JP7372167B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

従来、車両の自動駐車に関する技術として特許文献１がある。特許文献１には、「認識された駐車スペースに向かって自車両が目標経路に沿って移動するように操舵制御と速度制御とを行い、自車両が駐車スペースに向かって移動するとき、自車両に接近する障害物を検知したときは、自車両が障害物と衝突する衝突位置を演算し、自車両が前進中か後進中かに応じて設定されている余裕距離と衝突位置とに基づいて、目標経路上での停止位置を演算し、演算した停止位置で自車両が停止するように速度制御を行う自動駐車制御装置」が記載されている。

特開２０１５－８１０２２号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、車両を停車させた後に次の駐車経路の生成を行うため、目標駐車位置に駐車させるまでに時間がかかるという問題がある。
本発明は、目標駐車位置に駐車させるまでにかかる時間を短縮できる駐車支援装置、及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記車両の周囲に存在し、前記車両との距離が予め設定された第１設定距離以下の障害物を検出する障害物検出部と、前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車経路を生成する経路生成部と、前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する走行制御部と、前記車両と前記障害物との距離が、前記第１設定距離よりも短く、前記障害物検出部が検出する障害物の検出精度を、予め設定された値以上の確度で検出可能な第２設定距離以下であるか否かを判定し、前記車両と前記障害物との距離が前記第２設定距離以下である場合に、前記駐車経路上であって、前記車両の進行方向の前方の所定距離に仮想的な車両を設定し、前記駐車経路上の前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第２設定距離よりも短い第３設定距離以下になるか否かを判定する予測部と、を備え、前記経路生成部は、前記予測部が前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第３設定距離以下になると判定する場合に、前記車両の位置と、前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第３設定距離となる位置と、の間に経路の始点を有する回避駐車経路を生成し、前記走行制御部は、前記車両を前記回避駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を前記車両制御装置に出力する、ことを特徴とする。

本発明によれば、目標駐車位置に駐車させるまでにかかる時間を短縮できる。

駐車支援装置及び車載装置の構成を示す構成図である。 駐車経路を示す図である。 駐車経路及び回避駐車経路を示す図である。 駐車経路に基づく中間位置を表示した表示画面を示す図である。 駐車経路及び回避駐車経路に基づく中間位置を表示した表示画面を示す図である。 複数の撮影画像をピクチャインピクチャにより表示した表示画面を示す図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、車両に搭載された車載装置３の構成を示す図である。以下では、車載装置３が搭載された車両を自車両１と表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出部２０、操作部５０、表示部６０、車両制御ユニット７０、操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５、変速装置７７及び駐車支援装置１００を備える。

位置検出ユニット１０は、自車両１の現在位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両１の現在位置を演算するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、演算により求めた自車両１の現在位置を示す位置情報を駐車支援装置１００に出力する。

検出部２０は、自車両１の周囲に存在する障害物５（図３参照）を検出し、検出した障害物５と自車両１との距離を検出する１又は複数のセンサを備える。本実施形態の検出部２０は、センサとして、撮影部３０及びソナーユニット４０を備える。本実施形態では、検出部２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出部２０が搭載可能なセンサは、カメラ及びソナーに限定されるものではない。例えば、電波や光等を利用して障害物５との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出部２０に搭載してもよい。検出部２０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサ値を検出情報として駐車支援装置１００に出力する。

撮影部３０は、自車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１の後方を撮影するリアカメラ３３、自車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ３５、及び自車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ３７を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から撮影画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５及び右サイドカメラ３７は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。撮影部３０は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。駐車支援装置１００は、入力された撮影画像をメモリ１１０に一時的に記憶させる。

ソナーユニット４０は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両１の複数箇所に搭載され、超音波を用いて障害物５の大きさ、位置、及び障害物５までの距離を検出する。

操作部５０は、自車両１に搭乗した乗員の操作を受け付ける受け付け部として機能する。操作部５０は、受け付けた操作に対応した操作信号を駐車支援装置１００に出力する。操作部５０が受け付ける操作には、例えば、駐車支援の開始を指示する操作や、駐車支援を終了させる操作、表示部６０に表示する撮影部３０の撮影画像を変更する操作等が含まれる。

表示部６０は、表示パネル６１と、タッチセンサ６３と、を備える。
表示パネル６１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部６０は、駐車支援装置１００から入力された表示データに基づく表示画像を表示パネル６１に表示させる。タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。表示部６０は、表示パネル６１に対する指のタッチ操作をタッチセンサ６３により検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部６０は、生成した位置信号を駐車支援装置１００に出力する。

