JP6493571B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
2 ステアリングシャフト(コラム軸、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20 モータ
21 ホールICセンサ
22 20°ロータセンサ
24 40°ロータセンサ
30 コントロールユニット(ECU)
60 相対舵角化部
70 操舵判定部
71 ヒステリシス幅設定部
72 ヒステリシス中心値演算部
73 操舵方法判定部
74 保舵判定部
80 補正用オフセット算出部
81 操舵速度算出部
82 操舵加速度算出部
83 ギア特性学習部
84 学習結果保持部
90 補正用オフセット記憶部
100 舵角推定部
Claims (10)
- ギア機構を介してインプットシャフトの第1回転角を検出する第1角度センサと、ギア機構を介さずに直接前記インプットシャフトの第2回転角を検出する第2角度センサとを少なくとも具備する電動パワーステアリング装置であって、
前記第1回転角及び前記第2回転角に基づいて前記ギア機構の特性を学習して補正用オフセットを算出する補正用オフセット算出部と、
前記補正用オフセットで前記第1回転角を補正することにより前記第2回転角を推定する舵角推定部と、
前記第2回転角の実測値及び前記舵角推定部で推定される前記第2回転角の推定値を用いて故障診断を行う故障診断部とを備え、
前記補正用オフセット算出部は、操舵速度が所定の範囲内である場合に、前記学習を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記補正用オフセット算出部は、前記操舵速度が所定の範囲内であり、且つ操舵加速度の絶対値が所定の値以下の場合に、前記学習を行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記第1回転角と前回の第1回転角との差分を基に前記第1回転角を相対舵角化し、前記第2回転角と前回の第2回転角との差分を基に前記第2回転角を相対舵角化する相対舵角化部を備え、
前記補正用オフセット算出部は、前記相対舵角化された第1回転角及び第2回転角に基づいて前記補正用オフセットを算出する請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 操舵方向を判定する操舵判定部を備え、
前記補正用オフセット算出部は、前記判定された操舵方向に応じた前記補正用オフセットを算出する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記第2角度センサが多重系統になっており、
前記補正用オフセット算出部は、前記第1回転角及び前記多重系統中の1つの系統における前記第2回転角に基づいて前記ギア機構の特性を学習し、
前記故障診断部は、前記第2回転角の実測値及び推定値を用いて前記第2角度センサの故障を診断し、
前記故障診断部が、前記第2角度センサの1系統が故障したと診断した場合、故障していない系統を用いて前記第2角度センサのバックアップを行うようになっている請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記故障診断部は、前記第2回転角の実測値及び推定値に基づいて、前記第1角度センサ及び前記第2角度センサの少なくともいずれか一方が故障したことを診断する請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記補正用オフセット算出部は、
前記第1回転角及び前記第2回転角の偏差を算出して補正用オフセットを算出する請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記補正用オフセット算出部は、
前記第1角度センサの角度周期の範囲内において所定の間隔で設定される複数の学習ポイントで前記偏差を算出し、算出された複数の前記偏差の平均値を前記補正用オフセットとする請求項7に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記補正用オフセット算出部は、
全ての前記学習ポイントでの前記偏差の算出が完了したら、前記補正用オフセットを算出する請求項8に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記第1角度センサ及び前記第2角度センサがステアリングシャフトのインプットシャフト側に搭載されている請求項1乃至9のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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