて駆動力を増加する運転制御指令を生成する。また、運転制御指令生成部103は、周辺3Dデータから、経路における位置が傾斜を下る位置である場合には、傾斜角に応じて制動力を増加する運転制御指令を生成する。
また、運転制御指令生成部103は、周辺3Dデータ112から、段差の位置である場合には、段差の手前で駆動力を減少するとともに制動力を増加したり、あるいは舵角を増加して段差を回避する運転制御指令を生成する。
なお、このような運転制御指令の生成における駆動力、制動力の増減は、一例であり、これらに限定されるものではない。又、傾斜に応じてハンドル舵角を増減するように運転制御指令生成部103を構成してもよい。
次に、車両20に搭載される車両制御装置の詳細について説明する。図6は、実施形態1の車両20における車両制御装置520の全体構成を示すブロック図である。車両制御装置520は、車両20の運転を自動運転(一部自動運転を含む)によって制御する。
図6に示すように、車両制御装置520は、制動システム22と、加速システム24と、操舵システム26と、変速システム28と、車輪速センサ30と、車高センサ81と、体重検知センサ82と、モニタ装置32と、ECU34と、車内ネットワーク36とを備える。
本実施形態では、車両20には、カメラ等の撮像装置は設けられていない。車両20の駐車支援は、車両20に搭載された車両制御装置520ではなく、車両20とは異なる家屋200に設置された駐車支援装置100により行われるため、車両20に撮像装置は不要となり、車両20側の構成は簡易なものとなる。
制動システム22は、車両20の減速を制御する。制動システム22は、制動部40と、制動制御部42と、制動部センサ44とを有する。
制動部40は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両20を減速させるための装置である。
制動制御部42は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部42は、ECU34からの指示に基づいて、制動部40を制御して、車両20の減速を制御する。
制動部センサ44は、制動部40が操作されている否かをECU34が判定するための制動部40の状態を検出する。制動部センサ44は、例えば、位置センサであって、制動部40がブレーキペダルの場合、制動部40の位置または制動部40に作用している圧力を検出する。制動部センサ44は、検出した制動部40の状態を車内ネットワーク36に出力する。
加速システム24は、車両20の加速を制御する。加速システム24は、加速部46と、加速制御部48と、加速部センサ50とを有する。
加速部46は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両20を加速させるための装置である。
加速制御部48は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部48は、ECU34からの指示に基づいて、加速部46を制御して、車両20の加速を制御する。
加速部センサ50は、加速部46が操作されている否かをECU34が判定するための加速部46の状態を検出する。加速部センサ50は、例えば、位置センサであって、加速部46がアクセルペダルの場合、加速部46の位置または可動部に作用している圧力を検出する。加速部センサ50は、検出した加速部46の状態を車内ネットワーク36に出力する。
操舵システム26は、車両20の進行方向を制御する。操舵システム26は、操舵部52と、操舵制御部54と、操舵部センサ56とを有する。
操舵部52は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両20の転舵輪を転舵させる装置である。
操舵制御部54は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部54は、ECU34からの指示に基づいて、操舵部52を制御して、車両20の進行方向を制御する。
操舵部センサ56は、操舵部52が操作されている否かをECU34が判定するための操舵部52の状態を検出する。操舵部センサ56は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部52の回転角を検出する。操舵部センサ56は、例えば、圧力センサであってもよく、操舵部52がハンドルの場合、運転者に握られている操舵部52に作用している圧力を検出する。操舵部センサ56は、検出した操舵部52の状態を車内ネットワーク36に出力する。
変速システム28は、車両20の変速比を制御する。変速システム28は、変速部58と、変速制御部60と、変速部センサ62とを有する。
変速部58は、例えば、シフトレバー等を含み、車両20の変速比を変更させる装置である。
変速制御部60は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部60は、ECU34からの指示に基づいて、変速部58を制御して、車両20の変速比を制御する。
変速部センサ62は、変速部58が操作されている否かをECU34が判定するための変速部58の状態を検出する。変速部センサ62は、例えば、圧力センサであって、変速部58がシフトレバーの場合、運転者に握られている変速部58に作用している圧力を検出する。変速部センサ62は、検出した変速部58の状態を車内ネットワーク36に出力する。