車両制御ユニット７０は、本発明の車両制御装置に相当し、自車両１に搭載された操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御するユニットである。車両制御ユニット７０は、かかる制御を実行するコンピュータ（例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit））を備える。当該コンピュータは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７に接続される。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７を制御する。これにより、自車両１が自動運転により走行する。

操舵装置７１は、自車両１の操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
駆動装置７３は、自車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１の動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置７５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１に設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１の車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置７７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置７７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１の前進及び後進を切り替える。

駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ１１０と、を備えるコンピュータである。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置１００は、メモリ１１０又はストレージ装置が記憶するコンピュータプログラムをプロセッサが実行することで各種の機能的構成を実現する。

駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、マップ生成部１３２、障害物検出部１３３、目標駐車位置設定部１３４、経路生成部１３５、走行制御部１３６、予測部１３７及び表示制御部１３８を備える。

位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１の現在位置が位置情報として入力される。位置取得部１３１は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて、自車両１の現在位置を推定し、位置検出ユニット１０から入力された自車両の現在位置を、推定結果に基づき補正する。

マップ生成部１３２は、自車両１の周囲に存在する障害物５や、自車両１の現在位置をローカル座標系に記録したマップデータを生成する。このマップデータは、メモリ１１０に生成される。障害物５は、自車両１の走行を阻害、或いは規制する適宜の物体である。障害物５の例として、例えば柱や壁等の建造物、自車両１が走行可能な走行領域と駐車領域とを区画するポールや地面の区画線、他車両、カート、歩行者等が挙げられる。
また、マップ生成部１３２は、位置取得部１３１から逐次入力される自車両１の現在位置や、検出部２０から逐次入力される障害物５の検出情報に基づき、マップデータの登録情報である自車両１の現在位置や、障害物５の位置や大きさを逐次更新する。

本実施形態では、マップ生成部１３２によりマップデータを生成する場合について説明するが、障害物５の位置が予め記録されたマップデータを駐車支援装置１００が取得する構成であってもよい。例えば、駐車支援装置１００がサーバ装置からマップデータをダウンロードしてもよいし、メモリ１１０に予め記憶させたマップデータを読み出してもよい。この場合、駐車支援装置１００は、取得したマップデータに、位置取得部１３１から入力される自車両１の現在位置を記録してマップデータを生成する。

障害物検出部１３３は、自車両１の周囲に存在する障害物５を検出する。
障害物検出部１３３は、マップ生成部１３２が生成したマップデータに基づいて、自車両１の周囲に存在する障害物５を検出する。例えば、障害物検出部１３３は、自車両１との距離が、予め設定された第１設定距離以下の障害物５を検出する。障害物検出部１３３が検出する障害物５は、自車両１を駐車経路Ｒ１に沿って走行させた場合に、自車両１の走行の障害となり得る候補の物体である。

目標駐車位置設定部１３４は、自車両１を駐車させる位置である目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部１３４は、マップ生成部１３２が生成したマップデータや、撮影部３０の撮影画像、ソナーユニット４０のセンサ値に基づき、自車両１を駐車させる目標駐車位置を設定する。例えば、目標駐車位置設定部１３４は、撮影部３０の撮影画像から路面に引かれた白線等の駐車枠線を検出する。目標駐車位置設定部１３４は、駐車枠線の検出結果と、マップデータとに基づいて他車両が駐車していない駐車領域を検出し、検出した駐車領域内に目標駐車位置を設定する。

経路生成部１３５は、駐車経路を生成する。経路生成部１３５は、マップ生成部１３２が生成したマップデータに基づき、障害物５と接触せずに自車両１を目標駐車位置に駐車させるための駐車経路を生成する。以下では、駐車支援の開始後、経路生成部１３５が最初に生成する駐車経路を駐車経路Ｒ１と表記する。経路生成部１３５は、生成した駐車経路Ｒ１を走行制御部１３６に出力する。

図２は、駐車経路Ｒ１の一例を示す図である。
経路生成部１３５が生成する駐車経路Ｒ１には、自車両１が経路に沿った走行を開始した後、自車両１を一旦停車させて自車両１の進行方向を変更する経路が含まれる場合がある。進行方向の変更には、自車両１の進行方向を前進から後進に変更する場合と、後進から前進に変更する場合とが含まれる。以下、進行方向の変更のため、自車両１を一旦停車させる位置を中間位置という。中間位置には、自車両１が左折する位置、自車両１が右折する位置等を含めてもよい。

