JP7020130B2 - 車両制御装置、方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
前記自車両が走行する車線、前記隣接先行車が走行する車線、及び、前記反対側の車線は、本線車道に含まれる。
本発明の第3態様では第1態様において、前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得する軌跡取得部をさらに備え、前記目標走行軌跡生成部は、前記環境情報に基づいて、前記軌跡取得部で取得した前記中央軌跡を補正する。
また、本発明の他の態様は、自車両を目標走行軌跡に沿って走行させる方法であって、前記自車両が走行する車線の隣接車線を走行する隣接先行車を検出し、前記隣接先行車が走行する車線の前記自車両が走行する車線とは反対側の車線の環境情報を取得し、前記環境情報に基づいて、前記自車両が走行する車線の車線幅内で前記隣接先行車から横に遠ざかる前記自車両の目標走行軌跡を生成する。前記環境情報は、前記反対側の車線上に存在する車両として特定された車両である他の先行車両を含む。前記自車両が走行する車線、前記隣接先行車が走行する車線、及び、前記反対側の車線は、本線車道に含まれる。
また、本発明のさらに他の態様は、自車両を目標走行軌跡に沿って走行させることをコンピュータに実行させるプログラムであって、前記自車両が走行する車線の隣接車線を走行する隣接先行車を検出する処理と、前記隣接先行車が走行する車線の前記自車両が走行する車線とは反対側の車線の環境情報を取得する処理と、前記環境情報に基づいて、前記自車両が走行する車線の車線幅内で前記隣接先行車から横に遠ざかる前記自車両の目標走行軌跡を生成する処理と、を前記コンピュータに実行させる。前記環境情報は、前記反対側の車線上に存在する車両として特定された車両である他の先行車両を含む。前記自車両が走行する車線、前記隣接先行車が走行する車線、及び、前記反対側の車線は、本線車道に含まれる。
図1は、自車両30に搭載される本発明の第1実施形態の車両制御装置1を搭載した自車両30の構成を示すブロック図である。図1に示す自車両30は、車両制御装置1と、車両制御装置1に接続される外界センサ2、地図データベース3、GPSユニット4、内界センサ5、およびアクチュエータ14とを備えている。また、車両制御装置1には機能的構成として検出部6、環境情報取得部7、軌跡取得部8、マージン設定部9、状況種別判定部10、予測部11、軌跡補正要否判定部12、目標走行軌跡生成部13とを備えている。
検出部6は、外界センサ2から受信する信号に基づいて、自車両30が走行する車線に隣接する車線を走行する隣接先行車31を検出し、隣接先行車31の位置、形状、大きさ、車幅等の情報を取得する。
まず、図2左上に示す状況種別Aでは、自車両30が走行する車線の左側に隣接する車線において、自車両30よりも先行して走行する隣接先行車31が存在する。状況種別Aにおいては、隣接先行車31からさらに自車両30から離れる位置に隣接する車線(隣接先行車31の左側車線)が存在する。隣接先行車31の左側の並走領域内に他車両は存在しない。
図2右上に示す状況種別Bでは、上述の状況種別Aと同様に自車両30が走行する車線の左側に隣接する車線において、自車両30よりも先行して走行する隣接先行車31が存在し、隣接先行車31の左側車線が存在する。しかし、状況種別Bでは、隣接先行車31の左側車線の、並走領域内に他車両32が存在する。
図2左下に示す状況種別Cでは、上述の状況種別Aと同様に、自車両30が走行する車線の左側に隣接する車線において、自車両30よりも先行して走行する隣接先行車31が存在する。しかし、状況種別Cでは、隣接先行車31の左側は非車道となっている。また、隣接先行車31の左側にある非車道の並走領域内に建築物、歩行者等の立体物は存在しない。
図2右下に示す状況種別Dでは、上述の状況種別Cと同様に、自車両30が走行する車線の左側に隣接する車線において、自車両30よりも先行して走行する隣接先行車31が存在し、隣接先行車31の左側は非車道となっている。しかし、隣接先行車31の左側にある非車道の並走領域内には建築物、歩行者等の立体物が存在する。
(状況種別A)状況種別Aでは、基準位置は隣接先行車31左側の区画線端であり、隣接先行車走行マージンは0.5mである。
(状況種別B)状況種別Bでは、基準位置は他車両端、すなわち他車両32の右側端である。隣接先行車走行マージンは1.8mである。
(状況種別C)状況種別Cでは、基準位置は隣接先行車31左側の区画線端であり、隣接先行車走行マージンは0.75mである。
(状況種別D)状況種別Dでは、基準位置は隣接先行車側方立体物端、すなわち隣接先行車31左側の立体物の右端である。隣接先行車走行マージンは1.5mである。
次に、車両制御装置1で行われる、自車両30の軌跡補正に係る一連の処理を図5のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップS1において、軌跡取得部8によって自車両30の目標走行軌跡を取得する。
次に、第2実施形態について説明する。以下においては、第1実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。第2実施形態における第1実施形態との相違点は、環境情報取得部7は並走領域を可変に設定する点にある。環境情報取得部7がどのように並走領域を可変に設定するかを以下に説明する。