車輪速センサ30は、例えば、車両20の車輪の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ30は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として、車内ネットワーク36へ出力する。
車高センサ81は、車輪の近傍に設けられ、地面からの車体の高さを検知するセンサである。体重検知センサ82は、車両内の各座席の下に設けられ、座席に座った乗員を検知するセンサである。
モニタ装置32は、車両20の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置32は、表示部64と、音声出力部66と、操作入力部68とを有する。
表示部64は、ECU34が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部64は、例えば、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)、または、有機ELディスプレイ(OELD:Organic Electroluminescent Display)等の表示装置である。表示部64は、例えば、各種の操作指示に関する画像を表示する。
音声出力部66は、ECU34が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部66は、例えば、スピーカである。音声出力部66は、例えば、各種の操作指示に関する音声を出力する。
操作入力部68は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部68は、例えば、タッチパネルである。操作入力部68は、表示部64の表示画面に設けられている。操作入力部68は、表示部64が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部68は、表示部64の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部68は、表示部64の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、ECU34へ送信する。なお、操作入力部68は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。
ECU34は、マイクロコンピュータを含むコンピュータである。ECU34は、画像または音声に関するデータをモニタ装置32へ送信する。ECU34は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置32へ送信する。ECU34は、各システム22、24、26、28を制御して、車両20を自動運転して支援する。ECU34は、CPU(Central Processing Unit)34aと、ROM(Read Only Memory)34bと、RAM(Random Access Memory)34cと、表示制御部34dと、音声制御部34eと、SSD(Solid State Drive)34fとを備える。CPU34a、ROM34b及びRAM34cは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
CPU34aは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ROM34b等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。CPU34aは、例えば、表示部64に表示させる運転支援用の画像等の画像処理を実行する。
ROM34bは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。RAM34cは、CPU34aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部34dは、ECU34での演算処理のうち、画像処理、表示部64に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部34eは、ECU34での演算処理のうち、主として、音声出力部66に出力させる音声の処理を実行する。SSD34fは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、ECU34の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
車内ネットワーク36は、加速システム24と、制動システム22と、操舵システム26と、変速システム28と、車輪速センサ30と、車高センサ81と、体重検知センサ82と、モニタ装置32の操作入力部68と、ECU34とを互いに情報を送受信可能に接続する。
次に、ECU34の機能的構成について説明する。図7は、ECU34の機能を説明する機能ブロック図である。図7に示すように、ECU34は、通信部91と、自動運転制御部92と、パラメータ生成部93とを有する。
通信部91は、家屋200の駐車支援装置100と無線で通信する。通信部91は、駐車支援装置100から車両パラメータの要求を受信し、これに対する応答として、パラメータ生成部93で生成された車両パラメータを駐車支援装置100へ送信する。また、通信部91は、駐車支援装置100から運転制御指令を受信する。