例えば、駐車経路Ｒ１が、図２に示す経路Ｒ１１及び経路Ｒ１２により構成されると仮定する。経路Ｒ１１は、自車両１を前進により走行させる区間であり、経路Ｒ１２は、自車両１を後進により走行させる区間である。

また、駐車経路Ｒ１には、Ｐ１、Ｐ２及びＰ３の３つの位置が含まれる。
Ｐ１は、自車両１の現在位置に相当し、Ｐ２は、中間位置に相当し、Ｐ３は、目標駐車位置に相当する。以下、Ｐ１を現在位置Ｐ１と表記し、Ｐ２を第１中間位置Ｐ２と表記し、Ｐ３を目標駐車位置Ｐ３と表記する。自車両１は、現在位置Ｐ１をスタートし、経路Ｒ１１に沿って前進走行により移動する。自車両１は、第１中間位置Ｐ２に到達すると一旦停車し、進行方向を前進から後進に切り替える。その後、自車両１は、経路Ｒ１２に沿って後進走行し、目標駐車位置Ｐ３に駐車する。

走行制御部１３６は、経路生成部１３５が生成した駐車経路Ｒ１に基づいて自車両１の走行を制御する制御情報を生成する。この制御情報は、駐車経路Ｒ１に沿って自車両１を走行させるための情報であり、操舵、駆動、制動及び変速をそれぞれ制御する情報が含まれる。

予測部１３７は、自車両１が駐車経路Ｒ１に従った走行を開始した後、障害物検出部１３３が検出した障害物５との距離を予測する。例えば、予測部１３７は、自車両１の現在位置に基づいてマップデータ上に仮想車両７を設定して、障害物検出部１３３が検出した障害物５と、仮想車両７との距離を判例する。予測部１３７は、駐車経路Ｒ１に従った進行方向の前方であって、自車両１から所定距離の位置に仮想車両７（図３参照）を設定する。予測部１３７は、この設定した仮想車両７が障害物５に接触や衝突を判定することで、自車両１と障害物５との距離を予測する。仮想車両７は、自車両１を仮想的に設定したものであり、自車両１が前進する場合、予測部１３７は、自車両１の前方に仮想車両７を設定し、自車両１が後進する場合、自車両１の後方に仮想車両７を設定する。仮想車両７の長さ方向及び幅方向のサイズは、自車両１の長さ方向及び幅方向のサイズに一致する。また、仮想車両７の位置は、自車両１の走行により移動する。

まず、予測部１３７は、検出部２０が検出する障害物５の検出精度が一定の確度以上であるか否かを判定する。検出部２０の検出精度は、障害物５との距離が近くなるほど、精度が高くなる。例えば、障害物５が検出部２０の撮影画像に撮影されていても、自車両１と障害物５との距離が離れていると、障害物５として認識されない場合がある。また、ソナーユニット４０のセンサ値は、障害物５との距離が近くなるほど、その検出精度は高くなる。例えば、第１中間位置Ｐ２に障害物５が存在していると仮定した場合、現在位置Ｐ１で検出した障害物５の大きさや位置と、第１中間位置Ｐ２の近くで検出した障害物５の大きさや位置とが異なる場合がある。このため、予測部１３７は、障害物検出部１３３が検出した障害物５との距離が、第２設定距離以下であった場合、検出部２０により検出された障害物５の位置や大きさは、一定の確度以上の精度を有する情報であると判定する。第２設定距離は、第１設定距離よりも短い距離である。

次に、予測部１３７は、障害物５の検出精度が一定の確度以上である場合、仮想車両７と障害物５との距離が、第３設定距離以下であるか否かを判定する。第３設定距離は、第２設定距離よりも短い距離に設定されている。例えば、第３設定距離は、仮想車両７と障害物５とが衝突又は接触すると判定される距離である０ｃｍに設定してもよい。また、第２設定距離は、自車両１に搭乗した乗員に、自車両１が障害物５に接触するのではとの不安感を与える距離、例えば、５０ｃｍ以下等に設定してもよい。第３設定距離は、本発明の所定距離に相当する。

予測部１３７は、仮想車両７と、障害物５との距離が第３設定距離以下であると判定すると、経路生成部１３５に駐車経路の再生成を指示する。経路生成部１３５が予測部１３７の指示により生成する駐車経路を、回避駐車経路Ｒ２という。