次に、第3実施形態について説明する。以下においては、第1実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。第3実施形態における第1実施形態との相違点は、予測部11は可変の隣接先行車走行マージンに基づいて隣接先行車予測横位置を求める点にある。予測部11で用いる可変の隣接先行車走行マージンの求め方の例を以下に説明する。
次に、第4実施形態について説明する。以下においては、第1実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。第4実施形態における第1実施形態との相違点は、目標走行軌跡生成部13が状況種別判定部10で判定した状況種別に応じて、自車両30の目標走行軌跡の変曲点の位置を可変とすることで、隣接先行車31から横に遠ざかる走行制御の操舵開始時期を可変とする点である。変曲点とは、自車両30の目標走行軌跡において、自車両30が隣接先行車31から横に遠ざかり始める地点のことを指す。状況種別に応じて目標走行軌跡の変曲点の位置、すなわち操舵開始時期を変える例を以下に説明する。
Claims (18)
- 自車両を目標走行軌跡に沿って走行させることが可能な車両制御装置であって、
前記自車両が走行する車線の隣接車線を走行する隣接先行車を検出する検出部と、
前記隣接先行車が走行する車線の前記自車両が走行する車線とは反対側の車線の環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報取得部で取得した前記環境情報に基づいて、前記自車両が走行する車線の車線幅内で前記隣接先行車から横に遠ざかる前記自車両の目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成部と、
を備え、
前記環境情報は、前記反対側の車線上に存在する車両として特定された車両である他の先行車両を含み、
前記自車両が走行する車線、前記隣接先行車が走行する車線、及び、前記反対側の車線は、本線車道に含まれることを特徴とする、
車両制御装置。 - 前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測する予測部と、
前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得する軌跡取得部と、
をさらに備え、
前記反対側の車線上に前記他の先行車両が存在するとき、前記目標走行軌跡生成部は、前記隣接先行車の側に位置する前記他の先行車両の端からの所定距離と前記隣接先行車の車幅とに基づいて前記予測部によって予測された前記隣接先行車の横位置と、前記軌跡取得部で取得した前記自車両の目標走行軌跡との幅間隔が所定値未満である場合に、前記隣接先行車から横に遠ざかる方向に前記自車両の目標走行軌跡を補正することを特徴とする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得する軌跡取得部をさらに備え、
前記目標走行軌跡生成部は、前記環境情報に基づいて、前記軌跡取得部で取得した前記中央軌跡を補正することを特徴とする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測する予測部をさらに備え、
前記目標走行軌跡生成部は、前記予測部で予測した前記隣接先行車の横位置に基づいて、前記自車両の目標走行軌跡を生成することを特徴とする、
請求項1または3に記載の車両制御装置。 - 前記環境情報取得部で取得した前記環境情報の種別を判定する種別判定部をさらに備え、
前記予測部は前記種別に基づいて前記横位置を予測することを特徴とする、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得する軌跡取得部と、
前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測する予測部と、
前記環境情報取得部で取得した前記環境情報の種別を判定する種別判定部と、
をさらに備え、
前記目標走行軌跡生成部は、前記予測部で予測した前記隣接先行車の横位置と、前記軌跡取得部で取得した前記自車両の目標走行軌跡との幅間隔が所定値未満である場合に、前記種別に応じて前記自車両の目標軌跡の変曲点の位置を可変とすることで、前記隣接先行車から横に遠ざかる走行制御の操舵開始時期が可変となるように前記目標走行軌跡を補正することを特徴とする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 自車両を目標走行軌跡に沿って走行させる方法であって、
前記自車両が走行する車線の隣接車線を走行する隣接先行車を検出し、
前記隣接先行車が走行する車線の前記自車両が走行する車線とは反対側の車線の環境情報を取得し、
前記環境情報に基づいて、前記自車両が走行する車線の車線幅内で前記隣接先行車から横に遠ざかる前記自車両の目標走行軌跡を生成し、
前記環境情報は、前記反対側の車線上に存在する車両として特定された車両である他の先行車両を含み、
前記自車両が走行する車線、前記隣接先行車が走行する車線、及び、前記反対側の車線は、本線車道に含まれることを特徴とする、
方法。 - 前記方法は、
前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測し、
前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得し、