自動運転制御部92は、通信部91で受信した運転制御指令に登録されている位置範囲ごとに舵角、アクセル(駆動力)、ブレーキ(制動力)に従って、車両20の自動運転を制御する。より具体的には、自動運転制御部92は、車両20が経路を移動して、運転制御指令に登録されている位置範囲になるごとに、位置範囲に対応する駆動力の出力指令を加速システム24の加速制御部48に送出し、位置範囲に対応する制動力の出力指令を制動システム22の制動制御部42に送出し、位置範囲に対応する舵角の操舵指令を操舵システム26の操舵制御部54に送出する。これにより、車両20は、駐車支援装置100が生成した運転制御指令に従って自動運転により経路を移動して駐車領域220に駐車することになる。
なお、本実施形態では、ECU34も車両制御装置520も、車両20の現在位置から駐車領域220等の目標駐車位置までの経路を計算して生成する経路生成部は設けられていない。これは、本実施形態では、経路を生成して駐車支援を行う機能を、車両20ではなく施設である家屋200に設置された駐車支援装置100に持たせているからである。このため、車両20に搭載する車両制御装置520には、自動運転を制御する機能があればよく、従来の車両制御装置に比べて構成が簡易なものとなる。
パラメータ生成部93は、通信部91が駐車支援装置100から車両パラメータの要求を受信した場合に、車両パラメータ(乗員の人数、乗員の乗車位置、車両20の車高)を生成する。具体的には、パラメータ生成部93は、座席ごとの体重検知センサ82からの検知信号により乗員の人数および乗員の乗車位置を特定する。すなわち、例えば、運転席と助手席の各体重検知センサ82で体重を検知し、後部座席の各体重検知センサ82で体重が検知されなかった場合には、パラメータ生成部93は、乗員の人数が2名で、乗車位置は、運転席と助手席と特定する。また、パラメータ生成部93は、車高センサ81からの検知信号から車両20の車高を特定する。そして、パラメータ生成部93は、このように特定された乗員の人数、乗員の乗車位置、車両20の車高を車両パラメータとして通信部91に出力する。
次に、以上のように構成された本実施形態にかかる駐車支援システムによる駐車支援処理について説明する。図8は、実施形態1にかかる駐車支援処理の手順の一例を示すシーケンス図である。本実施形態の駐車支援処理は、駐車支援範囲210に入ってきた車両20を後退移動させて駐車領域220に駐車させる処理である。
車両20が駐車支援範囲210に到達すると(S11)、駐車支援装置100では、経路生成部102が、カメラ201からの撮像画像により車両20を認識する(S12)。経路生成部102は、撮像画像から、認識した車両20の車種を特定して、記憶部110の旋回特性テーブル111から特定した車種に対応する旋回特性を取得することで、旋回特性を決定する(S13)。そして、駐車支援装置100では、通信部104が車両20の車両制御装置520に対して車両パラメータの要求を送信する(S14)。
車両20の車両制御装置520では、通信部91で車両パラメータの要求を受信すると、パラメータ生成部93が、上述のように、車高センサ81と体重検知センサ82の検知結果から車両パラメータ(乗員の人数、乗車位置、車高)を決定する(S15)。そして、通信部91が車両パラメータを駐車支援装置100に送信する(S16)。
駐車支援装置100では、通信部104が車両制御装置520から車両パラメータを受信すると、経路生成部102は、受信した車両パラメータに基づいて旋回特性を補正する(S17)。なお、車両パラメータによっては旋回特性を補正しない場合もある。
次に、経路生成部102は、記憶部110から周辺3Dデータ112を取得する(S18)。そして、経路生成部102は、周辺3Dデータ112と車両20の現在位置と駐車領域220とから、駐車可能か否かを判断する(S19)。駐車不可能な場合には、通信部104が駐車不可能の旨を車両制御装置520に送信する。車両制御装置520では、駐車不可能の旨を受信した場合には、自動運転を行わずに終了する。
駐車可能な場合には、経路生成部102は、旋回特性と、周辺3Dデータ112とに基づいて、現在位置から駐車領域220(目標駐車位置)までの経路を計算して生成する(S20)。図9は、実施形態1において、生成された経路Rの一例を示す図である。
そして、運転制御指令生成部103は、周辺3Dデータ112と経路に基づいて運転制御指令を生成する(S21)。通信部104は、生成された運転制御指令を車両制御装置520に送信する(S22)。
車両制御装置520では、通信部91が運転制御指令を受信すると、ECU34の自動運転制御部92が運転制御指令に従って、制動システム22、加速システム24および操舵システム26を制御することで、車両20を経路に沿って移動させる自動運転を行う(S23)。その結果、車両20が駐車領域220(目標駐車位置)に到達する(S24)。図10は、実施形態1において、車両20が駐車領域220に駐車された状態の一例を示す図である。
このように本実施形態では、車両20とは異なる場所の施設である家屋200に設けられた駐車支援装置100において、経路生成部102が家屋200に設けられるとともに車両20と駐車領域220とを撮像可能な位置に設けられたカメラ201で撮像された撮像画像において車両20が認識された場合に、車両20の現在位置から駐車領域220までの経路を生成し、運転制御指令生成部103が周辺3Dデータ112と経路とに基づいて、車両20に経路を自動運転させるための運転制御指令を生成し、通信部104が車両20に搭載された車両制御装置520に運転制御指令を送信する。また、本実施形態では、車両制御装置520においてECU34の自動運転制御部92では、受信した運転制御指令に従って車両20を駐車領域220まで経路上を自動運転させる。このため、本実施形態によれば、車両20には、カメラ等の撮像装置やソナーなどの測距センサ等を搭載する必要がなく、また車両20に設けられた車両制御装置520には遠隔通信や自動駆動および自動操舵等の自動運転の機能を有すればよく、経路生成部等の経路を計算する機能を搭載する必要が無い。このため、本実施形態によれば、従来の装置に比べ、車両20側の構成を簡易にすることができ、製造コストの削減を実現することができる。