図３は、駐車経路Ｒ１及び回避駐車経路Ｒ２を示す図である。
図３に破線で示す駐車経路Ｒ１は、図２と同様に、経路Ｒ１１及び経路Ｒ１２により構成される。また、図３に示す駐車経路Ｒ１には、図２と同様に、現在位置Ｐ１、第１中間位置Ｐ２及び目標駐車位置Ｐ３が含まれる。
自車両１が、図３に示す位置Ｐ５に移動したときに、予測部１３７により、障害物５と仮想車両７との距離が第３設定距離以下であると判定されたと仮定する。図３には、自車両１の位置が現在位置Ｐ１である場合の仮想車両７の位置を破線で示す。また、図３には、第１中間位置Ｐ２の直前に、障害物５であるカートが存在している場合を示す。予測部１３７は、位置Ｐ５において、仮想車両７と、障害物５との距離が第３設定距離以下であると判定し、自車両１の走行を継続させたまま、経路生成部１３５に回避駐車経路Ｒ２の生成を指示する。

経路生成部１３５は、予測部１３７の指示により、駐車経路Ｒ１とは経路が異なる回避駐車経路Ｒ２を生成する。経路生成部１３５は、駐車経路Ｒ１上に経路の始点を有し、目標駐車位置Ｐ３まで移動可能な回避駐車経路Ｒ２を生成する。また、回避駐車経路Ｒ２は、自車両１の位置において、自車両１を回避駐車経路Ｒ２に沿って走行させても、障害物５との距離が第３設定距離よりも離れた経路である。回避駐車経路Ｒ２の始点となる位置は、自車両１の現在位置である位置Ｐ１と、仮想車両７と障害物５との距離が第３設定距離となる位置との間の駐車経路Ｒ１上に設定される。例えば、第３設定距離が０ｃｍである場合、仮想車両７と障害物５との距離が第３設定距離となる位置とは、障害物５が検出された位置である。

また、経路生成部１３５は、回避駐車経路Ｒ２を生成する場合に、自車両１の進行方向を前進から後進、又は後進から前進に変更する変更回数と、回避駐車経路Ｒ２の走行距離とに基づいて、回避駐車経路Ｒ２を生成する。経路生成部１３５は、進行方向の変更回数が少なく、かつ走行距離が短い経路を回避駐車経路Ｒ２として生成する。また、経路生成部１３５は、進行方向の変更回数と、走行距離とに優先度を設定して回避駐車経路Ｒ２を生成してもよい。例えば、走行距離が、進行方向の変更回数よりも優先度が高く設定されていると仮定する。また、経路生成部１３５が、回避駐車経路Ｒ２の候補として経路Ａと、経路Ｂとの２つの経路を生成したと仮定する。この場合、経路生成部１３５は、優先度の高い経路Ａと経路Ｂとの走行距離の差に基づいて回避駐車経路Ｒ２を選択するが、経路Ａと経路Ｂとの走行距離の差が予めされた距離以下である場合に、進行方向の変更回数に基づいて経路Ａと経路Ｂとのいずれか一方を回避駐車経路Ｒ２として選択してもよい。

図３に示す経路Ｒ２１及び経路Ｒ２２により構成される経路が回避駐車経路Ｒ２であると仮定する。図３に示す回避駐車経路Ｒ２は、位置Ｐ６が回避駐車経路Ｒ２の始点位置であり、位置Ｐ７が回避駐車経路Ｒ２の中間位置に相当する。以下、位置Ｐ６を始点位置Ｐ６と表記し、位置Ｐ７を第２中間位置Ｐ７と表記する。経路生成部１３５は、生成した回避駐車経路Ｒ２を、走行制御部１３６に出力する。

走行制御部１３６は、自車両１の現在位置が、回避駐車経路Ｒ２の始点位置Ｐ６に一致すると、車両制御ユニット７０に、自車両１を停車させる。走行制御部１３６は、自車両１が停車すると、回避駐車経路Ｒ２に基づいて制御情報を生成する。走行制御部１３６は、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する。これにより、自車両１は、回避駐車経路Ｒ２に沿った自動走行を開始する。

