JP6451565B2 - 運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
Claims (5)
- 自車両前方の先行車の検出位置を所定周期で取得する先行車検出部と、
自車両の現在位置を取得する自車両検出部と、
自車両の現在位置を基準点とし、前記先行車検出部で取得された前記先行車の検出位置のうち、自車両の現在位置よりも第1距離前方の位置に対応する前記先行車の検出位置を前方点に選択し、自車両の現在位置よりも第2距離後方の位置に対応する前記先行車の検出位置に基づき後方点に選択する選択部と、
前記選択部により選択された前記基準点、前記前方点及び前記後方点を繋ぐ同一曲率の線により、自車両が走行する目標走行経路を設定する目標経路設定部と、
前記第1距離に対応する位置に前記前方点が存在しているか否かを判定する前方点判定部と、
前記前方点判定部により前記前方点が存在していないと判定された場合に、前記選択部により選択される前記前方点を、自車両前方において前記第1距離とは異なる前記先行車の検出位置に変更する前方点変更部と、
前記前方点が変更された場合に、前記基準点から変更後の前記前方点までの距離と、前記基準点から前記後方点までの距離とが所定の比率になるように、前記自車両の現在位置に対して前記基準点を前後方向にシフトする補正部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記前方点変更部は、前記前方点判定部により前記前方点が存在していないと判定され、かつ前記第1距離とは異なる前記先行車の検出位置が、自車両前方において前記第1距離よりも所定以上短い距離の位置である場合に、前記選択部により選択される前記前方点を、前記第1距離とは異なる前記先行車の検出位置に変更する請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記補正部は、自車両の車速に応じて前記基準点をシフトさせる度合を可変設定する請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記前方点変更部は、前記前方点判定部により前記前方点が存在していないと判定された場合に、前記選択部により選択される前記前方点を、前記先行車検出部により検出した複数の前記先行車の検出位置のうち、前記第1距離に対応する位置に最も近い位置に変更する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 自車両前方の先行車の検出位置を所定周期で取得する第1ステップと、
自車両の現在位置を取得する第2ステップと、
自車両の現在位置を基準点とし、前記第1ステップで取得された前記先行車の検出位置のうち、自車両の現在位置よりも第1距離前方の位置に対応する前記先行車の検出位置を前方点に選択し、自車両の現在位置よりも第2距離後方の位置に対応する前記先行車の検出位置に基づき後方点に選択する第3ステップと、
前記第3ステップで選択された前記基準点、前記前方点及び前記後方点を繋ぐ同一曲率の線により、自車両が走行する目標走行経路を設定する第4ステップと、
前記第1距離に対応する位置に前記前方点が存在しているか否かを判定する第5ステップと、
前記第5ステップにより前記前方点が存在していないと判定された場合に、前記第3ステップにより選択される前記前方点を、自車両前方において前記第1距離とは異なる前記先行車の検出位置に変更する第6ステップと、
前記第6ステップで、前方点が変更された場合に、前記基準点から変更後の前記前方点までの距離と、前記基準点から前記後方点までの距離とが所定の比率になるように、前記自車両の現在位置に対して前記基準点を前後方向にシフトする第7ステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
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