また、本実施形態では、周辺3Dデータ112が家屋200の周辺の土地の路面の段差および傾斜に関する情報を含み、駐車支援装置100の運転制御指令生成部103が、路面の段差および傾斜に関する情報に応じて駆動力や制動力を増減して運転制御指令を生成する。このため、本実施形態によれば、周辺の情報として2次元のデータしか用いていなかった従来の自動運転を制御する装置に比べて、より高精度に車両20の自動運転を制御することができる。特に、本実施形態によれば、駐車位置にマーカを付したり経路中に特徴点を施す必要もなく、あらゆる施設環境に対応して自動運転による駐車支援を実現することができる。
また、本実施形態では、駐車支援装置100の経路生成部102は、車両20の車種に応じた旋回特性と、周辺3Dデータ112とに基づいて、経路を生成するので、より高精度に車両20が走行する経路を生成することができる。
また、本実施形態では、駐車支援装置100の通信部104が、車両制御装置520から、車両20における乗員の人数と乗員の乗車位置と車高とを含む車両パラメータを受信し、経路生成部102が、車両パラメータに基づいて、旋回特性を補正し、補正された旋回特性に基づいて、経路を生成する。このため、本実施形態によれば、車両20の状態を旋回特性に的確に反映して、より高精度に経路を生成することができる。
さらに、本実施形態では、カメラ201が駐車支援範囲210を網羅的に撮像可能としているので、経路を移動中の車両20が撮像できなくなることがなく、駐車支援を高精度に実現することができる。
(実施形態2)
実施形態2では、駐車領域220に2台の車両が直列に駐車されている場合(縦列駐車されている場合)、自動的に2台の車両の駐車位置を入れ替えるものである。
実施形態2では、駐車領域220に2台の車両が直列に駐車されている場合(縦列駐車されている場合)、自動的に2台の車両の駐車位置を入れ替えるものである。
本実施形態の駐車支援システムの構成、駐車支援装置100の構成、車両20および車両制御装置520の構成は実施形態1と同様である。
図11から図13は、実施形態2の駐車位置入れ替え処理の手順の一例を示すシーケンス図である。図14から図16は、実施形態2の駐車位置入れ替え処理において車両の状態の一例を示す図である。本実施形態では、図14に示すように、駐車領域220A(目標駐車位置A)に車両20a(車両A)が駐車し、駐車領域220Aの前方の駐車領域220B(目標駐車位置B)に車両20b(車両B)が駐車している状態とする。そして、夜間等に駐車支援装置100からの運転制御指令により、図15に示すように、車両Bを駐車領域220Bから空き位置221B(空き位置B)に自動運転で移動し、その後、車両Aを駐車領域220Aから空き位置221A(空き位置A)に自動運転で移動する。その後、駐車支援装置100からの運転制御指令により、図16に示すように、車両Bを空き位置221Bから駐車領域220Aに自動運転で移動し、その後、車両Aを空き位置221Aから駐車領域220Bに自動運転で移動する。これにより、車両Aと車両Bの駐車位置が自動的に入れ替わることになる。
以下、図11から図13のシーケンス図に従って詳細に説明する。図14の状態において、駐車支援装置100側でカメラ201からの撮像画像により駐車領域220Aの車両A、駐車領域220Bの車両Bを認識する(S41)。駐車支援装置100がユーザからの車両入れ替え指示を受け付けると(S42)、経路生成部102は、認識した車両A,Bそれぞれの車種を特定して、記憶部110の旋回特性テーブル111から車種に対応する車両A,Bそれぞれの旋回特性を決定する(S43)。そして、通信部104は、車両Aに車両パラメータを要求する(S44)。
車両Aの車両制御装置520では、車両パラメータの要求を受信すると、パラメータ生成部93が車両パラメータを生成して(S45)、通信部91が車両パラメータを駐車支援装置100に送信する(S46)。そして、自動運転制御部92がエンジンを始動させる(S47)。
次に、駐車支援装置100では、通信部104が車両Bに車両パラメータを要求する(S48)。
車両Bの車両制御装置520では、車両パラメータの要求を受信すると、パラメータ生成部93が車両パラメータを生成して(S49)、通信部91が車両パラメータを駐車支援装置100に送信する(S50)。そして、自動運転制御部92がエンジンを始動させる(S51)。
駐車支援装置100では、経路生成部102が、受信した車両A,Bそれぞれの車両パラメータに基づいて、車両A,Bそれぞれの旋回特性を補正する(S52)。次に、経路生成部102は、記憶部110から周辺3Dデータ112を取得する(S61)。そして、経路生成部102は、車両Bの旋回特性と周辺3Dデータ112とに基づいて、車両Bの駐車領域220Bから空き位置221B(空き位置B)までの経路を計算して生成する(S62)。さらに、駐車支援装置100では、運転制御指令生成部103が、周辺3Dデータ112とS62で生成された経路とに基づいて車両Bの運転制御指令を生成する(S63)。そして、通信部104は、運転制御指令を車両Bの車両制御装置520に送信する(S64)。