駐車支援装置１００は、自車両１が目標駐車位置Ｐ３に到達するまで、障害物検出部１３３による障害物５の検出と、検出した障害物５と仮想車両７との距離の判定と、を継続する。駐車支援装置１００は、障害物５が検出され、検出された障害物５と仮想車両７との距離が第３設定距離以下であると判定した場合、障害物５との距離が第３設定距離よりも大きい回避駐車経路Ｒ２を再度、生成する。そして、駐車支援装置１００は、生成した回避駐車経路Ｒ２に従った走行を、自車両１が目標駐車位置Ｐ３に到達するまで継続する。

表示制御部１３８は、表示パネル６１に表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示部６０に出力する。表示部６０は、入力された表示データに基づく表示画面３００を生成し、生成した表示画面３００を表示パネル６１に表示させる。

図４及び図５は、表示パネル６１に表示される表示画面３００を示す図である。特に、図４は、自車両１が駐車経路Ｒ１に従って走行している場合の表示画面３００を示す図である。表示画面３００には、第１表示画面３１０及び第２表示画面３２０が含まれる。

第１表示画面３１０には、自車両１を上方から撮影した俯瞰画像３１５が表示される。俯瞰画像３１５は、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５及び右サイドカメラ３７の撮影画像を合成して生成される画像である。この俯瞰画像３１５には、第１中間位置Ｐ２に対応した停車位置を示す停車位置画像２１０ａが実線で表示される。また、俯瞰画像３１５には、目標駐車位置Ｐ３を示す駐車位置画像２２０が表示される。また、図４に示す俯瞰画像３１５には、停車位置画像２１０ａ内に障害物５が存在する状態が示されている。

第２表示画面３２０には、第１子画面３３０と、第２子画面３４０とが表示される。第１子画面３３０には、自車両１の進行方向を撮影したカメラの撮影画像が表示される。図４には、フロントカメラ３１の撮影画像が表示された第１子画面３３０を示す。また、第１子画面３３０には、予測進路線３３１、３３３が表示される。予測進路線３３１、３３３は、表示制御部１３８の制御により表示される画像であり、自車両１の操舵輪の操舵角が、現在の操舵角である場合の自車両１の進行方向を示す画像である。また、第１子画面３３０に表示された撮影画像にも、障害物５が撮影された状態を示す。

第２子画面３４０には、アイコン３４５が表示される。アイコン３４５は、第１子画面３３０に表示された撮影画像を撮影したカメラの自車両１における位置を示す。図４には、アイコン３４５として、自車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１の撮影範囲を示すアイコン３４５Ａが表示された状態を示す。

第２表示画面３２０には、この他に、キャンセルボタン３６０が表示される。乗員がこのキャンセルボタン３６０を押下することで、駐車支援装置１００による駐車支援が中止される。

図５は、表示パネル６１に表示される表示画面３００を示す図である。特に、図５は、障害物５が検出され、駐車経路を駐車経路Ｒ１から回避駐車経路Ｒ２に変更した場合の表示画面３００を示す図である。この表示画面３００にも、第１表示画面３１０と第２表示画面３２０とが含まれる。

駐車経路が駐車経路Ｒ１から回避駐車経路Ｒ２に変更された場合、第１表示画面３１０には、停車位置画像２１０ａに加えて停車位置画像２１０ｂが表示される。
停車位置画像２１０ａは、駐車経路Ｒ１に含まれる第１中間位置Ｐ２を示す画像である。停車位置画像２１０ｂは、回避駐車経路Ｒ２に含まれる第２中間位置Ｐ７を示す画像である。

表示制御部１３８は、停車位置画像２１０ａ及び停車位置画像２１０ｂを第１表示画面３１０に表示させる場合、停車位置画像２１０ａと停車位置画像２１０ｂとを異なる表示態様で表示させる。例えば、停車位置画像２１０ａを破線で表示し、停車位置画像２１０ｂを実線で表示してもよい。
また、表示制御部１３８は、停車位置画像２１０ａと停車位置画像２１０ｂとの表示色を変更してもよい。例えば、表示制御部１３８は、停車位置画像２１０ａを黒等の暗い色で表示し、停車位置画像２１０ｂを赤等の明るい色で表示する。また、表示制御部１３８は、停車位置画像２１０ａと停車位置画像２１０ｂとの輝度を変更してもよい。表示制御部１３８は、停車位置画像２１０ｂの輝度を、停車位置画像２１０ａの輝度よりも高く表示させる。また、表示制御部１３８は、停車位置画像２１０ｂの表示を点灯又は点滅させてもよい。