前記反対側の車線上に前記他の先行車両が存在するとき、前記隣接先行車の側に位置する前記他の先行車両の端からの所定距離と前記隣接先行車の車幅とに基づいて予測された前記隣接先行車の横位置と、取得した前記自車両の目標走行軌跡との幅間隔が所定値未満である場合に、前記隣接先行車から横に遠ざかる方向に前記自車両の目標走行軌跡を補正することを特徴とする、
請求項7に記載の方法。 - 前記方法は、
前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得し、
前記環境情報に基づいて、取得した前記中央軌跡を補正することを特徴とする、
請求項7に記載の方法。 - 前記方法は、
前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測し、
予測した前記隣接先行車の横位置に基づいて、前記自車両の目標走行軌跡を生成することを特徴とする、
請求項7または9に記載の方法。 - 前記方法は、
取得した前記環境情報の種別を判定し、
前記種別に基づいて前記横位置を予測することを特徴とする、
請求項10に記載の方法。 - 前記方法は、
前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得し、
前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測し、
取得した前記環境情報の種別を判定し、
予測した前記隣接先行車の横位置と、取得した前記自車両の目標走行軌跡との幅間隔が所定値未満である場合に、前記種別に応じて前記自車両の目標軌跡の変曲点の位置を可変とすることで、前記隣接先行車から横に遠ざかる走行制御の操舵開始時期が可変となるように前記目標走行軌跡を補正することを特徴とする、
請求項7に記載の方法。 - 自車両を目標走行軌跡に沿って走行させることをコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記自車両が走行する車線の隣接車線を走行する隣接先行車を検出する処理と、
前記隣接先行車が走行する車線の前記自車両が走行する車線とは反対側の車線の環境情報を取得する処理と、
前記環境情報に基づいて、前記自車両が走行する車線の車線幅内で前記隣接先行車から横に遠ざかる前記自車両の目標走行軌跡を生成する処理と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記環境情報は、前記反対側の車線上に存在する車両として特定された車両である他の先行車両を含み、
前記自車両が走行する車線、前記隣接先行車が走行する車線、及び、前記反対側の車線は、本線車道に含まれることを特徴とする、
プログラム。 - 前記プログラムは、
前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測する処理と、
前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得する処理と、
前記反対側の車線上に前記他の先行車両が存在するとき、前記隣接先行車の側に位置する前記他の先行車両の端からの所定距離と前記隣接先行車の車幅とに基づいて予測された前記隣接先行車の横位置と、取得した前記自車両の目標走行軌跡との幅間隔が所定値未満である場合に、前記隣接先行車から横に遠ざかる方向に前記自車両の目標走行軌跡を補正する処理と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、
請求項13に記載のプログラム。 - 前記プログラムは、
前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得する処理と、
前記環境情報に基づいて、取得した前記中央軌跡を補正する処理と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、
請求項13に記載のプログラム。 - 前記プログラムは、
前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測する処理と、
予測した前記隣接先行車の横位置に基づいて、前記自車両の目標走行軌跡を生成する処理と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、
請求項13または15に記載のプログラム。 - 前記プログラムは、
取得した前記環境情報の種別を判定する処理と、
前記種別に基づいて前記横位置を予測する処理と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、
請求項16に記載のプログラム。 - 前記プログラムは、
前記自車両が走行する車線の幅方向中央に沿った中央軌跡を目標走行軌跡として取得する処理と、
前記環境情報に基づいて、前記隣接先行車が前記自車両とすれ違う際の前記隣接先行車の横位置を予測する処理と、
取得した前記環境情報の種別を判定する処理と、
予測した前記隣接先行車の横位置と、取得した前記自車両の目標走行軌跡との幅間隔が所定値未満である場合に、前記種別に応じて前記自車両の目標軌跡の変曲点の位置を可変とすることで、前記隣接先行車から横に遠ざかる走行制御の操舵開始時期が可変となるように前記目標走行軌跡を補正する処理と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、
請求項13に記載のプログラム。
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