車両Bの車両制御装置520では、通信部91が運転制御指令を受信すると、ECU34の自動運転制御部92が運転制御指令に従って、車両Bを経路に沿って移動させる自動運転を行う(S65)。その結果、車両Bが空き位置221B(空き位置B)に到達する(S66)。
駐車支援装置100では、車両Bが空き位置221B(空き位置B)に到達したことをカメラ201からの撮像画像で把握する。その後、駐車支援装置100の経路生成部102は、車両Aの旋回特性と周辺3Dデータ112とに基づいて、車両Aの駐車領域220Aから空き位置221A(空き位置A)までの経路を計算して生成する(S67)。さらに、駐車支援装置100では、運転制御指令生成部103が、周辺3Dデータ112とS67で生成された経路とに基づいて車両Aの運転制御指令を生成する(S68)。そして、通信部104は、運転制御指令を車両Aの車両制御装置520に送信する(S69)。
車両Aの車両制御装置520では、通信部91が運転制御指令を受信すると、ECU34の自動運転制御部92が運転制御指令に従って、車両Aを経路に沿って移動させる自動運転を行う(S70)。その結果、車両Aが空き位置221A(空き位置A)に到達する(S71)。このときの状態は図15に示すとおりである。
駐車支援装置100では、車両Bが空き位置221B(空き位置B)に到達し、車両Aが空き位置221A(空き位置A)に到達したことをカメラ201からの撮像画像で把握する。その後、駐車支援装置100の経路生成部102は、車両Bの旋回特性と周辺3Dデータ112とに基づいて、車両Bの空き位置221B(空き位置B)から駐車領域A(目標駐車位置A)までの経路を計算して生成する(S81)。さらに、駐車支援装置100では、運転制御指令生成部103が、周辺3Dデータ112とS81で生成された経路とに基づいて車両Bの運転制御指令を生成する(S82)。そして、通信部104は、運転制御指令を車両Bの車両制御装置520に送信する(S83)。
車両Bの車両制御装置520では、通信部91が運転制御指令を受信すると、ECU34の自動運転制御部92が運転制御指令に従って、車両Bを経路に沿って移動させる自動運転を行う(S84)。その結果、車両Bが空き位置221B(空き位置B)から駐車領域220A(目標駐車位置A)に到達する(S85)。
駐車支援装置100では、車両Bが駐車領域220A(目標駐車位置A)に到達したことをカメラ201からの撮像画像で把握する。その後、駐車支援装置100の経路生成部102は、車両Aの旋回特性と周辺3Dデータ112とに基づいて、車両Aの空き位置221A(空き位置A)から駐車領域B(目標駐車位置B)までの経路を計算して生成する(S86)。さらに、駐車支援装置100では、運転制御指令生成部103が、周辺3Dデータ112とS86で生成された経路とに基づいて車両Aの運転制御指令を生成する(S87)。そして、通信部104は、運転制御指令を車両Aの車両制御装置520に送信する(S88)。
車両Aの車両制御装置520では、通信部91が運転制御指令を受信すると、ECU34の自動運転制御部92が運転制御指令に従って、車両Aを経路に沿って移動させる自動運転を行う(S89)。その結果、車両Aが空き位置221A(空き位置A)から駐車領域220B(目標駐車位置B)に到達する(S90)。これにより、図16に示すように、車両Aと車両Bの駐車位置が図14の位置から入れ替わることになる。
このように本実施形態では、駐車領域220に2台の車両が直列に駐車されている場合(縦列駐車されている場合)、自動的に2台の車両の駐車位置を入れ替えるので、種々の利便性を向上させることができる。例えば、車両A,Bが非接触給電により直接バッテリーに充電できるPHV車(plug-in hybrid car)である場合で、かつ駐車領域220Aに非接触給電装置が設けられている場合において、夜間等に先に、駐車領域220Aで車両Aのバッテリーを非接触給電により充電した後、自動的に駐車領域220Aに車両Aから車両Bに入れ替えて駐車させて車両Bのバッテリーを非接触給電により充電することができる。
また、例えば、車両Aを使用する者が先に帰宅して駐車領域220Aに駐車し、その後、車両Bを使用する者が帰宅して駐車領域220Bに駐車した場合に於いて、次の日の出発時刻が車両Aの出発時刻が車両Bの出発時刻より早い場合には、夜間に両車の駐車位置を自動的に入れ替えておき、車両Aを先に出庫できるようにすることができる。
(実施形態3)
実施形態3は、実施形態1、2の機能に加え、車両20を手動で運転して駐車領域220に駐車した場合の経路と運転制御指令を駐車支援装置1100側に送信して記憶しておき、次回以降、当該車両20が駐車支援範囲210に到着した場合に、記憶してある経路、運転制御指令で、車両20を駐車領域220に自動運転させて駐車させるものである。
実施形態3は、実施形態1、2の機能に加え、車両20を手動で運転して駐車領域220に駐車した場合の経路と運転制御指令を駐車支援装置1100側に送信して記憶しておき、次回以降、当該車両20が駐車支援範囲210に到着した場合に、記憶してある経路、運転制御指令で、車両20を駐車領域220に自動運転させて駐車させるものである。
本実施形態の駐車支援システムの構成、車両制御装置520の構成は実施形態1、2と同様である。図17は、実施形態3の駐車支援装置1100の機能的構成の一例を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置1100は、図17に示すように、撮像画像入力部101と、経路生成部1102と、運転制御指令生成部1103と、通信部1104と、保存部1105と、記憶部1110とを主に備えている。ここで、撮像画像入力部101は、実施形態1と同様である。