第１子画面３３０には、撮影画像における障害物５の位置を示す枠画像３３５が表示される。表示制御部１７５は、撮影画像における障害物５の位置を検出し、検出した障害物５の範囲を示す枠画像３３５を、障害物５の周囲に表示させる。枠画像３３５を表示させる障害物５は、仮想車両７との距離が第３設定距離以下となると判定された障害物５であり、仮想車両７と接触する可能性のない障害物５の周囲を枠画像３３５により表示させることはない。

また、第２表示画面３２０には、案内表示３７０が表示される。この案内表示３７０には、自車両１との接触が予測される障害物５が検出されたため、駐車経路を駐車経路Ｒ１から回避駐車経路Ｒ２に変更したことを示す案内が表示される。また、案内表示３７０として、中間位置、すなわち自車両１を停車させる停車位置が変更されたことを示す案内を表示してもよい。

表示制御部１３８が第２表示画面３２０に案内表示３７０を表示させる以外の動作として、仮想車両７との距離が第３設定距離以下となる障害物５が検出された場合、又は駐車経路が駐車経路Ｒ１から回避駐車経路Ｒ２に変更された場合に、自車両１に搭載されたスピーカから予め設定された音声を出力することで報知動作を行ってもよい。例えば、駐車経路が変更されたことを通知する音声案内をスピーカから出力してもよい。

図６は、表示パネル６１に表示される表示画面３００を示す図である。特に、図６は、駐車経路が駐車経路Ｒ１から回避駐車経路Ｒ２に変更され、第１子画面３３０に表示される撮影画像が変更された場合を示す図である。
図６は、駐車経路の駐車経路Ｒ１から回避駐車経路Ｒ２への変更により、第２中間位置Ｐ７が、自車両１の前方から右前方に変更され、第１子画面３３０に、フロントカメラ３１の撮影画像に加え、右サイドカメラ３７の撮影画像を表示させた場合を示す。この場合、表示制御部１３８は、フロントカメラ３１の撮影画像を第１子画面３３０から消去せずに、第１子画面３３０に、フロントカメラ３１の撮影画像と、右サイドカメラ３７の撮影画像とをピクチャインピクチャで表示させる。図６には、フロントカメラ３１の撮影画像を表示させた第１子画面３３０の中に、右サイドカメラ３７の撮影画像を表示した孫画面３８０を表示させた例を示す。表示制御部１３９は、最初に第１子画面３３０に表示させた撮影画像中に、後から表示させる撮影画像が表示されるようにピクチャインピクチャ画像を生成する。

また、第２子画面３４０に表示されるアイコン３４５が、アイコン３４５Ａからアイコン３４５Ｂに変更される。図６に示すアイコン３４５Ｂは、自車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１の撮影範囲と、自車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ３７の撮影範囲とを示すアイコンである。

図７は、駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図７に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置１００の動作について説明する。
駐車支援装置１００は、駐車支援を開始させる開始操作を操作部５０により受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで待機する。

駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、まず、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサ値を検出情報として取得する（ステップＳ２）。駐車支援装置１００は、取得した撮影画像を解析した解析結果や、ソナーユニット４０のセンサ値に基づき、自車両１の現在位置や、障害物５の位置等が記録されたマップデータを生成する（ステップＳ３）。ステップＳ２及びＳ３は、本発明の検出ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００は、生成したマップデータに基づいて駐車経路Ｒ１を生成する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、本発明の生成ステップに相当する。駐車支援装置１００は、撮影画像を解析して駐車枠線を検出し、駐車枠線の検出結果と、マップデータとに基づいて他車両が駐車していない駐車領域を検出し、検出した駐車領域内に目標駐車位置を設定する。さらに、駐車支援装置１００は、検出した他車両が駐車していない駐車領域を目標駐車位置に設定し、障害物５と接触せずに自車両１を目標駐車位置に駐車させるための駐車経路Ｒ１を生成する（ステップＳ４）。

次に、駐車支援装置１００は、図４に示す表示画面３００を表示部６０に表示させる（ステップＳ５）。表示画面３００には、第１表示画面３１０及び第２表示画面３２０が含まれる。第１表示画面３１０には、第１中間位置Ｐ２に自車両１を停車させるときの自車両１の停車位置を示す停車位置画像２１０ａが実線で表示される。