通信部1104は、実施形態1と同様の機能を有する他、車両制御装置520から、車両20が手動で運転された場合における運転制御指令と経路と車両20の識別情報である車両IDとを受信する。
保存部1105は、車両20を認識した位置と、車両制御装置520から受信した車両ID、運転制御指令および経路と、を対応付けて履歴データ1113として記憶部1110に保存する。記憶部1110には、図17に示すように、旋回特性テーブル111と、周辺3Dデータ112と、履歴データ1113が保存されることになる。ここで、旋回特性テーブル111、周辺3Dデータ112は実施形態1と同様である。
図18は、実施形態3にかかる履歴データ1113のデータ構造の一例を示す図である。履歴データは、図18に示すように、車両20を認識した位置と、車両IDと、経路と、運転制御指令とが対応付けられて登録されている。
図17に戻り、経路生成部1102は、実施形態1と同様の機能を有する他、車両20が認識された場合に、記憶部1110の履歴データ1113から認識された車両20車両IDに対応する経路を取得する。
運転制御指令生成部1103は、実施形態1と同様の機能を有する他、記憶部1110の履歴データ1113から、認識された車両20の車両IDに対応する運転制御指令を取得する。
次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援システムによる手動運転時の登録処理について説明する。図19は、実施形態3の手動運転時の登録処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
車両20が駐車支援範囲210に到達すると(S101)、駐車支援装置1100では、経路生成部1102が、カメラ201からの撮像画像により車両20を認識する(S102)。
車両20では、ドライバーが手動で駐車領域220(目標駐車位置)まで運転する(S103)。このときの経路、運転制御指令(位置、駆動力、制動力、舵角)がECU34により、逐次、SSD34fに記録される。車両20が駐車領域220(目標駐車位置)に到達する(S104)。すると、通信部91が、車両20の車両ID、手動運転によってSSD34fに記録された経路、運転制御指令を、駐車支援装置1100に送信する(S105)。
駐車支援装置1100では、通信部1104が受信した車両ID、経路、運転制御指令を車両制御装置520から受信する。そして、保存部1105は、S102で車両20を認識した際の車両20の位置と、通信部1104が受信した車両ID、経路、運転制御指令とを、対応付けて履歴データ1113として記憶部1110に保存する(S106)。このような処理は、車両20ごとに手動運転が行われる度に実行される。
次に、実施形態3の駐車支援処理について説明する。図20は、実施形態3の駐車支援処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
車両20が駐車支援範囲210に到達すると(S111)、駐車支援装置1100では、経路生成部1102が、カメラ201からの撮像画像により車両20を認識する(S112)。
駐車支援装置1100では、経路生成部1102が、S112にて撮像画像で認識した車両20の位置と、認識した車両20の車両IDとを特定し、当該認識位置と車両IDとをキーとして登録されている履歴データ1113を検索する(S113)。ここで、認識位置と車両IDから登録されている履歴データ1113が存在しない場合には、実施形態1と同様に、経路生成、運転制御指令の生成を行う。
認識位置と車両IDとで登録されている履歴データ1113が存在する場合には、経路生成部1102は、検索された履歴データ1113から経路を取得する(S114)。次いで、運転制御指令生成部1103は、検索された履歴データ1113から運転制御指令を取得する(S115)。そして、通信部1104は、S115で取得した運転制御指令を、車両制御装置520に送信する(S116)。
車両制御装置520では、通信部91が運転制御指令を受信すると、ECU34の自動運転制御部92が運転制御指令に従って、車両20を経路に沿って移動させる自動運転を行う(S117)。その結果、車両20が駐車領域220(目標駐車位置)に到達する(S118)。
このように本実施形態では、車両20を手動で運転して駐車領域220に駐車した場合の経路と運転制御指令を駐車支援装置1100側に送信して記憶しておき、次回以降、当該車両20が駐車支援範囲210に到着した場合に、記憶してある経路、運転制御指令で、車両20を駐車領域220に自動運転させて駐車させるので、車両20のドライバーが好む経路を自動運転で再現することができ、ドライバーの希望に沿った駐車支援を実現することができる。
なお、本実施形態の駐車支援装置1100では、認識した車両20の位置と車両IDの双方をキーとして履歴データ1113を検索していたが、車両IDのみをキーとして履歴データ1113を検索するように経路生成部1102を構成してもよい。この場合において、検索された車両IDの位置(すなわち、前回の駐車開始位置)が認識された車両20の位置(すなわち、今回の駐車開始位置)と異なる場合には、取得した経路を認識された位置から駐車領域220までの経路に修正するように経路生成部1102を構成すれば、より便宜となる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
(変形例)
例えば、上記実施形態では、家屋200に設置された駐車支援装置100側で車種に対応した旋回特性を予め旋回特性テーブル111に登録しておき、カメラ201で認識された車両20の車種を特定した上で、車種に応じた旋回特性を旋回特性テーブル111から取得しているが、これに限定されるものではない。例えば、車両20の車両制御装置520側で自車両の旋回特性を保持しておき、駐車支援装置100へ旋回特性を送信し、駐車支援装置100では通信部104により車両制御装置520から旋回特性を受信し、受信した旋回特性を用いるように構成してもよい。
例えば、上記実施形態では、家屋200に設置された駐車支援装置100側で車種に対応した旋回特性を予め旋回特性テーブル111に登録しておき、カメラ201で認識された車両20の車種を特定した上で、車種に応じた旋回特性を旋回特性テーブル111から取得しているが、これに限定されるものではない。例えば、車両20の車両制御装置520側で自車両の旋回特性を保持しておき、駐車支援装置100へ旋回特性を送信し、駐車支援装置100では通信部104により車両制御装置520から旋回特性を受信し、受信した旋回特性を用いるように構成してもよい。
また、例えば、駐車領域220に、車両20の前部から駐車されている場合において、駐車領域220から、車両20が後退して車両20の向きを自動的に変更し、車両20の後部から駐車領域220に駐車する経路を生成し、そのような運転制御指令を生成するように経路生成部102,1102、運転制御指令生成部103,1103を構成することもできる。この場合には、ドライバーを駐車時間の拘束やストレスから解放させることができるというメリットがある。
上記実施形態では、施設として家屋200を例にあげて説明したが、これらに限定されるものではない。例えば、施設として小型店舗にも上記実施形態を適用することが可能である。すなわち、小型店舗にカメラ201を設置し、カメラ201と小型店舗の周辺の土地の周辺3Dデータ112を用いて、来訪した車両20を小型店舗の駐車場に自動運転で誘導するように駐車支援装置100,1100を構成してもよい。この場合において駐車場が広い場合には、駐車支援範囲210を網羅するように多数のカメラ201を設置すればよい。
また、車両20が駐車領域220へ後退移動中にカメラ201で撮像した位置に基づいて経路の補正をかけながら駐車領域220まで誘導するように駐車支援装置100を構成してもよい。この場合において、B1Fや屋根付きカーポート等によりカメラ201で車両20の位置を捉えられない場合、駐車支援装置100は周辺3Dデータ112の周辺の土地の情報を利用して適切に駐車領域220まで移動することができる。
また、上記実施形態では車両20がカメラ等の撮像装置を備えていない構成を例にあげて説明したが、車両20が撮像装置を備えていてもよい。
(付記1)
上記駐車支援装置であって、
前記駐車領域に、第1の車両と第2の車両とが直列に駐車され、かつ前記第1の車両の前に前記第2の車両が駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記第1の車両の駐車位置である第1の駐車領域から第1の空き位置までの第1の経路と、前記第2の車両の駐車位置である第2の駐車領域から第2の空き位置までの第2の経路と、を生成し、
前記運転制御指令生成部は、前記周辺三次元情報と前記第1の経路とに基づいて、前記第1の車両を前記第1の経路で自動運転させる指令である第1の運転制御指令を生成し、前記周辺三次元情報と前記第2の経路とに基づいて、前記第2の車両を前記第2の経路で自動運転させる指令である第2の運転制御指令を生成し、
前記通信部は、前記第2の運転制御指令を前記第2の車両の前記車両制御装置に送信して前記第2の車両を前記第2の駐車領域から前記第2の空き位置に移動させ、移動後に、前記第1の運転制御指令を前記第1の車両の前記車両制御装置に送信して前記第1の車両を前記第1の駐車領域から前記第1の空き位置に移動させ、
前記第1の空き位置に前記第1の車両が駐車され、前記第2の空き位置に前記第2の車両が駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記第2の空き位置から前記第1の駐車領域までの第3の経路と、前記第1の空き位置から前記第2の駐車領域までの第4の経路と、を生成し、
前記運転制御指令生成部は、前記周辺三次元情報と前記第3の経路とに基づいて、前記第2の空き位置の前記第2の車両を前記第3の経路で自動運転させる指令である第3の運転制御指令を生成し、前記周辺三次元情報と前記第4の経路とに基づいて、前記第1の空き位置の前記第1の車両を前記第4の経路で自動運転させる指令である第4の運転制御指令を生成し、
前記通信部は、前記第3の運転制御指令を前記第2の車両の前記車両制御装置に送信して前記第2の車両を前記第2の空き位置から前記第1の駐車領域に移動させ、移動後に前記第4の運転制御指令を前記第1の車両の前記車両制御装置に送信して前記第1の車両を前記第1の空き位置から前記第2の駐車領域に移動させる、駐車支援装置。
上記駐車支援装置であって、
前記駐車領域に、第1の車両と第2の車両とが直列に駐車され、かつ前記第1の車両の前に前記第2の車両が駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記第1の車両の駐車位置である第1の駐車領域から第1の空き位置までの第1の経路と、前記第2の車両の駐車位置である第2の駐車領域から第2の空き位置までの第2の経路と、を生成し、