次に、駐車支援装置１００は、自車両１を駐車経路Ｒ１に沿って走行させるための制御情報を生成し（ステップＳ６）、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ７）。ステップＳ６及びＳ７は、本発明の出力ステップに相当する。車両制御ユニット７０が、制御情報に従って操舵装置７１、駆動装置７３、制動装置７５及び変速装置７７の駆動を制御することで、自車両１は、駐車経路Ｒ１に沿った自動走行を開始する（ステップＳ８）。

駐車支援装置１００は、自車両１が自動運転による走行を開始した後も、検出部２０の検出情報である撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサ値を引き続き取得する（ステップＳ９）。駐車支援装置１００は、取得したソナーユニット４０のセンサ値や、撮影画像の解析結果に基づいて障害物５を検出し、検出した障害物５の位置や大きさをマップデータに記録する。ステップＳ９は、本発明の検出ステップに相当する。駐車支援装置１００は、マップデータにおける障害物５の位置や大きさを更新すると、検出した障害物５と仮想車両７との距離が第３設定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０は、本発明の予測ステップに相当する。駐車支援装置１００は、障害物５と仮想車両７との距離が第３設定距離以下ではない場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、自車両１が目標駐車位置に駐車したか否かを判定する（ステップＳ１１）。

駐車支援装置１００は、自車両１が目標駐車位置に駐車していない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、ステップＳ９の処理に戻って検出部２０の検出情報を取得し、仮想車両７との距離が第３設定距離以下となる障害物５が検出されたか否かを判定する。また、駐車支援装置１００は、自車両１が目標駐車位置に駐車したと判定した場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。

また、ステップＳ１０の判定において、障害物５と仮想車両７との距離が第３設定距離以下である場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、回避駐車経路Ｒ２を生成する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２は、本発明の生成ステップに相当する。そして、駐車支援装置１００は、自車両１の現在位置が、回避駐車経路Ｒ２の始点位置Ｐ６であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。駐車支援装置１００は、自車両１の現在位置が、回避駐車経路Ｒ２の始点位置Ｐ６ではない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、自車両１が回避駐車経路Ｒ２の始点位置Ｐ６に移動するまで待機する。

駐車支援装置１００は、自車両１が回避駐車経路Ｒ２の始点位置Ｐ６に移動すると（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、停車指示を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１４）。その後、駐車支援装置１００は、表示部６０に表示した表示画面３００の表示を更新する（ステップＳ１５）。表示部６０に表示される表示画面３００が、図４に示す表示画面３００から図５に示す表示画面３００に更新される。

表示画面３００の第１表示画面３１０には、停車位置画像２１０ａに加えて停車位置画像２１０ｂが表示される。また、第１子画面３３０に表示した撮影画像に障害物５が撮影されている場合、この障害物５の位置を示す枠画像３３５が、撮影画像に重畳表示される。また、第２表示画面３２０には、自車両１に接触する障害物５が検出されたため、駐車経路を駐車経路Ｒ１から回避駐車経路Ｒ２に変更したことを案内する案内表示３７０が表示される。

駐車支援装置１００は、自車両１の停車後、生成した回避駐車経路Ｒ２に基づいて制御情報を生成し（ステップＳ１６）、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１７）。ステップＳ１６及びＳ１７は、本発明の出力ステップに相当する。これにより、自車両１は、回避駐車経路Ｒ２に沿った走行を開始する（ステップＳ１８）。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ９の処理に移行して障害物５の検出を再開する。

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、車両の駐車を支援する装置であって、障害物検出部１３３、経路生成部１３５、走行制御部１３６及び予測部１３７を備える。
障害物検出部１３３は、自車両１の周囲に存在する障害物５を検出する。
経路生成部１３５は、自車両１を目標駐車位置に駐車させる駐車経路Ｒ１を生成する。
走行制御部１３６は、自車両１を駐車経路Ｒ１に従って走行させるための制御情報を生成し、制御情報を、自車両１の走行を制御する車両制御ユニット７０に出力する。
予測部１３７は、駐車経路Ｒ１に従って走行した場合に、障害物検出部１３３が検出した障害物５と、自車両１と、の距離を予測する。

経路生成部１３５は、自車両１と障害物５との距離が所定値以下になると予測部１３７が予測した場合に、自車両１と障害物５との距離が所定値以下になる位置よりも手前であって、駐車経路Ｒ１上の地点を始点とした、障害物５から所定距離以上離れた回避駐車経路Ｒ２を生成する。
また、走行制御部１３６は、自車両１を回避駐車経路Ｒ２に従って走行させるための制御情報を生成して、制御情報を車両制御ユニット７０に出力する。
このため、自車両１と障害物５との距離が所定値以下になることが予測される場合に、自車両１を障害物５の手前で停止させてから回避駐車経路Ｒ２を演算する場合と比較して、自車両１を目標駐車位置に駐車させるまでに要する時間を短縮することができる。