前記運転制御指令生成部は、前記周辺三次元情報と前記第1の経路とに基づいて、前記第1の車両を前記第1の経路で自動運転させる指令である第1の運転制御指令を生成し、前記周辺三次元情報と前記第2の経路とに基づいて、前記第2の車両を前記第2の経路で自動運転させる指令である第2の運転制御指令を生成し、
前記通信部は、前記第2の運転制御指令を前記第2の車両の前記車両制御装置に送信して前記第2の車両を前記第2の駐車領域から前記第2の空き位置に移動させ、移動後に、前記第1の運転制御指令を前記第1の車両の前記車両制御装置に送信して前記第1の車両を前記第1の駐車領域から前記第1の空き位置に移動させ、
前記第1の空き位置に前記第1の車両が駐車され、前記第2の空き位置に前記第2の車両が駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記第2の空き位置から前記第1の駐車領域までの第3の経路と、前記第1の空き位置から前記第2の駐車領域までの第4の経路と、を生成し、
前記運転制御指令生成部は、前記周辺三次元情報と前記第3の経路とに基づいて、前記第2の空き位置の前記第2の車両を前記第3の経路で自動運転させる指令である第3の運転制御指令を生成し、前記周辺三次元情報と前記第4の経路とに基づいて、前記第1の空き位置の前記第1の車両を前記第4の経路で自動運転させる指令である第4の運転制御指令を生成し、
前記通信部は、前記第3の運転制御指令を前記第2の車両の前記車両制御装置に送信して前記第2の車両を前記第2の空き位置から前記第1の駐車領域に移動させ、移動後に前記第4の運転制御指令を前記第1の車両の前記車両制御装置に送信して前記第1の車両を前記第1の空き位置から前記第2の駐車領域に移動させる、駐車支援装置。
(付記2)
上記駐車支援装置であって、
前記駐車領域に、前記車両の前部から駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記駐車領域から、前記車両が後退して方向を変更し、前記車両の後部から前記駐車領域に駐車する経路を生成する、駐車支援装置。
上記駐車支援装置であって、
前記駐車領域に、前記車両の前部から駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記駐車領域から、前記車両が後退して方向を変更し、前記車両の後部から前記駐車領域に駐車する経路を生成する、駐車支援装置。
20…車両,34…ECU,81…車高センサ,82…体重検知センサ,91…通信,92…自動運転制御部,93…パラメータ生成部,100,1100…駐車支援装置,101…撮像画像入力部,102,1102…経路生成部,103,1103…運転制御指令生成部,104,1104…通信部,110,1110…記憶部,111…旋回特性テーブル,112…周辺3Dデータ,200…家屋,201…カメラ,210…駐車支援範囲,220…駐車領域,1105…保存部,1113…履歴データ。
Claims (5)
- 車両とは異なる場所の施設に設けられた駐車支援装置であって、
前記施設に設けられるとともに前記車両と前記車両の駐車領域とを撮像可能な位置に設けられた撮像装置で撮像された撮像画像において前記車両が認識された場合に、前記車両の現在位置から前記駐車領域までの経路を生成する経路生成部と、
前記施設の周辺の土地に関する周辺三次元情報と前記経路とに基づいて、前記車両に前記経路を走行させる制御の指令である運転制御指令を生成する運転制御指令生成部と、
前記車両に搭載され、前記運転制御指令に基づいて前記車両の自動運転制御を行う車両制御装置に、生成された前記運転制御指令を送信する通信部と、
を備える駐車支援装置。 - 前記運転制御指令は、前記経路の位置に対応して、駆動力、制動力および舵角のそれぞれの指令を含み、
前記周辺三次元情報は、前記土地の路面の段差および傾斜に関する情報を含み、
前記運転制御指令生成部は、前記経路における路面の段差および傾斜に応じて、前記駆動力、前記制動力または前記舵角を増減させる前記運転制御指令を生成する、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記経路生成部は、認識された前記車両の識別情報に応じた旋回特性と、前記周辺三次元情報とに基づいて、前記経路を生成する、
請求項1または2に記載の駐車支援装置。 - 前記通信部は、さらに、前記車両制御装置から、前記車両における乗員の人数と前記乗員の乗車位置と車高とを含む車両パラメータを受信し、
前記経路生成部は、前記車両パラメータに基づいて、前記旋回特性を補正し、補正された前記旋回特性に基づいて、前記経路を生成する、
請求項3に記載の駐車支援装置。 - 前記通信部は、さらに、前記車両制御装置から、前記車両が手動で運転された場合における前記運転制御指令と前記経路と前記車両の識別情報とを受信し、
前記駐車支援装置は、
記憶部と、
受信した前記識別情報と前記運転制御指令と前記経路とを対応付けて前記記憶部に保存する保存部と、をさらに備え、
前記経路生成部は、前記車両が認識された場合に、前記記憶部において、認識された車両の前記識別情報に対応する前記経路を取得し、
前記運転制御指令生成部は、前記記憶部において、認識された車両の前記識別情報に対応する前記運転制御指令を取得し、
前記通信部は、取得された前記運転制御指令を、前記車両制御装置に送信する、
請求項1〜4のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
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