予測部１３７は、駐車経路Ｒ１上に位置し、自車両１の進行方向の前方の所定位置に仮想車両７を設定し、仮想車両７と障害物５との距離が所定距離以下になるか否かを判定して、障害物５と自車両１との距離を予測する。
従って、障害物５と自車両１との距離の予測精度を高めることができる。

経路生成部１３５は、自車両１を目標駐車位置に駐車させる場合の走行距離と、自車両１の進行方向を変更する変更回数とに基づき、回避駐車経路Ｒ２の始点に設定する駐車経路Ｒ１上の地点を設定する。
従って、自車両１を目標駐車位置に駐車させる時間を短縮することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１に示すブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び検出部２０の少なくとも一方を一体に備える構成であってもよい。

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、例えば、図７に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１ 車両
３ 車載装置
５ 障害物
７ 仮想車両
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出部
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３３ リアカメラ
３５ 左サイドカメラ
３７ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 操作部
６３ タッチセンサ
７０ 車両制御ユニット
７１ 操舵装置
７３ 駆動装置
７５ 制動装置
７７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ マップ生成部
１３３ 障害物検出部
１３４ 目標駐車位置設定部
１３５ 経路生成部
１３６ 走行制御部
１３７ 予測部
１３８ 表示制御部
２１０ａ、２１０ｂ 停車位置画像
２２０ 駐車位置画像
３１０ 第１表示画面
３１５ 俯瞰画像
３２０ 第２表示画面
３３０ 第１子画面
３３１、３３３ 予測進路線
３３５ 枠画像
３４０ 第２子画面
３４５ アイコン
３６０ キャンセルボタン
３７０ 案内表示
３８０ 孫画面

Claims (3)

1. 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記車両の周囲に存在し、前記車両との距離が予め設定された第１設定距離以下の障害物を検出する障害物検出部と、
   前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車経路を生成する経路生成部と、
   前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する走行制御部と、
   前記車両と前記障害物との距離が、前記第１設定距離よりも短く、前記障害物検出部が検出する障害物の検出精度を、予め設定された値以上の確度で検出可能な第２設定距離以下であるか否かを判定し、
   前記車両と前記障害物との距離が前記第２設定距離以下である場合に、前記駐車経路上であって、前記車両の進行方向の前方の所定距離に仮想的な車両を設定し、前記駐車経路上の前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第２設定距離よりも短い第３設定距離以下になるか否かを判定する予測部と、を備え、
   前記経路生成部は、前記予測部が前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第３設定距離以下になると判定する場合に、前記車両の位置と、前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第３設定距離となる位置と、の間に経路の始点を有する回避駐車経路を生成し、
   前記走行制御部は、前記車両を前記回避駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を前記車両制御装置に出力する、
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記経路生成部は、前記車両を前記目標駐車位置に駐車させる場合の走行距離と、前記車両の進行方向を変更する変更回数とに基づき、前記回避駐車経路の始点に設定する前記駐車経路上の地点を設定する、請求項１記載の駐車支援装置。
3. 車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
   前記車両の周囲に存在し、前記車両との距離が予め設定された第１設定距離以下の障害物を検出する検出ステップと、
   前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車経路を生成する生成ステップと、
   前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する出力ステップと、
   前記車両と前記障害物との距離が、前記第１設定距離よりも短く、前記検出ステップにより検出される障害物の検出精度を、予め設定された値以上の確度で検出可能な第２設定距離以下であるか否かを判定し、
   前記車両と前記障害物との距離が前記第２設定距離以下である場合に、前記駐車経路上であって、前記車両の進行方向の前方の所定距離に仮想的な車両を設定し、前記駐車経路上の前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第２設定距離よりも短い第３設定距離以下になるか否かを判定する予測ステップと、を有し、
   前記生成ステップは、前記予測ステップにより前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第３設定距離以下になると判定する場合に、前記車両の位置と、前記仮想的な車両と前記障害物との距離が前記第３設定距離となる位置と、の間に経路の始点を有する回避駐車経路を生成し、
   前記出力ステップは、前記車両を前記回避駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を前記車両制御装置に出力する、
   ことを特徴とする駐車支援方法。

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